JP2017080857A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】干渉しないようにするための空間を小さくすることができるロボットを提供すること。【解決手段】ロボットは、第n(nは1以上の整数)回動軸周りに回動可能な第nアームと、第nアームに、第n回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、第(n+1)回動軸の軸方向から見て、第nアームの長さは、第(n+1)アームの長さよりも長く、第nアームと第(n+1)アームとが重なっている第1状態になることが可能であり、第(n+1)回動軸の軸方向から見て、第(n+1)回動軸からの第(n+1)アームの最大長さをR2とし、第1状態における第nアームと第(n+1)アームとの間の距離をP1としたとき、R2×0.03≦P1、および、3[mm]≦P1のうちの少なくとも一方を満足する。【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットに関するものである。
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム(アーム部材)が関節部を介して連結され、最も先端側(最も下流側)のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。
このようなロボットとして、特許文献1には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献1に記載のロボットは、基台に対してハンドを、最も基端側(最も上流側)の回動軸(鉛直方向に延びる回動軸)である第1回動軸周りに180°異なる位置に移動させる際、基台に対して最も基端側(基台側)のアームである第1アームを、前記第1回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。
特許文献1に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第1回動軸周りに180°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の本発明により実現することが可能である。
本発明のロボットは、第n(nは1以上の整数)回動軸周りに回動可能な第nアームと、
前記第nアームに、前記第n回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なっている第1状態になることが可能であり、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第(n+1)回動軸からの前記第(n+1)アームの最大長さをR2とし、前記第1状態における前記第nアームと前記第(n+1)アームとの間の距離をP1としたとき、
R2×0.03≦P1、および、3[mm]≦P1
のうちの少なくとも一方を満足することを特徴とする。
前記第nアームに、前記第n回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なっている第1状態になることが可能であり、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第(n+1)回動軸からの前記第(n+1)アームの最大長さをR2とし、前記第1状態における前記第nアームと前記第(n+1)アームとの間の距離をP1としたとき、
R2×0.03≦P1、および、3[mm]≦P1
のうちの少なくとも一方を満足することを特徴とする。
このようなロボットによれば、第(n+1)回動軸の軸方向から見て、第nアームと第(n+1)アームとが重なることが可能であるため、ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。また、本発明のロボットでは、距離R2と距離P1とが所定の関係を満足するため、例えば第nアームおよび第(n+1)アームの剛性不足により第nアームおよび第(n+1)アームが撓んだり、ロボットを使用する環境温度等により第nアームおよび第(n+1)アームが熱変形したりしても、第1状態において、第nアームと第(n+1)アームとが互いに接触することを回避することができる。そのため、第nアームおよび第(n+1)アーム同士の接触を回避しつつ、第1状態を経由するロボットの動作を行うことができる。
本発明のロボットでは、R2×0.05≦P1、および、8[mm]≦P1
のうちの少なくとも一方を満足することが好ましい。
のうちの少なくとも一方を満足することが好ましい。
これにより、例えば第nアームおよび第(n+1)アームが撓んだり、熱変形したりする量が比較的大きい場合であっても、第nアームと第(n+1)アームとが互いに接触することを回避することができる。
本発明のロボットでは、10[mm]≦P1を満足することが好ましい。
これにより、作業者が第nアームと第(n+1)アームとの間に手指を入れ易くなり、例えばメンテナンス等を容易に行うことができる。
これにより、作業者が第nアームと第(n+1)アームとの間に手指を入れ易くなり、例えばメンテナンス等を容易に行うことができる。
本発明のロボットでは、前記第nアームは、前記第n回動軸とは異なる方向に延びる第1部分と、前記第n回動軸に沿った方向に延びる第2部分と、前記第1部分および前記第2部分とは異なる方向に延びていて、前記第1部分と前記第2部分とを繋ぐ第3部分と、を有することが好ましい。
このような第3部分を有することで、第3部分の周辺に各種機器を配置しても、その各種機器に第nアームが干渉することを回避することができる。
本発明のロボットでは、前記第1状態では、前記第n回動軸の軸方向から見て、前記第1部分と前記第(n+1)アームとが重なっており、
前記第1状態において前記第(n+1)アーム側に位置する前記第1部分の面は、凹部を有することが好ましい。
前記第1状態において前記第(n+1)アーム側に位置する前記第1部分の面は、凹部を有することが好ましい。
これにより、距離P1が前述した所定の関係を満足しつつ、第(n+1)アームの長さを長くすることができる。
本発明のロボットでは、基台を有し、
前記第nアーム(nは1である)は、前記基台に設けられていることが好ましい。
前記第nアーム(nは1である)は、前記基台に設けられていることが好ましい。
これにより、第nアームおよび第(n+1)アームをそれぞれ基台に対して回動させることができる。
本発明のロボットでは、前記第nアームは、前記基台に接続された接続部と、前記接続部に接続され、前記第n回動軸とは異なる方向に延びる第1部分を有し、
