CN100358685C

CN100358685C - 工业用机器人的管线处理构造

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Publication number: CN100358685C
Application number: CNB2005100721932A
Authority: CN
Inventors: 二瓶亮; 井上俊彦; 中山一隆
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2004-05-21
Filing date: 2005-05-23
Publication date: 2008-01-02
Anticipated expiration: 2025-05-23
Also published as: US20050281660A1; DE602005003867D1; EP1598154A1; EP1598154B1; CN1699034A; US7419351B2; DE602005003867T2

Abstract

本发明涉及工业用机器人的管线处理构造，它实现了向安装在机器人手腕前端的作业工具供给空气、电力的作业工具用管线的动作稳定化，并且防止和周边物体、前臂等的干涉。向安装在机器人手腕前端的作业工具进行供气/吸气的管线并没有从机器人较大地伸出，而在安装于第2手腕要素的板状导向部件的自由端附近柔和地与导向面接触，从此沿板状部件长度方向被引导后，连接到作业工具。板状导向部件的厚度向自由端既可以是逐渐减小的也可以是一定的。借助于传动机构将绕靠近机器人的最终轴的第3轴线的旋转转换为绕第4轴线的旋转，从而使作业工具旋转。即使作业工具旋转，管线的动作也不会变得不稳定，另外，也能够使作业工具绕第3轴线旋转。

Description

工业用机器人的管线处理构造

技术领域

本发明涉及工业用机器人的管线处理构造。

背景技术

众所周知，在工业用机器人(以下简称为机器人)中，作业工具安装在机器人的手腕前端，向该作业工具供给材料、能量或信号(例如空气、电能、光能、电信号等)的作业工具用管线(缆线及/或管路，以下简称为管线)通过机器人前臂上方配设到作业工具的例子有很多。图1即为所述的以往技术的例子。

在该例图中，符号1是由机器人控制器2控制的机器人，在前臂10上将第1手腕要素11设置成绕前臂长度方向上的第1轴线A可以旋转，在该第1手腕要素11上将第2手腕要素设置成绕与第1轴线A大体垂直相交的第2轴线B可以旋转。而且，在安装于第2手腕要素12上绕与第2轴线B大致垂直相交的第3轴线C1可以旋转的第3手腕要素13的前端的凸缘部设置作业工具H。作业工具H在本例中为使用了吸盘的机器手。符号3是设置在外部的空气供给/吸气装置，与该装置3连接的通气管31与供给电力及电信号的缆线21在适当位置合并后连接到电磁阀盒4上。在由电磁阀盒4至机器手H能够利用管路(管线)7进行空气供给/吸气，机器人控制器2以众所周知的状态控制空气供给/吸气装置3和电磁阀盒4，由此能够进行向机器手H的吸盘的空气供给(握住OFF)与吸气(握住ON)的切换。

在这里成为问题的是由于机器人一旦开始动作，便引起绕各轴线A、B、C1等的旋转而导致管线7与前臂10接触、缠绕在手腕要素11、12、被剧烈拉扯等现象的发生。为避免此类现象的发生，以往如图所示采用使管线7较大向外侧鼓出地卷取后连接到机器手(作业工具)H上的方法。

但是，像这样一旦较大地向外侧鼓出地配设管线7，当机器人手腕轴进行动作时，管线7的动作就变得不稳定，周边设备与管线7接触(干涉)，有管线自身或周边机器破损的危险。虽然还有使用L字形状部件5及弹性体6将管线7在前臂10上吊起从而对动作进行弹性限制的方法，但却不能说干涉防止的效果足够理想。

发明内容

因此，本发明的目的在于解决上述以往技术的问题。即，本发明能够将向安装在机器人手腕前端的作业工具进行空气和电力等供给的作业工具用管线不较大地向外鼓出地铺设，且提供能够防止前臂和管线干涉的管线处理构造。

本发明通过在第2手腕要素上设置在管线的前面导引管线的板状导向部件，使该板状导向部件由在离开作业工具一侧具有自由端、而且朝向该自由端厚度逐渐减小的柔性部件的构成，由此解决上述问题。

