JP2020015152A - ロボットアーム - Google Patents
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Abstract
Description
前記把持部と前記第1支持部とが並ぶ方向に沿う軸を第1軸としたとき、前記第1支持部に対して前記把持部を前記第1軸に沿う第1回動軸まわりに回動させる第1駆動部と、
前記第1支持部を支持する第2支持部と、
前記第1軸に直交する軸を第2軸としたとき、前記第2支持部に対して前記先端部を前記第2軸に沿う第2回動軸まわりに回動させる第2駆動部と、を有し、
前記第1駆動部は、圧電モーターを備え、
前記第2回動軸は、前記先端部と交差していることを特徴とする。
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図2は、ロボットが備えるエンドエフェクターを示す平面図である。図3は、図2のエンドエフェクターが備える第1駆動部を示す断面図である。図4は、図3の第1駆動部が備える圧電アクチュエーターを示す平面図である。図5は、図2のエンドエフェクターが備える把持部を示す断面図である。図6は、図2のエンドエフェクターを第8回動軸に沿う方向から見た平面図である。図7は、図2のエンドエフェクターが備える第2駆動部を示す断面図である。
図8は、本発明の第2実施形態に係るロボットが備えるエンドエフェクターを示す断面図である。
Claims (7)
- 把持部と、前記把持部を支持する第1支持部と、を有する先端部と、
前記把持部と前記第1支持部とが並ぶ方向に沿う軸を第1軸としたとき、前記第1支持部に対して前記把持部を前記第1軸に沿う第1回動軸まわりに回動させる第1駆動部と、
前記第1支持部を支持する第2支持部と、
前記第1軸に直交する軸を第2軸としたとき、前記第2支持部に対して前記先端部を前記第2軸に沿う第2回動軸まわりに回動させる第2駆動部と、を有し、
前記第1駆動部は、圧電モーターを備え、
前記第2回動軸は、前記先端部と交差していることを特徴とするロボットアーム。 - 前記第2回動軸は、前記第1回動軸と交差している請求項1に記載のロボットアーム。
- 前記第2駆動部は、圧電モーターを備えている請求項1または2に記載のロボットアーム。
- 前記第2軸に沿った方向からの平面視で、前記第2駆動部と前記先端部とが重なっている請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボットアーム。
- 前記第2軸に沿った方向からの平面視で、前記第2駆動部と前記把持部とが重なっている請求項4に記載のロボットアーム。
- 前記第2支持部を支持する第3支持部と、
前記第2軸に直交する軸を第3軸としたとき、前記第2支持部を前記第3支持部に対して前記第3軸に沿う第3回動軸まわりに回動させる第3駆動部と、を有する請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボットアーム。 - 前記第1支持部は、前記把持部を装着する装着部を有し、
前記第2軸に沿った方向からの平面視で、前記第2駆動部と前記装着部とが重なっている請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボットアーム。
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