KR101683325B1 - 관절형 로봇 손목 - Google Patents

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KR101683325B1
KR101683325B1 KR1020120018861A KR20120018861A KR101683325B1 KR 101683325 B1 KR101683325 B1 KR 101683325B1 KR 1020120018861 A KR1020120018861 A KR 1020120018861A KR 20120018861 A KR20120018861 A KR 20120018861A KR 101683325 B1 KR101683325 B1 KR 101683325B1
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마우로 암파로레
지오르지오 페르네첼레
지우세레 파파렐라
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코마우 쏘시에떼 퍼 아찌오니
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Abstract

관절형 로봇 손목(10)이 다음을 포함하여 구성된다.
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 1 몸체(12), 상기 제 1 몸체(12)의 제 1 단부는 제 1 축(Ⅳ) 주위에서 회전가능한 로봇 요소에 장착되고,
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 2 몸체(14), 상기 제 2 몸체(14)의 제 1 단부는 상기 제 1 축(Ⅳ)에 대해 경사진 제 2 축(Ⅴ) 주위에서 상기 제 1 몸체(12)의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 3 몸체(16), 상기 제 3 몸체의 제 1 단부는 상기 제 2 축(Ⅴ)에 대해 경사진 제 3 축(Ⅵ) 주위에서 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
- 상기 제 1 및 제 3 축(Ⅳ, Ⅵ)은 둘 다 상기 제 2 축(Ⅴ)에 수직이고, 상기 로봇 손목의 하나 이상의 위치에서 상기 제 1 및 제 3 축이 서로 정렬된다.

Description

관절형 로봇 손목{articulated robot wrist}
본 발명은 다음을 포함하는 형태의 관절형 로봇 손목에 관한 것이다.
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 1 몸체, 상기 제 1 몸체의 제 1 단부는 제 1 축 주위에서 회전가능한 로봇 요소에 장착되고,
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 2 몸체, 상기 제 2 몸체의 제 1 단부는 상기 제 1 축에 대해 경사진 제 2 축 주위에서 상기 제 1 몸체의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
- 제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 3 몸체, 상기 제 3 몸체의 제 1 단부는 상기 제 2 축에 대해 경사진 제 3 축 주위에서 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 회전가능하게 장착되고,
- 상기 제 1 및 제 3 축은 둘 다 상기 제 2 축에 수직이고, 상기 로봇 손목의 최소한 한 위치에서 상기 제 1 및 제 3 축이 서로 정렬되고,
상기 제 1 몸체는 상기 제 1 및 제 3 몸체를 향하고 상기 로봇 손목이 장착된 상태에서 상기 제 1 축에 정렬된 제 1 개구부를 베이스에 가지는 엘보 형상 부분을 포함하고,
상기 엘보 형상 부분은 나란히 배치되어 상기 제 1 개구부의 축에 대해 이격되고 상기 제 1 몸체의 제 2 단부에 제공되는 오프셋 부분을 가지고,
상기 제 2 몸체는 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 상응하며, 로봇 손목의 제 3 몸체에 연결된 장치의 공급 및/또는 제어를 위한 케이블 및/또는 튜브로 가로지르는 제 1 및 제 2 개구부를 상기 로봇 손목이 장착된 상태로 상기 제 3 축에 정렬하는 제 2 개구부를 가지는 캔틸레버 부분을 포함하여 구성되고,
상기 로봇 손목은 각각 제 2 및 제 3 축 주위에서 상기 제 2 및 제 3 몸체의 회전을 구동하기 위한 수단을 더 포함하고,
상기 제 2 및 제 3 몸체의 회전을 구동하기 위한 수단은,
- 상기 제 1 몸체에 포함된 제 1 모터,
- 상기 제 1 모터의 출력 샤프트의 회전을 상기 제 2 몸체에 전달하기 위한 제 1 기어수단,
- 상기 제 2 몸체에 포함된 제 2 모터,
- 상기 제 2 모터의 출력 샤프트의 회전을 상기 제 3 몸체에 전달하기 위한 제 2 기어 수단을 포함한다.
상기한 형태의 로봇 손목은 예를 들어 일본 특허출원 JP 2006-289503에 공개되어 있다.
본 발명의 목적은 특히 더 간단하고 쉬운 구조를 제공함으로써 상기 형태의 로봇 손목을 개선하기 위한 것이다.
