JP2002096169A - 遠隔操作型溶接ロボットシステム - Google Patents
遠隔操作型溶接ロボットシステムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接施工を行う際の教示作業や溶接施工をオ
ペレータによる遠隔操作で行え健全な溶接部が得られる
遠隔操作型溶接ロボットシステムを提供することであ
る。 【解決手段】 ３次元的な動きが可能な多関節の溶接ロ
ボット１を用い、溶接ロボット１の動作に必要な教示作
業は、予め教示データをロボット制御装置８に記憶させ
ることにより行い、溶接施工中の溶接条件修正（調整）
作業はＣＣＤカメラ５からの映像を基にティーチングペ
ンダント１０で遠隔操作で行う。
ペレータによる遠隔操作で行え健全な溶接部が得られる
遠隔操作型溶接ロボットシステムを提供することであ
る。 【解決手段】 ３次元的な動きが可能な多関節の溶接ロ
ボット１を用い、溶接ロボット１の動作に必要な教示作
業は、予め教示データをロボット制御装置８に記憶させ
ることにより行い、溶接施工中の溶接条件修正（調整）
作業はＣＣＤカメラ５からの映像を基にティーチングペ
ンダント１０で遠隔操作で行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作による溶
接施工に適した遠隔操作型溶接ロボットシステムに関す
る。
接施工に適した遠隔操作型溶接ロボットシステムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の多関節溶接ロボットに関しては、
ティ−チングプレイバック方式の溶接ロボットが主流で
ある。溶接施工前には、溶接施工したい溶接線上並びに
溶接線以外のロボット動作線にある数ポイントの位置、
及びロボットの姿勢の座標値の情報をロボット制御装置
内のメモリに予め記憶させておく。ロボット制御装置
は、その予め記憶した情報に従って動作する。
ティ−チングプレイバック方式の溶接ロボットが主流で
ある。溶接施工前には、溶接施工したい溶接線上並びに
溶接線以外のロボット動作線にある数ポイントの位置、
及びロボットの姿勢の座標値の情報をロボット制御装置
内のメモリに予め記憶させておく。ロボット制御装置
は、その予め記憶した情報に従って動作する。
【０００３】一方、溶接施工中は、各軸駆動モ−タが８
０Ｗを超えない場合は安全柵の設置などが義務づけられ
ていないので、溶融池近傍を観察することが可能であ
る。従って、溶接施工中に溶接電流や溶接電圧等の溶接
条件を手元ティ−チングペンダントのボタン操作により
修正することが可能である。なお、狙い位置の修正はで
きない。
０Ｗを超えない場合は安全柵の設置などが義務づけられ
ていないので、溶融池近傍を観察することが可能であ
る。従って、溶接施工中に溶接電流や溶接電圧等の溶接
条件を手元ティ−チングペンダントのボタン操作により
修正することが可能である。なお、狙い位置の修正はで
きない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、溶接の
教示作業時に、人がロボットの側に入られない、または
入れても長時間その場に居られない場合には教示作業が
適切にできないので、従来の多関節溶接ロボットで溶接
施工することは困難であった。例えば、原子力プラント
の原子炉内の様な環境下では、従来の多関節溶接ロボッ
トで溶接施工することは困難であった。
教示作業時に、人がロボットの側に入られない、または
入れても長時間その場に居られない場合には教示作業が
適切にできないので、従来の多関節溶接ロボットで溶接
施工することは困難であった。例えば、原子力プラント
の原子炉内の様な環境下では、従来の多関節溶接ロボッ
トで溶接施工することは困難であった。
【０００５】また、製品の形状が複雑な部位や狭隘部へ
の溶接施工に関しては、その製品の取付精度によって
は、ロボット先端部に取りつけた溶接ト−チやロボット
アームが製品と干渉して溶接施工することが困難となる
場合がある。
の溶接施工に関しては、その製品の取付精度によって
は、ロボット先端部に取りつけた溶接ト−チやロボット
アームが製品と干渉して溶接施工することが困難となる
場合がある。
【０００６】本発明の目的は、溶接施工を行う際の教示
作業や溶接施工をオペレータによる遠隔操作で行え健全
な溶接部が得られる遠隔操作型溶接ロボットシステムを
提供することである。
作業や溶接施工をオペレータによる遠隔操作で行え健全
な溶接部が得られる遠隔操作型溶接ロボットシステムを