前記基台と前記第1部分との間の距離をPBとしたとき、
P1<PBの関係を満足することが好ましい。
前記基台と前記第1部分との間の距離をPBとしたとき、
P1<PBの関係を満足することが好ましい。
このような距離PBであると、基台と第1部分との間に各種機器を設けることができる。
本発明のロボットでは、前記基台は、前記第nアームよりも鉛直方向下方に位置するように設置されていることが好ましい。
このようにロボットを設置した場合、第nアームの自重により第nアームが基台側に下がり易いため、上記のような距離PBと距離P1との関係を満足することは、基台と第nアームとの干渉を回避する上で特に有用である。
本発明のロボットでは、前記第nアームは、前記第n回動軸と交差する法線を有する面を含み、
前記第nアームは、前記面に設けられた発光部を有することが好ましい。
前記第nアームは、前記面に設けられた発光部を有することが好ましい。
このような発光部を有することで、例えば、ロボットが動作可能な状態であることを作業者に視認させることができる。また、上記のように配置された発光部であれば、発光部からの光を広範囲で視認することができる。
本発明のロボットでは、前記発光部は、前記第nアームの前記第(n+1)アームとは反対側の前記面に設けられていることが好ましい。
このように第(n+1)アームとは反対側の面に発光部を設けることで、第nアームと第(n+1)アームとが重なる第1状態においても、発光部からの光を視認することができる。
本発明のロボットでは、前記発光部は、前記第n回動軸および前記第(n+1)回動軸に直交する方向から見て、視認可能であることが好ましい。
これにより、第(n+1)アームとは反対側から発光部を視認可能なことに加え、第n回動軸および第(n+1)回動軸に直交する方向からも発光部を視認可能であることで、第nアームが回動してない状態でも、作業者は発光部からの光を広範囲で視認することができる。
本発明のロボットでは、前記発光部は、発光素子と、前記発光素子から出射された光を外部に導く導光板と、を有することが好ましい。
このような導光板を有することで、発光素子の数が比較的少なくても、発光素子からの光を広範囲に出射させることができる。
本発明のロボットでは、前記第nアームは、分割可能な少なくとも2つのカバー部材を有し、
前記発光部は、前記カバー部材に設置されていることが好ましい。
前記発光部は、前記カバー部材に設置されていることが好ましい。
これにより、第nアームに対する発光部の着脱を容易に行うことができる。そのため、例えば発光部のメンテナンスを容易に行うことができる。
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
<ロボット>
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットの正面図である。図3は、図1に示すロボットの背面図である。図4は、図1に示すロボットの右側面図である。図5は、図1に示すロボットの左側面図である。図6は、図1に示すロボットの平面図である。図7は、図1に示すロボットの底面図である。図8は、図1に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。図9は、図1に示すロボットの概略構成図である。図10は、図1に示すロボットの模式図である。
<ロボット>
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットの正面図である。図3は、図1に示すロボットの背面図である。図4は、図1に示すロボットの右側面図である。図5は、図1に示すロボットの左側面図である。図6は、図1に示すロボットの平面図である。図7は、図1に示すロボットの底面図である。図8は、図1に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。図9は、図1に示すロボットの概略構成図である。図10は、図1に示すロボットの模式図である。
なお、以下では、説明の都合上、図1〜5、8、9中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図1〜5、8、9中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側(ハンド側)を「先端」または「下流」と言う。また、図1〜5、8、9中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。なお、本明細書において、2つの軸が互いに「平行」とは、当該2つの軸のうちの一方の軸が他方の軸に対して5°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。
図1〜図8に示すロボット1は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット1は、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。
このロボット1は、基台11と、ロボットアーム10と、を有している。ロボットアーム10は、第1アーム12(第nアーム)、第2アーム13(第(n+1)アーム)、第3アーム14、第4アーム15、第5アーム16および第6アーム17(6つのアーム)と、を備えている。すなわち、ロボット1は、基台11と、第1アーム12と、第2アーム13と、第3アーム14と、第4アーム15と、第5アーム16と、第6アーム17とが基端側から先端側に向かってこの順に連結された垂直多関節(6軸)ロボットである。第6アーム17の先端には、図9に示すように、例えば、精密機器、部品等を把持するハンド91等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。また、ロボット1は、第1駆動源401、第2駆動源402、第3駆動源403、第4駆動源404、第5駆動源405および第6駆動源406(6つの駆動源)と、を備えている。また、図1に示すように、ロボット1は、第1アーム12に設けられている発光部50を有している。
また、ロボット1は、ロボット1の各部の作動を制御する図示しないロボット制御装置(制御部)を備えている。このロボット制御装置は、例えば、CPU(Central Processing Unit)が内蔵されたパーソナルコンピューター(PC)等で構成することができる。なお、ロボット制御装置は、ロボット1に内蔵されていてもよいし、また、ロボット1とは別体であってもよい。
