JP2017131969A - ロボット - Google Patents
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- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Abstract
Description
前記第1アームに設けられ、前記駆動部によって前記第1アームに対して変位可能である第2アームと、
前記第1アームに第1固定部により固定され、前記第2アームに第2固定部により固定された可撓性部材と、を備え、
前記可撓性部材は、前記第1固定部と前記第2固定部との間に配置された折り返し部と、前記第1固定部と前記折り返し部との間に配置された第1部分と、前記第2固定部と前記折り返し部との間に配置された第2部分と、を有し、
前記第1部分および前記第2部分の少なくとも一方は、前記駆動部の駆動時における状態と、前記駆動部の非駆動時における状態とで等しい部分を有することを特徴とする。
前記等しい部分の長手方向の長さは、前記可撓性部材の半径よりも長いことが好ましい。
前記等しい部分の長手方向の長さは、前記可撓性部材の直径よりも長いことが好ましい。
前記等しい部分の長手方向の長さは、3mmよりも長いことが好ましい。
前記第2アームは、前記第1アームに回動軸周りに回動可能に設けられており、
前記折り返し部、前記第1部分および前記第2部分を配置する部分の外径をX、前記折り返し部、前記第1部分および前記第2部分を配置する部分の前記回動軸の軸方向の長さをY、前記可撓性部材の直径をZとしたとき、
前記等しい部分の長手方向の長さは、[(X−Z)×π/2−Y/2]の半分よりも短いことが好ましい。
これにより、可撓性部材を1つにする場合に比べて、可撓性部材の太さを細くすることができ、ロボットアームをより細くすることができる。
これにより、2つの折り返し部を効率良く配置することができる。
前記第2アームは、第2回動軸周りに回動可能であることが好ましい。
これにより、種々の作業を容易に行うことができる。
前記第2アームは、前記第1アームに回動軸周りに回動可能に設けられており、
前記第2アームの最大回動角度をθ(°)、前記折り返し部、前記第1部分および前記第2部分を配置する部分の外径をX、前記折り返し部、前記第1部分および前記第2部分を配置する部分の前記回動軸の軸方向の長さをY、前記可撓性部材の直径をZ、前記第1固定部または前記第2固定部による固定に必要な前記可撓性部材の前記回動軸の軸方向と垂直な方向の長さをCとしたとき、前記θ、前記X、前記Y、前記Zおよび前記Cは、下記(1)式を満たすように設定されることが好ましい。
[(X−Z)×π/2−Y/2]−[(X−Z)×π/4×θ/180]−C>0・・・・・(1)
図1は、本発明のロボットの実施形態を示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3は、図1に示すロボットの側面図である。図4は、図1に示すロボットの正面図である。図5は、図1に示すロボットの正面図である。図6は、図1に示すロボットの作業の際の動作を説明するための図である。図7は、図1に示すロボットの第1アームの内側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図8は、図1に示すロボットの第1アームの内側のカバー部および外側のカバー部を取り外した状態を示す斜視図である。図9は、図1に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。図10は、図1に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。図11は、図1に示すロボットのケーブルの配置等を説明するための図である。図12は、図1に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための図である。図13は、図1に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための平面図、すなわち、ケーブルを図11および図12の上側から見た図である。図14は、図1に示すロボットのケーブルの配置および各部の寸法等を説明するための断面図である。この図14は、ケーブルをその中心線で切った場合の断面図である。
但し、(X−D)/2>Z
まず、図14に示す「片側ケーブル長さA」から、「第2アーム13がθ(°)回動した場合に移動する折り返し部21bの移動量B」を引いた値は、「固定に必要なケーブル20の長さC」よりも大きい必要がある。
A−B−C>0・・・・・(2)
また、「片側ケーブル長さA」は、「(X−Z)×π/2−Y/2」である。
これらを前記(2)式に代入すると、前記(1)式が導かれる。
具体例としては、例えば、不動部24の長さと、固定部材441による固定に必要なケーブル20の第2回動軸O2の軸方向と垂直な方向の長さCとをそれぞれ5mm程度に設定し、第2アーム13の第2回動軸O2周りの最大回動角度θとして±200°を確保するには、110mm<X、Y<75mm、Z<15mmとなるように、ロボット1の設計を行う。
Claims (10)
- 駆動部が設けられた第1アームと、
前記第1アームに設けられ、前記駆動部によって前記第1アームに対して変位可能である第2アームと、
前記第1アームに第1固定部により固定され、前記第2アームに第2固定部により固定された可撓性部材と、を備え、
前記可撓性部材は、前記第1固定部と前記第2固定部との間に配置された折り返し部と、前記第1固定部と前記折り返し部との間に配置された第1部分と、前記第2固定部と前記折り返し部との間に配置された第2部分と、を有し、
前記第1部分および前記第2部分の少なくとも一方は、前記駆動部の駆動時における状態と、前記駆動部の非駆動時における状態とで等しい部分を有することを特徴とするロボット。 - 前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、前記可撓性部材の半径よりも長い請求項1項に記載のロボット。 - 前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、前記可撓性部材の直径よりも長い請求項1に記載のロボット。 - 前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記等しい部分の長手方向の長さは、3mmよりも長い請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記可撓性部材は、長尺状をなしており、
前記第2アームは、前記第1アームに回動軸周りに回動可能に設けられており、
前記折り返し部、前記第1部分および前記第2部分を配置する部分の外径をX、前記折り返し部、前記第1部分および前記第2部分を配置する部分の前記回動軸の軸方向の長さをY、前記可撓性部材の直径をZとしたとき、
前記等しい部分の長手方向の長さは、[(X−Z)×π/2−Y/2]の半分よりも短い請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記可撓性部材を2つ有する請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。
- 一方の前記可撓性部材の前記折り返し部と、他方の前記可撓性部材の前記折り返し部とは、対向するように配置されている請求項6に記載のロボット。
- 前記可撓性部材は、配線および配管の少なくとも一方を有する請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1アームは、第1回動軸周りに回動可能であり、
前記第2アームは、第2回動軸周りに回動可能である請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記可撓性部材は、長尺状をなし、
前記第2アームは、前記第1アームに回動軸周りに回動可能に設けられており、
前記第2アームの最大回動角度をθ(°)、前記折り返し部、前記第1部分および前記第2部分を配置する部分の外径をX、前記折り返し部、前記第1部分および前記第2部分を配置する部分の前記回動軸の軸方向の長さをY、前記可撓性部材の直径をZ、前記第1固定部または前記第2固定部による固定に必要な前記可撓性部材の前記回動軸の軸方向と垂直な方向の長さをCとしたとき、前記θ、前記X、前記Y、前記Zおよび前記Cは、下記(1)式を満たすように設定される請求項1ないし9のいずれか1項に記載のロボット。
[(X−Z)×π/2−Y/2]−[(X−Z)×π/4×θ/180]−C>0・・・・・(1)
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