提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係わる
遠隔操作型溶接ロボットシステムは、移動可能なベ−ス
部から突出して多関節の連結構造のアーム部により溶接
トーチを装着した作業部を三次元的に動作させる溶接ロ
ボットと、製品形状の寸法を基に作成した教示データを
予め記憶しその教示データに基づいて前記溶接ロボット
を制御するロボット制御装置と、前記溶接ロボットの先
端部に取り付けられ製品の形状を撮影するＣＣＤカメラ
と、前記ＣＣＤカメラからの映像を表示するモニタ装置
と、溶接施工時に溶接条件を修正し前記ロボット制御装
置に入力するティーチングペンダントとを備えたことを
特徴とする。
遠隔操作型溶接ロボットシステムは、移動可能なベ−ス
部から突出して多関節の連結構造のアーム部により溶接
トーチを装着した作業部を三次元的に動作させる溶接ロ
ボットと、製品形状の寸法を基に作成した教示データを
予め記憶しその教示データに基づいて前記溶接ロボット
を制御するロボット制御装置と、前記溶接ロボットの先
端部に取り付けられ製品の形状を撮影するＣＣＤカメラ
と、前記ＣＣＤカメラからの映像を表示するモニタ装置
と、溶接施工時に溶接条件を修正し前記ロボット制御装
置に入力するティーチングペンダントとを備えたことを
特徴とする。
【０００８】請求項１の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムにおいては、３次元的な動きが可能な多
関節の溶接ロボットを用い、溶接ロボットの動作に必要
な教示作業は、予め教示データをロボット制御装置に記
憶させることにより行い、溶接施工中の溶接条件修正
（調整）作業はＣＣＤカメラからの映像を基にティーチ
ングペンダントで遠隔操作で行う。
ボットシステムにおいては、３次元的な動きが可能な多
関節の溶接ロボットを用い、溶接ロボットの動作に必要
な教示作業は、予め教示データをロボット制御装置に記
憶させることにより行い、溶接施工中の溶接条件修正
（調整）作業はＣＣＤカメラからの映像を基にティーチ
ングペンダントで遠隔操作で行う。
【０００９】請求項２の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムは、請求項１の発明において、前記溶接
トーチとしてＴＩＧ溶接トーチを適用することを特徴と
する。
ボットシステムは、請求項１の発明において、前記溶接
トーチとしてＴＩＧ溶接トーチを適用することを特徴と
する。
【００１０】請求項２の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムにおいては、請求項１の発明の作用に加
え、ＴＩＧ溶接トーチでＴＩＧ溶接が可能となり高品質
の溶接が可能となる。
ボットシステムにおいては、請求項１の発明の作用に加
え、ＴＩＧ溶接トーチでＴＩＧ溶接が可能となり高品質
の溶接が可能となる。
【００１１】請求項３の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムは、請求項１の発明において、前記モニ
タ装置の三次元シミュレ−ション画像上に製品形状寸法
を用いて製品画像を表示し、前記製品画像に基づいてデ
−タ修正を行うことにより前記溶接ロボットの教示デ−
タを作成することを特徴とする。
ボットシステムは、請求項１の発明において、前記モニ
タ装置の三次元シミュレ−ション画像上に製品形状寸法
を用いて製品画像を表示し、前記製品画像に基づいてデ
−タ修正を行うことにより前記溶接ロボットの教示デ−
タを作成することを特徴とする。
【００１２】請求項３の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムにおいては、請求項１の発明の作用に加
え、予め測定した製品形状の寸法を用いて３次元シミュ
レーションによりロボット教示データの作成を行い、溶
接ロボット先端部に取りつけた溶接ト−チやア−ム部が
製品と干渉しないように修正を加える。
ボットシステムにおいては、請求項１の発明の作用に加
え、予め測定した製品形状の寸法を用いて３次元シミュ
レーションによりロボット教示データの作成を行い、溶
接ロボット先端部に取りつけた溶接ト−チやア−ム部が
製品と干渉しないように修正を加える。
【００１３】請求項４の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムは、請求項３の発明において、前記製品
形状寸法は、前記ＣＣＤカメラにより撮像した画像を基
にして計測することを特徴とする。