更加具体地说就是，采用本发明的一实施例，提供一种工业用机器人的管线处理构造：用于铺设处理与该机器人的作业工具连接的管线，该机器人具备：前臂；在上述前臂上，绕该前臂长度方向的第1轴线可以旋转地设置的第1手腕要素；在该第1手腕要素上，绕与上述第1轴线大体垂直相交的第2轴线可以旋转地设置的第2手腕要素；在第2手腕要素上，绕与上述第2轴线大体垂直的第3轴线可以旋转地设置的第3手腕要素；以及与该第3手腕要素一体动作地设置的作业工具；具有设置在上述第2手腕要素上的由可挠性材料构成的板状导向部件；上述板状导向部件具有：在与上述第2轴线大体平行的方向上延伸的宽度；沿与上述宽度方向正交的长度方向、向离开上述作业工具一侧延伸的自由端；以及与上述管线接触并引导该管线的导向面，在从上述前臂的基部周边延伸并与上述作业工具连接的上述管线连接到该作业工具的面前，上述导向面使上述板状导向部件的长度方向和上述管线的延伸方向基本一致。

另外，采用本发明的另一个实施例，提供一种工业用机器人的管线处理构造：用于铺设处理与该机器人的作业工具连接的管线，上述机器人具备：前臂；在上述前臂上，绕该前臂长度方向的第1轴线可以旋转地设置的第1手腕要素；在该第1手腕要素上，绕与上述第1轴线大体垂直相交的第2轴线可以旋转地设置的第2手腕要素；在第2手腕要素上，绕与上述第2轴线大体垂直的第3轴线可以旋转地设置的第3手腕要素；借助将绕上述第3手腕要素的上述第3轴线的旋转运动转换为绕与上述第2轴线大体垂直且与上述第3轴线不一致的第4轴线的旋转运动的传动机构而安装在上述第3手腕要素上的作业工具；具有设置在上述第2手腕要素上的由可挠性材料构成的板状导向部件；上述板状导向部件具有：在与上述第2轴线大体平行的方向上延伸的宽度；沿与上述宽度方向正交的长度方向、向离开上述作业工具一侧延伸的自由端；以及与上述管线接触并引导该管线的导向面，在从上述前臂的基部周边延伸并与上述作业工具连接的上述管线连接到该作业工具的面前，上述导向面使上述板状导向部件的长度方向和上述管线的延伸方向基本一致。

上述板状导向部件的厚度朝向上述自由端即可以是逐渐减小的也可以是一定的。

另外，在任何一个实施例中，最好是使用例如聚四氟乙烯(注册商标)作为上述板状导向部件的材质，将上述板状部件的导向面做成具有低摩擦性。通过板状导向部件具有低摩擦性的导向面，管线便能够在板状导向部件上更加顺滑地滑动。

再者，最好是上述板状导向部件在沿该板状导向部件的长度方向的至少一部分上具有凹曲面形状的导向面。若使用这样的导向面，则可容易地进行板状导向部件的管线的保持。

附图说明

通过参照附图同时对以下适当的实施例进行说明，可以清楚本发明上述及其它的目的、特征及优点。

图1为用主视图表示具有以往技术的管线处理构造的工业用机器人的整体构成的图。

图2a及图2b分别为表示具有本发明第1实施例的管线处理构造的工业用机器人的整体构成的主视图及表示手腕周边右侧视图。

图2c为与图2a类似、表示板状导向部件的变形例的图。

图3a及3b为说明在第1实施例中第3手腕要素做较大旋转动作时的管线的动作的图，分别省略了将机器人一部分而表示的主视图及手腕周边的右侧视图。

图4a及图4b分别为表示具有本发明中第2实施例的管线处理构造的工业机器人的整体构成的主视图及手腕周边的右侧视图。

图5表示在第2实施例中包含了将机器人的最终轴的旋转转换为作业工具旋转的传动机构的结构例的放大截面图。

图6a及6b为表示板状导向部件的截面形状的例的图，为分别表示导向面为直平面时的例及导向面具有凹曲面形状时的例的图。

图7a及图7b为表示本发明的管线处理构造用于电弧焊机器人的例的主视图及侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图2a～图6b，对本发明的实施例进行说明。另外，在这里作为应用假定为操作机器人系统，这只是个例子而已。图2a为具有本发明第1实施例的管线处理构造的工业用机器人的整体构成的主视图，另外图2b为手腕周边右侧视图。