상기 목적은 청구항 제 1항의 특징을 가지는 로봇 손목을 제공함으로써 달성된다.
본 발명의 청구범위는 본 발명을 참조로 여기에 제공된 기술적 사상의 일체 부분을 형성한다. 본 발명은 비제한적인 예시로써 부속된 도면을 참조로 서술된다.
도 1은 상술된 로봇 손목의 제 1 실시예의 사시도.
도 2는 도 1의 라인 Ⅱ-Ⅱ로 도시된 세로 단면 평면을 따른 단면도.
도 3은 상술된 로봇 손목의 제 2 실시예의 사시도.
도 4는 도 3의 라인 Ⅳ-Ⅳ으로 도시된 세로 단면 평면을 따른 단면도.
하기 서술에서, 다양한 특정의 상세한 사항은 실시예의 개괄적인 이해를 제공하기 위해 서술된다. 실시예는 예를 들어, 하나 또는 그 이상의 특정 상세 사항 없이 다른 방법, 구성요소 또는 물질 등을 통해 제공될 수 있다.
다른 경우, 공지된 구조, 물질 또는 작동은 실시예의 다양한 양태에 대한 번잡한 서술을 피하기 위해 상세히 서술되거나 도시되지 않는다.
따라서 여기에 사용된 참조번호는 오직 편의를 위한 것이며 실시예의 범위 또는 보호 범위를 정의하기 위한 것이 아니다.
도면에서, 참조 번호 10은 관절형 로봇 손목을 나타낸다. 당해 업계에 알려진 바와 같이 상기 형태의 로봇은 로봇 구성요소에 장착되고 손목 자체의 구조와 직접 관련된 케이블 및/또는 튜브로 공급 및/또는 제어되는 도구 또는 다른 작동 기구에 제공된다. 상기 케이블 및/또는 튜브는 참조 번호 C로 도면에 도시된다. 이들은 이른바 로봇 손목의 "하니스"로 정의되며, 상기 로봇 손목은 케이블 및/또는 튜브가 이의 상부에 장착되면 "하니스된 것"으로 정의된다. 이러한 양태는 종래 기술에 존재하기 때문에 상세히 설명하지 않으며 본 발명에서는 손목을 서술하는데 필요한 범위까지만 설명한다.
손목(10)은 제 1 단부(12') 및 제 2 단부(32)를 포함하는 제 1 몸체(12)로 구성된다. 상기 제 1 단부(12')는 제 1 축(Ⅳ)주위에서 회전가능한 로봇 구성요소(도시되지 않음)에 장착된다.
손목(10)은 또한 제 1 단부(14') 및 제 2 단부를 포함하는 제 2 몸체(14)로 구성된다. 상기 제 1 단부(14')는 제 1 축(Ⅳ)에 대해 경사진 제 2 축(Ⅴ) 주위에서 몸체(12)의 단부(32)에 회전가능하게 장착된다. 또한, 로봇 손목(10)은 참조번호 16"로 표시되는 제 1 단부 및 제 2 단부를 포함하는 제 3 몸체(16)를 포함한다. 도시된 바와 같이, 제 3 몸체(16)는 손목에 연결되는 도구의 케이블 및/또는 튜브로 가로지르는 환상의 몸체이고 그 단부(16")는 상기 도구의 연결을 위해 적절한 시트가 형성되는 표면을 가진다.
몸체(16)의 제 1 단부는 제 2 축(Ⅴ)에 대해 경사진 제 3 축(Ⅵ) 주위에서 몸체(14)의 제 2 단부에 회전가능하게 장착된다.
축(Ⅳ, Ⅵ)은 제 2 축(Ⅴ)에 대해 약 90도의 각을 이룬다(즉, 축(Ⅳ, Ⅵ)은 제 2 축(Ⅴ)에 대해 수직임). 도시된 바와 같이, 로봇 손목의 공간의 주어진 위치에서, 상기 축들은 서로 정렬된다. 특히, 도시된 형태는 축(Ⅳ) 주위에서 손목의 회전으로만 변위되는 손목의 모든 위치로 유지된다.
본 명세서에서, 두 축 또는 직선 사이에서 수직 상태로 이루어지는 것을 참조할 때, 이것은 서로 교차하고 서로 수직인 라인 또는 축의 경우 및 서로 교차하지는 않으나 서로 90 각을 형성하는 이들에 대해 평행한 공통 평면의 돌출부를 가지는 경우에 둘 다 적용될 수 있다.