ボットシステムは、請求項３の発明において、前記製品
形状寸法は、前記ＣＣＤカメラにより撮像した画像を基
にして計測することを特徴とする。
【００１４】請求項４の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムにおいては、請求項３の発明の作用に加
え、溶接ロボットに取付けたＣＣＤカメラにより撮影し
た画像から得た製品形状寸法を用いて３次元シミュレー
ションによりロボット教示データの作成を行い、ロボッ
ト先端部に取りつけた溶接ト−チやア−ム部が製品と干
渉しないように修正する。
ボットシステムにおいては、請求項３の発明の作用に加
え、溶接ロボットに取付けたＣＣＤカメラにより撮影し
た画像から得た製品形状寸法を用いて３次元シミュレー
ションによりロボット教示データの作成を行い、ロボッ
ト先端部に取りつけた溶接ト−チやア−ム部が製品と干
渉しないように修正する。
【００１５】請求項５の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムは、請求項１の発明において、前記ＣＣ
Ｄカメラで撮像された製品画像を三次元シミュレ−ショ
ン画像上として前記モニタ装置に表示し、その三次元シ
ミュレ−ション画像上で前記溶接ロボットと製品とが干
渉しないことを確認することを特徴とする。
ボットシステムは、請求項１の発明において、前記ＣＣ
Ｄカメラで撮像された製品画像を三次元シミュレ−ショ
ン画像上として前記モニタ装置に表示し、その三次元シ
ミュレ−ション画像上で前記溶接ロボットと製品とが干
渉しないことを確認することを特徴とする。
【００１６】請求項５の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムにおいては、請求項１の発明の作用に加
え、多層溶接で溶接変形が発生する場合でも溶接ロボッ
トに取付けたＣＣＤカメラにより撮影した画像から得た
製品形状寸法を用いて３次元シミュレーションにより教
示データの作成を行い、溶接ロボット先端部に取りつけ
た溶接ト−チやア−ム部が製品と干渉することを防ぐ。
ボットシステムにおいては、請求項１の発明の作用に加
え、多層溶接で溶接変形が発生する場合でも溶接ロボッ
トに取付けたＣＣＤカメラにより撮影した画像から得た
製品形状寸法を用いて３次元シミュレーションにより教
示データの作成を行い、溶接ロボット先端部に取りつけ
た溶接ト−チやア−ム部が製品と干渉することを防ぐ。
【００１７】請求項６の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムは、請求項１の発明において、両側開先
多層溶接時には、前記ＣＣＤカメラにより撮像した画像
を基に、製品形状寸法の溶接変形量に応じて溶接する側
を選択することを特徴とする。
ボットシステムは、請求項１の発明において、両側開先
多層溶接時には、前記ＣＣＤカメラにより撮像した画像
を基に、製品形状寸法の溶接変形量に応じて溶接する側
を選択することを特徴とする。
【００１８】請求項６の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムにおいては、請求項１の発明の作用に加
え、多層溶接で溶接変形が発生する場合でも溶接ロボッ
トに取付けたＣＣＤカメラにより撮影した画像を基にオ
ペレータが溶接する順序を選択して溶接変形の少ない溶
接ができる。
ボットシステムにおいては、請求項１の発明の作用に加
え、多層溶接で溶接変形が発生する場合でも溶接ロボッ
トに取付けたＣＣＤカメラにより撮影した画像を基にオ
ペレータが溶接する順序を選択して溶接変形の少ない溶
接ができる。
【００１９】請求項７の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムは、請求項２の発明において、前記ロボ
ット制御装置は、溶接箇所に応じて保有するＴＩＧ溶接
ト−チを自動的に交換することを特徴とする。
ボットシステムは、請求項２の発明において、前記ロボ
ット制御装置は、溶接箇所に応じて保有するＴＩＧ溶接
ト−チを自動的に交換することを特徴とする。
【００２０】請求項７の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムにおいては、請求項２の発明の作用に加
え、ＴＩＧ溶接で３次元シミュレーションで検証してど
うしても干渉して溶接ができない場合には、溶接トーチ
を遠隔で交換することにより対応できる。
ボットシステムにおいては、請求項２の発明の作用に加
え、ＴＩＧ溶接で３次元シミュレーションで検証してど