在图2a及2b中，符号1为由机器人控制器2控制的具有6轴的自由度的操作机器人，在机器人1的前臂10上绕前臂的长度方向上的第1轴线A可以旋转地设置第1手腕要素11，在该第1手腕要素11上绕与第1轴线A大体垂直相交的第2轴线B的可以旋转地设置第2手腕要素12。而且，在第2手腕要素12上绕与第2轴线B大体垂直相交的第3轴线C2可以旋转地安装第3手腕要素13。作业工具H在这里是使用了吸盘的机器手，并被安装在第3手腕要素1 3前端的作业工具安装面(凸缘面)15上。

符号3为设置在外部的空气供给/吸气装置，连接在该装置3上的气体管中31与供给电力及电信号的缆线21在适当的位置合并后连接到电磁阀盒4。这样，由电磁阀盒4至机器手H可以通过管路(管线)7进行空气供给/吸气，机器人控制器2以众所周知的状态控制空气供给/吸气装置3和电磁阀盒4，由此，便可以进行向机器手H的吸盘的空气供给(握住OFF)和吸气(握住ON)的切换。

机器人控制器2以众所周知的状态按照基于程序等的指令使机器人1的各轴的用于驱动的伺服马达进行动作，使机器手H取得适于吸附操作对象物体(图示省略)的位置和姿势，并使其移动到目标位置上。另外，机器人控制器2与动作指令同时适时地输出机器手H的吸附指令及吸附解除指令，输出控制空气供给/吸气装置3及电磁阀盒4内的电磁阀的指令。由于利用这种方式的操作自体为众所周知故而省略对其详细说明，但机器人1一面对应适宜的操作位置来改变手臂的姿势并控制机器手H的位置和姿势，一面进行操作作业。当然，也有用于对象物体在位确认等的信号线连接到机器手H的场合。在该场合下，该信号线也包含在管线7中。另外，在这样向作业工具供给的材料、能量、信号等不为同一类的场合，管线7能够采取将多根缆线/或软管束在一起的形态而整理成一根复合缆线/或软管的形态。

在改变机器人手臂姿势时，能够引起第1手腕要素11绕第1轴线A的旋转、第2手臂要素12绕第2轴线B的旋转、第3手臂要素13绕第3轴线C2的旋转的其中一部分或全部的多种组合的运动。如上所述，在这里变得重要的是如何进行由设置电磁阀盒4的前臂10的底部周边延伸至作业工具H的管线7的处理，但在本发明中采用在管线7连接到作业工具H的面前，使该板状导向部件的长度方向与管线7的延伸方向基本一致地接触板状导向部件的导向面来引导管线7的方法。

在图2a及图2b中，板状引导部件用符号G表示，利用适当的固定手段(螺栓固定，粘接)将其安装在第2手腕要素12侧面。安装位置G2位于靠近作业工具H一侧的端部的附近。板状导向部件G由可绕形材料制成，具有沿与第2轴线B基本平行的长度方向延伸的宽度，同时沿与第3轴线C2基本平行的长度方向、向离开向作业工具H的一侧延伸，形成自由端G1。另外，板状导向部件G的厚度由适当的位置(例如在安装位置G2附近)向自由端G1逐渐减小。然而，如图2c所示，板状导向部件G的厚度朝向自由端G1也可以是一定的。该场合能得到与图2a同样的效果。