특히, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 몸체(12)는 그 저면에 제 2 몸체(14)와 제 3 몸체(16)를 향하여 면하는 제 1 개구부(20)를 가지는 엘보 형상 몸체(18)를 포함한다. 손목이 장착된 상태에서, 상기 개구부(20)는 제 1 축(Ⅳ)에 정렬된다. 또한 엘보 형상 부분은 나란히 배치되어 상기 개구부(20)의 축에 대해 이격되고 상기 제 1 몸체의 제 2 단부에 제공되는 오프셋 부분(22)을 지닌다. 상기 오프셋 부분에서 제 2 몸체(14)는 제 2 축(Ⅴ) 주위에 회전가능하게 장착된다. 상기 제 2 몸체는 제 3 축(Ⅵ)에 정렬되는 제 2 개구부(26)를 가지고, 상기 제 2 몸체(14)의 상술한 제 2 단부에 상응하는 캔틸레버 부분(24)을 가진다. 로봇 손목이 장착되고 설비된 상태에서, 제 1 개구부(20)와 제 2 개구부(26)는 둘 다 제 3 몸체(16)와 연결된 도구의 케이블 및/또는 튜브(C)가 가로지른다. 도 1에 도시된 바와 같이, 부분(18, 22)에 의해 형성된 일반적인 형태로 인해, 손목 자체의 작동 방해를 방지하기 위하여 로봇 손목의 전체 측면 크기 내에 상기 케이블과 튜브가 보유되도록 케이블 및/또는 튜브(C)를 위한 통로가 형성된다. 또한, 로봇이 장착되고 설비된 상태에서, 케이블 및/또는 튜브(C)는 축(Ⅳ)에 정렬되는 그 길이의 일부에 대해 그리고 축(Ⅵ)에 정렬되는 그 길이의 다른 일부에 대해 연장된다. 상기 상태는 로봇 손목을 조작하는 동안 케이블에 가해지는 비틀림과 굽힘 응력을 최소한으로 감소시킨다.
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여기에서 설명되는 로봇 손목에서, 제 2 몸체와 제 3 몸체의 회전을 구동하기 위한 수단은 손목 자체의 구조물 상에 직접 장착된다. 특히 구동 수단은 제 2 몸체(14)의 회전을 구동하고, 제 1 몸체(12)에 포함된 제 1 모터(28)를 포함한다. 상기 구동 수단은 제 2 몸체(14)에 형성되고 제 3 몸체(16)의 회전을 구동하는 제 2 모터(30)을 더 포함한다. 하기에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 상기 구동 수단은 상기 제 1 모터(28)의 출력 샤프트의 회전을 상기 제 2 몸체(14)에 전달하는 제 1 기어수단과 상기 제 2 모터(30)의 출력 샤프트의 회전을 제 3 몸체(16)에 전달하기 위한 제 2 기어수단을 더 포함한다. 다양한 실시예에서, 도면에 도시된 바와 마찬가지로, 제 1 모터(28)는 오프셋 부분(22)에 형성된다. 또한, 엘보 형상 부분(18) 맞은 편 단부에서, 상기 제 1 몸체의 오프셋 부분(22)은 제 1 몸체의 상기 제 2 단부 부분에 상응하는 포크형상 부분(32)을 가진다. 상기 포크 형상 부분(32)은 나란히 배치되고 개구부(20)의 축에 대해 이격되어 배치된다. 상기 제 2 몸체(14)는 제 2 축(Ⅴ)주위에서 회전가능하게 장착된다. 도면에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 제 2 몸체(14)는 제 1 단부(14')와 암(32', 32")들을 회전가능하게 연결한다. 도면에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 제 2 모터(30)는 이의 출력 샤프트가 제 3 축(Ⅵ)에 평행하도록 배향된다.
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도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 캔틸레버 부분(24)은 제 3 축(VI)에 평행한 축 주위에 회전가능하게 장착되고 상기 축과 제 2 모터(30)의 출력 샤프트 사이에 배열된 샤프트(34)를 포함한다. 샤프트(34)는 또한 제 2 모터(30)의 출력 샤프트에 단단하게 연결된 기어 휠(38)을 결합하는 기어 휠(36)을 갖는다. 샤프트(34)는 기어 휠(42)을 연결하는 기어 휠(40)을 갖는다. 기어 휠(42)은 제 3 축(Ⅵ) 주위에 캔틸레버 부분(24)에 회전가능하게 장착되고 제 3 몸체(16)의 회전을 구동한다.