うしても干渉して溶接ができない場合には、溶接トーチ
を遠隔で交換することにより対応できる。
【００２１】請求項８の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムは、請求項２の発明において、前記ロボ
ット制御装置は、前記ＴＩＧ溶接ト−チの消耗したタン
グステン電極を研磨機構で研磨し、短くなったタングス
テン電極長さをタングステン電極を基準点に接地するこ
とにより把握し、その長さ分を自動的に座標変換するこ
と特徴とする。
ボットシステムは、請求項２の発明において、前記ロボ
ット制御装置は、前記ＴＩＧ溶接ト−チの消耗したタン
グステン電極を研磨機構で研磨し、短くなったタングス
テン電極長さをタングステン電極を基準点に接地するこ
とにより把握し、その長さ分を自動的に座標変換するこ
と特徴とする。
【００２２】請求項８の発明に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムにおいては、請求項２の発明の作用に加
え、ＴＩＧ溶接で連続溶接により先端が消耗したタング
ステン電極を研磨し、短くなった分は自動的に座標変換
する。これにより、当初の教示データがそのまま使用で
きる。
ボットシステムにおいては、請求項２の発明の作用に加
え、ＴＩＧ溶接で連続溶接により先端が消耗したタング
ステン電極を研磨し、短くなった分は自動的に座標変換
する。これにより、当初の教示データがそのまま使用で
きる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１は本発明の実施の形態に係わる遠隔操作型溶
接ロボットシステムの構成図である。
する。図１は本発明の実施の形態に係わる遠隔操作型溶
接ロボットシステムの構成図である。
【００２４】溶接ロボット１は、移動可能なベ−ス部２
から突出して多関節の連結構造のアーム部３により、溶
接トーチ４およびＣＣＤカメラ５を装着した作業部６を
三次元的に動作させるようにロボット制御装置７で駆動
される。ロボット制御装置７には、製品形状の寸法を基
に作成した教示データが予め記憶され、その教示データ
に基づいて溶接ロボット１を制御することになる。
から突出して多関節の連結構造のアーム部３により、溶
接トーチ４およびＣＣＤカメラ５を装着した作業部６を
三次元的に動作させるようにロボット制御装置７で駆動
される。ロボット制御装置７には、製品形状の寸法を基
に作成した教示データが予め記憶され、その教示データ
に基づいて溶接ロボット１を制御することになる。
【００２５】溶接ロボット１の先端部には、製品の形状
を撮影するＣＣＤカメラ５が設けられ、このＣＣＤカメ
ラ５からの映像はモニタ装置８に表示されるようになっ
ている。また、溶接施工時には溶接電源９からロボット
制御装置７を介して溶接ロボット１に電源が供給され
る。ティーチングペンダント１０は、溶接施工時に溶接
電流や溶接電圧等の溶接条件や狙い位置を修正するもの
である。
を撮影するＣＣＤカメラ５が設けられ、このＣＣＤカメ
ラ５からの映像はモニタ装置８に表示されるようになっ
ている。また、溶接施工時には溶接電源９からロボット
制御装置７を介して溶接ロボット１に電源が供給され
る。ティーチングペンダント１０は、溶接施工時に溶接
電流や溶接電圧等の溶接条件や狙い位置を修正するもの
である。
【００２６】ここで、パソコン１１には３次元シミュレ
ータソフトがインストールされており、ロボット制御装
置７に予め記憶する教示データを作成したり、修正した
りする際に使用される。
ータソフトがインストールされており、ロボット制御装
置７に予め記憶する教示データを作成したり、修正した
りする際に使用される。
【００２７】まず、製品の溶接をする際は製品形状の寸
法を把握する。製品形状寸法は、予め製品の形状に従っ
てその寸法を計測して求めるか、溶接ロボット１の先端
部に取付けたＣＣＤカメラ５により撮影した画像から求
める。このようにして求めた製品形状寸法を用いて、３
次元シミュレータソフトをインストールしたパソコン１
１で製品画像を作成する。
法を把握する。製品形状寸法は、予め製品の形状に従っ
てその寸法を計測して求めるか、溶接ロボット１の先端
部に取付けたＣＣＤカメラ５により撮影した画像から求
める。このようにして求めた製品形状寸法を用いて、３
次元シミュレータソフトをインストールしたパソコン１
１で製品画像を作成する。
【００２８】その製品画像を用いて溶接ロボット１の教
示データを作成する。そして、パソコン１１で３次元シ
ミュレーションを行い溶接ロボット１やケーブル等が製