而且，使板状导向部件G的前面(与第2手腕要素12相反一侧的面)接触管线7，提供进行引导的导向面G3。由此，从前臂10的底部周边的电磁阀盒4至作业工具H的管线7在不较大地突出于机器人1的机体而在自由端G1附近柔和地(弹性地)接触导向面G3，由该处沿板状导向部件G的长度方向被引导后而与作业工具H连接。另外，若将导向面G3做成利用例如聚四氟乙烯等材料的低摩擦面，便可以使管线7在导向面G3上更加圆滑地滑动。还有，在板状导向部件G的上部(自由端G1的周边)，若设置保持管线7在板状导向部件G上可以滑动且/或可以转动的夹子8，管线7的动作便更加稳定。再者，如图6a所示导向面G3虽然做成平面也可以，但是使用如图6b所示在导向面的大致中央部分形成凹曲面G3的板状导向部件G’也可以保持宽度方向的导向功能。像这样的凹曲面形状，例如既可以跨越板状导向部件G’的长度方向的全长而形成，也可以在一部分区间内形成。

但是，本例所示的操作机器人的场合，从上方抓取对象物体是通例，因此，吸附对象物体时的姿势、释放对象物体时的姿势可以自然地确定。也就是说，在对象物体由吸附至释放的动作中，第1手腕要素11的姿势几乎和标准的机器人的姿势的手腕姿势基本一致，第2手腕要素12的姿势由标准的机器人的姿势的手腕姿势变为凸缘面1 5朝向下面方向旋转了几乎90度的姿势。这样的手腕姿势的状况，被认为是不但有操作的用途，还通用于电弧焊接、密封(シ一リング)等其他方面的一般状况。

另一方面，关于借助于机器人的最终轴(这里为第6轴)被驱动的第3手腕要素13的姿势，根据情况而定进行较大的旋转动作要被充分地考虑。本实施例的处理结构即使对这样的旋转动作，也能够做出适当的应对。图3a及3b为说明第1实施例中第3手腕要素进行较大旋转动作时管线的动作的图。为分别省略了机器人的一部分而表示的主视图及表示手腕周边的右侧视图。

一旦最终轴进行旋转动作时机器手H绕第3轴线C2旋转。最终轴的旋转位置可以考虑3遍的旋转位置，在各旋转位置上的机器人的姿势分别为第1姿势、第2姿势及第3姿势。符号H1示例第1姿势的吸盘位置，同样，符号H2及H3分别为示例第2及第3姿势的吸盘位置。这里，第2姿势对应标准的机器人姿势。另外，由机器人上方俯视时，第1姿势对应于由第2姿势顺时针旋转几乎90度时机器人的姿势，第3姿势对应于由第2姿势逆时针旋转几乎90度时机器人的姿势。

可以知道：在第2姿势中，管线7以沿板状导向部件G的状态被铺设在前臂10的后方(参照符号7b)，如果是最终轴有些动作的程度，则管线7只在板状导向部件G上动作，管线7被顺畅地处理。

另一方面，一旦最终轴进行较大动作而变成如第1姿势或第3姿势那样的姿势，管线7的在机器手H附近的部分虽由板状导向部件G向板状导向部件G的宽度方向离开，但在板状导向部件G的上方(自由端附近的部分)管线7沿板状导向部件G而被引导。(参照符号7a或7c)，在此情况下，也可以避免发生管线7接触第2手腕要素12而摩擦等事情。另外，从第1姿势到第3姿势的动作中，也不会发生管线7较大地从机器人机体离开而摆动的状况。

采用第1实施例的管线处理构造，可以使管线沿第2手腕要素进行配置，从而即使不较大地突出于前臂，也通过稳定的动作能够吸收机器人手腕轴的动作。因此，首先发挥防止与周围物体的干预的效果。

另外，根据机器人的应用，在机器人的手腕轴的动作范围不大的场合，管线维持几乎相同的形态，但即使在该场合，管线也总是沿板状导向部件进行动作，因此更能减少管线的疲劳，相应地能够获得延长管线寿命的益处。而且，即使在手腕轴的动作范围较大、管线要在超出板状导向部件宽度的更大的范围内移动的情况下，也具有管线自身不受第2手腕要素的干预而完成的优点。

接下来，图4a及4b分别为具有本发明第2实施例的管线处理构造的工业用机器人的整体构成的主视图及手腕周边的右侧视图。在图4a及4b中，符号1为具有由机器人控制器2进行控制的6轴自由度的操作机器人，安装在手腕前端部的作业工具H与第1实施例中所使用的相同，是利用吸盘的机器手。