삭제
도면에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 기어 휠(42)은 캔틸레버 부분(24)에 고정된 감속기 수단(44)이 배열된 중공 샤프트(43)에 끼워 맞춤된다. 특히, 상기 감속기 수단(44)은 전체적으로 환상의 형태를 가지고 중심에 샤프트(43)가 가로지른다. 외부에서, 상기 감속기 수단(44)은 캔틸레버 부분(24)에 부착된다. 상기 제 3 몸체(16)는 감속기 수단(44)에 고정되고 이에 따라 샤프트(43)에 회전연결된다.
도면에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 로봇 손목이 설비된 상태에서 감속기 수단(44)과 샤프트(43)는 둘 모두는 상술한 케이블 및/또는 튜브(C)가 가로지른다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 모터(28)는 오프셋 부분(22)에 배열되어 그 출력 샤프트가 제 2 축(Ⅴ)에 평행하고 이로부터 이격되도록 배향된다. 바람직한 실시예에서, 샤프트(46)는 제 2 축(Ⅴ)에 평행하고 상기 축과 모터(28)의 출력 샤프트 사이에 배열된 축 주위에서 오프셋 부분(22)에 회전가능하게 장착된다. 샤프트(46)는 제 1 모터(28)의 출력 샤프트에 배열된 기어 휠(50)에 의해 연결되는 제 1 기어 휠(48)을 갖는다. 샤프트(46)는 또한 기어 휠(54)을 연결하는 기어 부분(52)을 포함한다. 기어 휠(54)은 제 2 축(Ⅴ) 주위에서 포크 형상 부분(32)의 암(32')에 회전가능하게 장착된다. 특히, 기어 휠(54)은 베어링 수단(35)에 의해 회전가능하게 지지된다. 상기 수단은 암(32')에 형성된 개구부(33)의 범위를 정하는 변부에 대해 기어 휠(54)에 의해 차단된다. 개구부(33)를 통하여 기어 휠(54)을 고정하는 수단은 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')를 연결하고, 따라서 제 1 단부(14')를 기어 휠(54)과 회전 연결한다.
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도 3 및 도 4에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 제 1 모터(28)는 오프셋 부분(22)에 배열되어 그 출력 샤프트가 제 1 축(Ⅳ)에 대해 평행하게 이격되도록 배향된다. 상기 실시예에서, 샤프트(46)에 배열된 기어 휠(48)을 연결하는 기어 휠(50)은 제 1 모터(28)에 직접 연결되지는 않으나 반대로 샤프트(56)에 배열된다. 샤프트(56)는 제 2 축(Ⅴ)에 평행하고 샤프트(46)에 대해 반대쪽의 축 주위에서 오프셋 부분(22)에 회전가능하게 장착된다. 샤프트(56)는 원추형 기어 부분(58)에 의해 기어 휠(50) 맞은편의 그 단부에서 제 1 모터(28)의 출력 샤프트에 회전하도록 고정된 원추형 기어 휠(60)과 연결된다.
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도면에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 제 2 몸체(14)를 구동하는 수단을 포함하지 않는 포크 형상 부분(32)의 암(32")은 암(32', 32")들 사이의 공간을 향해 면하는 개구부(62)를 가진다. 개구부(62)를 가지는 암(32")은 제 2 모터(30)의 파워 케이블(도시되지 않음)을 위한 경로를 제공한다.
도면에 도시된 바와 같은 다양한 실시예에서, 상기 파워 케이블이 가로지르는 제 1 단부(14')의 환상의 지지부(64)는 베어링 수단(63)에 의해 개구부(62)에 대응하여 회전가능하게 지지된다.
상술한 바에 따라, 축(Ⅴ 및 Ⅵ) 주위에서 각각의 회전 시에 제 2 및 제 3 몸체에 운동을 전달하는 것은 다음에서 서술된 바에 따라 달성된다.
제 1 모터(28)가 작동하면, 기어 휠(50)이 기어 휠(48)과 연결함으로써 샤프트(46)의 회전을 구동한다. 그 기어 부분에 의해 샤프트(46)는 기어 휠(54)의 회전을 구동하여 결과적으로 제 2 몸체(14)를 구동한다.