品と干渉しないことを確認してその教示データの検証を
行う。
示データを作成する。そして、パソコン１１で３次元シ
ミュレーションを行い溶接ロボット１やケーブル等が製
品と干渉しないことを確認してその教示データの検証を
行う。
【００２９】このように、計測した製品形状寸法を用い
て三次元シミュレ−ション画像上に表示された製品画像
を用いて教示データを作成し、作成した教示デ−タを基
にデ−タ修正を行う。そして、教示データの検証後、こ
の教示データをフロッピー（登録商標）ディスク等でロ
ボット制御装置７に転送し記憶させる。
て三次元シミュレ−ション画像上に表示された製品画像
を用いて教示データを作成し、作成した教示デ−タを基
にデ−タ修正を行う。そして、教示データの検証後、こ
の教示データをフロッピー（登録商標）ディスク等でロ
ボット制御装置７に転送し記憶させる。
【００３０】次に、溶接施工中においては、溶接ロボッ
ト１に取付けられたＣＣＤカメラ５により得られる画像
をモニタ装置８で見ながら、オペレータはティーチング
ペンダント１０により、狙い位置、溶接電流、溶接電圧
等の溶接条件の変更や両側開先多層溶接時に溶接変形量
に応じて溶接する側の選択を行う。
ト１に取付けられたＣＣＤカメラ５により得られる画像
をモニタ装置８で見ながら、オペレータはティーチング
ペンダント１０により、狙い位置、溶接電流、溶接電圧
等の溶接条件の変更や両側開先多層溶接時に溶接変形量
に応じて溶接する側の選択を行う。
【００３１】また、多層溶接時の溶接変形に対し、パス
毎にＣＣＤカメラ５より撮像した画像を基に三次元シミ
ュレ−ション画像上でア−ム部３や溶接ト−チ４及びケ
−ブル等が製品と干渉しないことを確認する。その結
果、健全な溶接部が得られる。
毎にＣＣＤカメラ５より撮像した画像を基に三次元シミ
ュレ−ション画像上でア−ム部３や溶接ト−チ４及びケ
−ブル等が製品と干渉しないことを確認する。その結
果、健全な溶接部が得られる。
【００３２】このように、全体構成が小型軽量でかつ移
動や設置が容易で、狙い位置の修正ができる特別仕様の
溶接ロボット１を用い、溶接ロボット１の動作に必要な
教示作業や、溶接施工中の条件修正作業を遠隔操作によ
り行う。
動や設置が容易で、狙い位置の修正ができる特別仕様の
溶接ロボット１を用い、溶接ロボット１の動作に必要な
教示作業や、溶接施工中の条件修正作業を遠隔操作によ
り行う。
【００３３】ここで、溶接トーチ４としてＴＩＧ溶接ト
ーチを適用した場合には、ＴＩＧ溶接トーチでのＴＩＧ
溶接が可能となり高品質の溶接が可能となる。この場
合、溶接箇所に応じて保有するＴＩＧ溶接ト−チを自動
的に交換する機構を溶接ロボット１に持たせ、ＴＩＧ溶
接で３次元シミュレーションで検証しても、どうしても
干渉して溶接ができない場合に、溶接トーチ４を遠隔で
交換して対応する。
ーチを適用した場合には、ＴＩＧ溶接トーチでのＴＩＧ
溶接が可能となり高品質の溶接が可能となる。この場
合、溶接箇所に応じて保有するＴＩＧ溶接ト−チを自動
的に交換する機構を溶接ロボット１に持たせ、ＴＩＧ溶
接で３次元シミュレーションで検証しても、どうしても
干渉して溶接ができない場合に、溶接トーチ４を遠隔で
交換して対応する。
【００３４】また、ＴＩＧ溶接ト−チの消耗したタング
ステン電極を研磨する機構を溶接ロボット１に持たせ、
ＴＩＧ溶接ト−チの消耗したタングステン電極を研磨機
構で研磨する。そして、短くなったタングステン電極長
さをタングステン電極を基準点に接地することにより把
握し、その長さ分を自動的に座標変換する。これによ
り、当初の教示データがそのまま使用できる。
ステン電極を研磨する機構を溶接ロボット１に持たせ、
ＴＩＧ溶接ト−チの消耗したタングステン電極を研磨機
構で研磨する。そして、短くなったタングステン電極長
さをタングステン電極を基準点に接地することにより把
握し、その長さ分を自動的に座標変換する。これによ
り、当初の教示データがそのまま使用できる。
【００３５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、溶
接の教示作業時に、人が溶接ロボットの側に入られな
い、または長時間その場に居られない環境、例えば原子
力プラントの原子炉内のような環境下でも多関節の溶接
ロボットを用いて教示作業および溶接施工を全てオペレ
ータによる遠隔操作で行い健全な溶接部を得ることが可
能となる。
接の教示作業時に、人が溶接ロボットの側に入られな
い、または長時間その場に居られない環境、例えば原子
力プラントの原子炉内のような環境下でも多関節の溶接