符号3为设置在外部的空气供给/吸气装置，连接到该装置3的体气管中31与供给电力、电信号的缆线21在适当位置合并并被连接到电磁阀盒4上。由电磁阀盒4至机器手H处借助管路(管线)7进行空气供给/吸气，机器人控制器2以众所周知的状态控制空气供给/吸气装置3和电磁阀盒4，由此进行机器手H的向吸盘的空气供给(握住OFF)/吸气(握住ON)的切换。

在前臂10上绕前臂长度方向上的第1轴线A可以旋转地设置第1手腕要素11，在该第1手腕要素11上绕与第1轴线A大体垂直相交的第2轴线B可以旋转地设置第2手腕要素12。并且，在第2手腕要素12上绕与第2轴线B大体垂直的第3轴线C2可以旋转地安装第3手腕要素13。另外，与第1实施例中使用同样部件的板状导向部件G通过适当的固定手段(螺栓固定，粘接)安装在第2手腕要素12的侧部。安装位置G2在靠近作业工具H一侧的端部附近。

如上所述，板状导向部件G由可绕性材料制成，具有沿与第2轴线B大体平行的方向延伸的宽度，同时沿与第3轴线C2大体平行的长度方向向离开作业工具H的一侧延伸，形成自由端G1。另外，板状导向部件G的厚度由适当的地方(例如安装位置G2附近)起向自由端G1方向逐渐减小。

而且，板状导性部件G的前面(与第2手腕要素12相反一侧的面)与管线7接触，提供进行引导的导向面G3。从前臂10的底部周边的电磁阀盒4起至作业工具H的管线7不较大地突出于机器人1机体而是在自由端G1附近柔和地(弹性地)接触导向面G3，由此沿板状导向部件G的长度方向被引导后，连接到作业工具H。另外，若将导向面G3制成利用例如聚四氟乙烯(注册商标)等材料的低摩擦面，便可以使管线7在导向面G3上更加顺滑地滑动；若在板状导向部件G的上部(自由端G1的周边)设置保持管线7可以在板状导向部件G上滑动的夹子8，管线7的动作便更加稳定；这些都与第1实施例相同。

还有，关于导向面G3的形状，虽然如图6a所示导向面G3可以做成直平面，但是如图6b所示使用在导向面较中央部分形成凹曲面G3’的板状导向部件G’，也可以保持宽度方向的导向功能。像这样的凹曲面形状，例如，既可以跨越板状导向部件G的长度方向全部长度而形成，也可以在一部分区间内形成。

至此为止的构成可以与上述的第1实施例基本相同。第2实施例与第1实施例的不同的主要点在于作业工具H的支持形态。

即，本实施例成为如下的构成例：绕与第3轴线C2不同的、与第2轴线B大体垂直的第4轴线C3可以旋转地支持作业工具H，同时还设置将绕第3轴线C2的旋转运动转换为绕第4轴线C3的旋转运动的传动机构R，由此，虽然由于最终轴的旋转在管线7上产生扭曲，但是管线7不会绕第3轴线振动。

图5为含有上述传动机构的手腕部的结构例的放大的截面图。在该图中，符号40表示伺服马达，符号50表示将该伺服马达40的输出轴(省略图示)结合到输入侧，同时还表示将第3手腕要素13结合到输出侧的减速机构。该伺服马达40和减速机构50搭载在第2手腕要素12上。即，伺服马达40为驱动机器人的最终轴的伺服马达，并且驱动第3手腕要素13绕第3轴线C2旋转地构成。

本实施例中，使用齿轮机构将该绕第3手腕要素13的绕第3轴线C2的旋转运动转换为绕与第3轴线C2不同的第4轴线C3的旋转运动，从而使作业工具H旋转。齿轮机构具有输入齿轮51和啮合该输入齿轮51的输出齿轮55。符号52为收放输入齿轮51及输出齿轮55的齿轮箱52，固定在第2手腕要素12上(也可以固定在被固定在第2手腕要素12上的要素、例如伺服马达40或减速机构50的框体上)。第3手腕要素13前端(机器人的输出凸缘)与输入齿轮51结合。因此，一旦伺服马达40被驱动，借助于减速机构50及第3手腕要素13而驱动输入齿轮51。