도 3 및 도 4의 실시예에서, 제 1 모터(28)는 샤프트(56)의 작동을 통해 기어 휠(50)의 회전을 구동한다.
제 2 모터 (30)가 작동하면, 기어 휠(36)과 기어 휠(38)이 연결됨으로써, 샤프트(34)가 회전하여 기어 휠(40)과 기어 휠(42) 사이의 연결에 의해 감속기 수단(44)에 운동이 전달된다. 상기 감속기 수단(44)은 토크를 증가시키고, 운동을 제 3 몸체(16)에 전달한다.
상기 감속기 수단(44)과 마찬가지로 상기 모터(28, 30)들은 이들이 종래의 로봇 분야에서 사용되는 형태일 수 있기 때문에 상세히 설명되지 않는다. 마찬가지로 도시된 일부 구조적으로 상세한 부분은 불필요하게 복잡한 서술을 피하기 위해 서술되지 않았고, 당업자라면 이를 명백하다고 인정할 것이다.
삭제
물론 본 발명의 원칙이 동일하게 유지되는 동안, 구성과 실시예의 세부 부분은 첨부된 청구범위와 같이 비제한적인 예시의 방법으로 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 광범위하게 변경될 수 있다.

Claims (10)

  1. 관절형 로봇 손목(10)으로서, 상기 관절형 로봇 손목은
    제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 1 몸체(12) - 상기 제 1 몸체(12)의 제 1 단부는 제 1 축(Ⅳ) 주위에서 회전가능한 로봇 요소에 장착됨 - ,
    제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 2 몸체(14) - 상기 제 2 몸체(14)의 제 1 단부는 상기 제 1 축(Ⅳ)에 대해 경사진 제 2 축(Ⅴ) 주위에서 상기 제 1 몸체(12)의 제 2 단부에 회전가능하게 장착됨 - , 및
    제 1 및 제 2 단부를 포함하는 제 3 몸체(16) - 상기 제 3 몸체의 제 1 단부는 상기 제 2 축(Ⅴ)에 대해 경사진 제 3 축(Ⅵ) 주위에서 상기 제 2 몸체의 제 2 단부에 회전가능하게 장착됨 - 를 포함하고,
    제 1 및 제 3 축(Ⅳ, Ⅵ)은 제 2 축(Ⅴ)에 수직이고, 관절형 로봇 손목의 하나 이상의 위치에서 상기 제 1 및 제 3 축이 서로 정렬되고,
    상기 제 1 몸체는 제 2 및 제 3 몸체를 향하고 상기 로봇 손목이 장착된 상태에서 상기 제 1 축에 정렬된 제 1 개구부(20)를 포함한 베이스를 갖는 엘보 형상 부분(18)을 포함하고,
    상기 엘보 형상 부분(18)은 나란히 배치되고 상기 제 1 개구부(20)의 축에 대해 이격되는 오프셋 부분(22)을 가지며, 상기 제 1 몸체의 제 2 단부는 상기 오프셋 부분에 제공되며,
    상기 제 2 몸체는 제 3 축(VI)에 정렬되는 제 2 개구부(26)를 포함한 캔틸레버 부분(24)을 가지며, 로봇 손목의 장착된 상태에서 제 1 및 제 2 개구부는 상기 로봇 손목의 제 3 몸체(16)에 연결된 장치의 공급 또는 제어를 위한 케이블 또는 튜브(C)가 가로지르고,
    상기 로봇 손목은 각각 제 2 및 제 3 축(Ⅴ, Ⅵ) 주위에서 제 2 및 제 3 몸체의 회전을 구동하기 위한 수단을 더 포함하고, 상기 제 2 및 제 3 몸체의 회전을 구동하기 위한 수단은,
    제 1 몸체의 오프셋 부분(22)에 배열된 제 1 모터(28),
    제 1 모터(28)의 출력 샤프트의 회전을 제 2 몸체(14)에 전달하기 위한 제 1 기어 수단,
    제 2 몸체(14)에 배열된 제 2 모터(30), 및
    제 2 모터(30)의 출력 샤프트의 회전을 제 3 몸체(16)에 전달하기 위한 제 2 기어 수단을 포함하며,
    엘보 형상 부분의 반대쪽 단부에서 제 1 몸체(12)의 오프셋 부분(22)은 포크 형상 부분(32)을 가지고, 상기 포크 형상 부분(32)은 나란히 배치되어 상기 개구부(20)의 축에 대해 이격되고 상기 제 2 몸체는 제 2 축(Ⅴ)주위에서 회전가능하게 장착되고, 상기 제 2 모터(30)가 상기 포크 형상 부분(32)의 암(32', 32")들 사이에 배열되도록 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')에 장착되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')가 상기 