ロボットを用いて教示作業および溶接施工を全てオペレ
ータによる遠隔操作で行い健全な溶接部を得ることが可
能となる。
【図１】本発明の実施の形態に係わる遠隔操作型溶接ロ
ボットシステムのの構成図。
ボットシステムのの構成図。
１…溶接ロボット、２…ベース部、３…アーム部、４…
溶接トーチ、５…ＣＣＤカメラ、６…作業部、７…ロボ
ット制御装置、８…モニタ装置、９…溶接電源、１０…
ティーチングペンダント、１１…パソコン
溶接トーチ、５…ＣＣＤカメラ、６…作業部、７…ロボ
ット制御装置、８…モニタ装置、９…溶接電源、１０…
ティーチングペンダント、１１…パソコン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 頓宮 雄一 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地 株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 大槻 政彦 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地 株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 竹林 弘之 東京都府中市晴見町２丁目24番地の１ 東 芝エフエーシステムエンジニアリング株式 会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA05 AA18 BA02 BA10 BC09 CA06 DA05 DB04 DB08 DB09 FA03 FA05 FA07 FA10 FB12 FB16 FC13 4E082 EA04
Claims (8)
- 【請求項１】 移動可能なベ−ス部から突出して多関節
の連結構造のアーム部により溶接トーチを装着した作業
部を三次元的に動作させる溶接ロボットと、製品形状の
寸法を基に作成した教示データを予め記憶しその教示デ
ータに基づいて前記溶接ロボットを制御するロボット制
御装置と、前記溶接ロボットの先端部に取り付けられ製
品の形状を撮影するＣＣＤカメラと、前記ＣＣＤカメラ
からの映像を表示するモニタ装置と、溶接施工時に溶接
条件を修正し前記ロボット制御装置に入力するティーチ
ングペンダントとを備えたことを特徴とする遠隔操作型
溶接ロボットシステム。 - 【請求項２】 前記溶接トーチとしてＴＩＧ溶接トーチ
を適用することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作
型溶接ロボットシステム。 - 【請求項３】 前記モニタ装置の三次元シミュレ−ショ
ン画像上に製品形状寸法を用いて製品画像を表示し、前
記製品画像に基づいてデ−タ修正を行うことにより前記
溶接ロボットの教示デ−タを作成することを特徴とする
請求項１に記載の遠隔操作型溶接ロボットシステム。 - 【請求項４】 前記製品形状寸法は、前記ＣＣＤカメラ
により撮像した画像を基にして計測することを特徴とす
る請求項３に記載の遠隔操作型溶接ロボットシステム。 - 【請求項５】 前記ＣＣＤカメラで撮像された製品画像
を三次元シミュレ−ション画像上として前記モニタ装置
に表示し、その三次元シミュレ−ション画像上で前記溶
接ロボットと製品とが干渉しないことを確認することを
特徴とする請求項１に記載の遠隔操作型溶接ロボットシ
ステム。 - 【請求項６】 両側開先多層溶接時には、前記ＣＣＤカ
メラにより撮像した画像を基に、製品形状寸法の溶接変
形量に応じて溶接する側を選択することを特徴とする請
求項１に記載の遠隔操作型溶接ロボットシステム。 - 【請求項７】 前記ロボット制御装置は、溶接箇所に応
じて保有するＴＩＧ溶接ト−チを自動的に交換すること
を特徴とする請求項２に記載の遠隔操作型溶接ロボット
システム。 - 【請求項８】 前記ロボット制御装置は、前記ＴＩＧ溶
接ト−チの消耗したタングステン電極を研磨機構で研磨
し、短くなったタングステン電極長さをタングステン電
極を基準点に接地することにより把握し、その長さ分を
自動的に座標変換すること特徴とする請求項２に記載の
遠隔操作型溶接ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000286565A JP2002096169A (ja) | 2000-09-21 | 2000-09-21 | 遠隔操作型溶接ロボットシステム |
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