另一方面，作业工具H具备有中空穴53的筒状的延伸部，该延伸部借助于轴承(bearing)54绕第4轴线C3可以旋转地被支持，同时还与输出齿轮55结合(一体化)。因此，如上所述，当伺服马达40被驱动而输入齿轮51进行动作时，相应地输出齿轮55也进行动作，作业工具H绕通过中空穴53的第4轴线C3被旋转驱动。另外，轴承(bearing)54虽被固定在第2手腕要素12上，但也可以采用固定在被固定在第2手腕要素上的要素，例如伺服马达40或减速机构50的框体上，或者齿轮箱52上的设计。

像这样，在本实施例中，利用位于第2手腕要素12前端的伺服马达(这里为机器人的第6轴驱动马达)40，借助于减速机构50，控制第3手腕要素13的机器人输出凸缘部旋转，并且第3手腕要素13的旋转借助于输入齿轮51及输出齿轮55被传送给作业工具H。

因此，根据来自机器人控制器2的指令能够自由地改变作业工具H的绕第4轴线C3的姿势。改变姿势时的旋转方向(顺时针或逆时针)也能够根据伺服马达40的旋转方向自由地选择。另外，如果考虑作业工具H所必要的旋转速度、转距、减速机构50的减速比而在设计上确定输入齿轮51和输出齿轮55的变速比的话比较好。并且，这里虽示出了使用了齿轮机构的旋转力传送的例子，但不用说当然也可以利用其他的旋转力传送机构，例如，使用了传动带和滑轮的机构等。

而且，在本例中，第4旋转轴线C3和第3旋转轴线C2有相隔规定距离的平行的关系，但这只是表示典型例的例子，也可以适当地变更。例如，根据应用，相对第3旋转轴线使第4旋转轴线C3倾斜适当的角度，也被认为是个不错的方案。在这种场合，例如使用以相互倾斜关系而啮合的输入齿轮及输出齿轮，也能够倾斜旋转轴线地传递旋转运动。

在第2实施例中，当机器人最终轴进行较大动作时，即当作业工具H较大改变绕第4轴线C3的姿势时，由于作业工具H不绕第3轴线C2进行公转，所以管线7的在作业工具H一侧的端部保持稳定的位置。虽然产生扭曲，但只要对管线7的长度(由电磁阀盒4至作业工具H)预留出与此相应的信息量余量即可，没有必要像以往那样(参照图1)，将管线7较大地突出。择一或追加地，也可以在作业工具H和管线7之间设置用于使管线旋转的机构。并且，虽然由于绕第1轴线A、绕第2轴线B的动作，管线7多少会产生一些振动动力运动，但如上所述，通过与板状导向部件G的导向面接触并被引导，所以不会发生混乱的动作。

另外在第2实施例中，与第1实施例不同，作业工具绕与第3轴线不一致的第4轴线可以旋转地被支持。这里，作业工具借助将绕第3手腕要素的第3轴线的旋转转换为绕第4轴线的旋转的传动机构而被安装在第3手腕要素上，当机器人的最终轴(使第3手腕要素绕第3轴线旋转的轴)进行动作时，该旋转运动被转换为绕第4轴线的作业工具的旋转动作。为此，即使在管线上发生扭曲，管线也不会产生绕第3轴线前后左右摆动的移动。结果，即使在机器人最终轴较大地进行动作的场合，管线也总是位于该板状导向部件上，即使在手腕最终轴动作范围较大的场合，也可以适当地保护管线。

作为另外的例子，图7a及图7b表示了将本发明的管线处理构造用于电弧焊接机器人1’的例子。该例的构成及效果与图4的实施例基本相同，但在该例中供给金属丝即管线的金属丝供给装置61被可以滑动地安装在前10臂上。该场合下，板状导向部件G对应于金属丝供给装置61的位置而挠曲，从而能够使管线7的动作稳定。另外，在第2手腕要素12旋转的场合下也能得到同等的效果。进而，在第1手腕要素11旋转的场合下，通过板状导向部件G沿第1手腕要素的旋转方向挠曲，可以使管线7的动作稳定。