포크 형상 부분(32)의 암(32', 32")들을 둘 다 회전가능하게 연결하는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 포크 형상 부분(32)의 암(32")이 상기 포크 형상 부분의 상기 암들 사이의 공간을 향하여 면하는 개구부(62)를 가지고 상기 암(32")과 상기 암의 개구부(62)를 통하여 상기 제 2 모터(30)의 전력 공급을 케이블이 형성되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제 1 모터(28)는 상기 제 1 모터의 출력 샤프트가 상기 제 2 축(Ⅴ)에 대해 평행하게 이격되어 배향되도록 오프셋 부분(22) 내에 배열되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  5. 제 4항에 있어서, 제 1 모터(28)의 출력 샤프트와 제 2 축(V) 사이에 샤프트(46)가 배열되고 상기 제 2 축(Ⅴ)에 평행한 축 주위에서 상기 오프셋 부분(22) 내에 회전가능하게 장착되고, 상기 오프셋 부분(22)의 샤프트가 제 1 모터의 출력 샤프트의 기어 휠(50)에 의해 연결되는 기어 휠(48), 및 상기 제 2 축 주위에서 상기 포크 형상 부분의 암(32') 내에 회전가능하게 장착되고 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')에 회전연결되는 기어 휠(54)을 연결하는 기어 휠(52)를 가지는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제 1 모터(28)는 상기 제 1 모터의 출력 샤프트가 제 1 축(IV)에 대해 평행하게 이격되어 배향되도록 상기 오프셋 부분(22) 내에 배열되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  7. 제 6항에 있어서, 제 1 샤프트(46)가 제 2 축(Ⅴ)에 평행하게 이격된 축 주위에서 오프셋 부분(22) 내에 회전가능하게 장착되고,
    상기 제 1 샤프트(46)가 제 1 기어 휠(54)을 연결하는 기어 부분(52)을 가지고, 상기 제 1 기어 휠(54)이 상기 제 2 축 주위에서 상기 포크 형상 부분의 암(32') 내에 회전가능하게 장착되고 상기 제 2 몸체의 제 1 단부(14')에 회전연결되며, 상기 제 1 샤프트(46)가 제 2 샤프트(56)에 회전고정되는 제 3 기어 휠(50)에 의해 연결되는 제 2 기어 휠(48)을 가지고,
    상기 제 2 샤프트(56)가 상기 제 2 축(4)에 평행하고, 상기 제 1 샤프트에 대해 맞은편에 있는 축 주위에서 상기 오프셋 부분(22) 내에 회전가능하게 장착되고, 상기 제 2 샤프트(56)가 제 3 기어 휠(50)의 맞은편의 샤프트의 단부에서 원추형 기어 부분(58)에 의해 원추형 기어 휠(60)과 연결되고, 상기 원추형 기어 휠은 제 1 모터(28)의 출력 샤프트에 회전고정되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  8. 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제 2 몸체의 캔틸레버 부분(24)이 제 3 축(Ⅵ)과 제 2 모터(30)의 출력 샤프트 사이에 배열되고 제 3 축(Ⅵ)에 평행한 축 주위에서 회전가능하게 장착된 샤프트(34)를 가지고, 상기 캔틸레버 부분의 샤프트(34)가 상기 제 2 모터(30)의 출력 샤프트에 회전 고정되는 기어 휠(38)과 연결되는 기어 휠(36), 및 제 3 몸체의 회전을 구동하고 제 3 축(Ⅵ) 주위에서 캔틸레버 부분(24) 내에 회전가능하게 장착된 기어 휠(42)과 연결된 기어 휠(40)을 갖는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 캔틸레버 부분의 기어 휠(42)과 제 3 몸체 사이에 감속기 수단(44)이 배열되며, 상기 제 3 축과 동축을 이루는 상기 감속기 수단(44)은 캔틸레버 부분의 기어 휠(42)을 제 3 몸체에 회전가능하게 연결하도록 구성되고 상기 캔틸레버 부분(24) 내에 배열되는 것을 특징으로 하는 관절형 로봇 손목.
  10. 삭제
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