如上所述，采用本发明，在机器人的手腕轴进行动作时，特别是在最终轴进行较大动作时，作业工具用的管线相对前臂也会不较大地突出。并且，显示出稳定的动作。因此，不仅能够获得防止与周围事物干涉的效果，同时也可以期待获得延长管线的寿命的效果。

为了说明，参照所选定的特定实施例对本发明进行了说明，但操作者可以在不脱离本发明的基本概念及范围的情况下进行多种变更。

Claims

1.一种工业用机器人的管线处理构造，用于铺设处理与该机器人(1)的作业工具(H)连接的管线(7)，上述机器人(1)具备：前臂(10)；在上述前臂(10)上，绕该前臂长度方向的第1轴线(A)可以旋转地设置的第1手腕要素(11)；在该第1手腕要素(11)上，绕与上述第1轴线(A)大体垂直相交的第2轴线(B)可以旋转地设置的第2手腕要素(12)；在第2手腕要素(12)上，绕与上述第2轴线(B)大体垂直的第3轴线(C2)可以旋转地设置的第3手腕要素(13)；以及与该第3手腕要素(13)一体动作地设置的作业工具(H)；其特征在于，

具有设置在上述第2手腕要素(12)上的由可挠性材料构成的板状导向部件(G)；

上述板状导向部件(G)具有：在与上述第2轴线(B)大体平行的方向上延伸的宽度；沿与上述宽度方向正交的长度方向、向离开上述作业工具(H)一侧延伸的自由端(G1)；以及与上述管线(7)接触并引导该管线(7)的导向面(G3)，在从上述前臂(10)的基部周边延伸并与上述作业工具(H)连接的上述管线(7)连接到该作业工具(II)的面前，上述导向面(G3)使上述板状导向部件(G)的长度方向和上述管线(7)的延伸方向基本一致。

2.一种工业用机器人的管线处理构造，用于铺设处理与该机器人(1)的作业工具(H)连接的管线(7)，上述机器人(1)具备：前臂(10)；在上述前臂(10)上，绕该前臂长度方向的第1轴线(A)可以旋转地设置的第1手腕要素(11)；在该第1手腕要素(11)上，绕与上述第1轴线(A)大体垂直相交的第2轴线(B)可以旋转地设置的第2手腕要素(12)；在第2手腕要素(12)上，绕与上述第2轴线(B)大体垂直的第3轴线(C2)可以旋转地设置的第3手腕要素(13)；借助将绕上述第3手腕要素(13)的上述第3轴线(C2)的旋转运动转换为绕与上述第2轴线(B)大体垂直且与上述第3轴线(C2)不一致的第4轴线(C3)的旋转运动的传动机构(R)而安装在上述第3手腕要素(13)上的作业工具(H)；其特征在于，

上述板状导向部件(G)具有：在与上述第2轴线(B)大体平行的方向上延伸的宽度；沿与上述宽度方向正交的长度方向、向离开上述作业工具(H)一侧延伸的自由端(G1)；以及与上述管线(7)接触并引导该管线(7)的导向面(G3)，在从上述前臂(10)的基部周边延伸并与上述作业工具(H)连接的上述管线(7)连接到该作业工具(H)的面前，上述导向面(G3)使上述板状导向部件(G)的长度方向和上述管线(7)的延伸方向基本一致。

3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人的管线处理构造，其特征在于：上述板状导向部件(G)的厚度朝向上述自由端(G1)逐渐减小。

4.根据权利要求1或2所述的工业用机器人的管线处理构造，其特征在于：上述板状导向部件(G)的厚度朝向上述自由端(G1)为一定。

5.根据权利要求1或2所述的工业用机器人的管线处理构造，其特征在于：上述导向面(G3)具有低摩擦性。

6.根据权利要求1或2所述的工业用机器人的管线处理构造，其特征在于：上述板状导向部件(G’)在沿该板状导向部件(G’)的长度方向的至少一部分上具有凹曲面(G3’)。