なお、以下では、第1アーム12、第2アーム13、第3アーム14、第4アーム15、第5アーム16および第6アーム17をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第1駆動源401、第2駆動源402、第3駆動源403、第4駆動源404、第5駆動源405および第6駆動源406をそれぞれ「駆動源(駆動部)」とも言う。
(基台)
図9に示すように、基台11は、ロボット1が天吊り型の垂直多関節ロボットの場合、ロボット1の最も上方に位置し、ロボット1の設置スペースの天井101の下面である取り付け面102に固定される部分(取り付けられる部材)である。
図9に示すように、基台11は、ロボット1が天吊り型の垂直多関節ロボットの場合、ロボット1の最も上方に位置し、ロボット1の設置スペースの天井101の下面である取り付け面102に固定される部分(取り付けられる部材)である。
なお、本実施形態では、基台11の下部に設けられた板状のフランジ111が、取り付け面102に固定されているが、取り付け面102に固定される部分は、これに限定されず、例えば、基台11の上面であってもよい。また、この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。
また、基台11の固定箇所としては、設置スペースの天井に限定されず、この他、例えば、設置スペースの壁、床、地上等であってもよい。
(ロボットアーム)
図9に示すロボットアーム10は、基台11に対して回動可能に支持されており、アーム12〜17は、それぞれ、基台11に対し独立して変位可能に支持されている。
図9に示すロボットアーム10は、基台11に対して回動可能に支持されており、アーム12〜17は、それぞれ、基台11に対し独立して変位可能に支持されている。
第1アーム12は、湾曲または屈曲した形状をなしている。第1アーム12は、基台11に設けられ、水平方向(第1方向)に延びる第1部分121と、第2アーム13に設けられ、垂直方向(第1方向とは異なる第2方向)に延びる第2部分122と、第1部分121と第2部分122との間に位置し、水平方向および垂直方向に対して傾斜した方向(第1方向および第2方向とは異なる方向)に延びる第3部分123と、を有している。より具体的には、第1アーム12は、基台11に接続され、基台11から鉛直方向下方に延出してから水平方向に延出した第1部分121と、第1部分121の基台11との接続部とは反対側の端部から第1部分121と遠ざかる方向へ傾斜しながら鉛直方向下方に延出した第3部分123と、第3部分123の先端から鉛直方向下方に延出した第2部分122と、を有している。なお、これら第1部分121、第2部分122および第3部分123は、一体で形成されている。また、第1部分121と第2部分122とは、図9の紙面手前から見て(後述する第1回動軸O1および第2回動軸O2の双方と直交する正面視で)、ほぼ直交(交差)している。
また、第1部分121は、第1接続部1211(接続部)を介して基台11に接続されている。また、第2部分122は、第2接続部1221(接続部)を介して第2アーム13に接続されている。
第2アーム13は、長手形状をなし、第1アーム12の先端部(第2部分122の第3部分123とは反対の端部)に接続されている。
第3アーム14は、長手形状をなし、第2アーム13の第1アーム12が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第3アーム14は、第2アーム13に接続され、第2アーム13から水平方向に延出した第1部分141と、第1部分141から鉛直方向に延出した第2部分142と、を有している。なお、これら第1部分141および第2部分142は、一体で形成されている。また、第1部分141と第2部分142とは、図9の紙面手前から見て(後述する第3回動軸O3および第4回動軸O4の双方と直交する正面視で)、ほぼ直交(交差)している。
第4アーム15は、第3アーム14の第2アーム13が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第4アーム15は、互いに対向する1対の支持部151、152を有している。支持部151、152は、第5アーム16との接続に用いられる。
第5アーム16は、支持部151、152の間に位置し、支持部151、152に接続されることで第4アーム15と連結している。なお、第4アーム15は、この構造に限らず、例えば、支持部が1つ(片持ち)であってもよい。
第6アーム17は、平板状をなし、第5アーム16の先端部に接続されている。また、第6アーム17の先端部(第5アーム16と反対側の端部)には、ハンド91が着脱可能に装着される。ハンド91としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部(フィンガー)を有する構成のものが挙げられる。
なお、前述した各アーム12〜17の外装(外形を構成する部材)は、それぞれ、1つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。
次に、図10を参照しつつ、アーム12〜17の駆動とともに駆動源401〜406について説明する。
図10に示すように、基台11と第1アーム12とは、関節(接続部分)171を介して連結されている。なお、関節171は、基台11に含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい。
関節171は、基台11に連結された第1アーム12を基台11に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第1アーム12は、基台11に対し、鉛直方向と平行な第1回動軸O1(第n回動軸)を中心に(第1回動軸O1周りに)回動可能となっている。また、第1回動軸O1は、ロボット1の最も上流側にある回動軸である。この第1回動軸O1周りの回動は、モーター401Mを有する第1駆動源401の駆動によりなされる。また、モーター401Mは、ケーブル(図示せず)を介してモータードライバー301に電気的に接続されていて、モータードライバー301を介して制御部(図示せず)により制御される。なお、第1駆動源401はモーター401Mとともに設けた減速機(図示せず)によってモーター401Mからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
また、第1アーム12と第2アーム13とは、関節(接続部分)172を介して連結されている。関節172は、互いに連結された第1アーム12と第2アーム13のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第2アーム13は、第1アーム12に対し、水平方向と平行な第2回動軸O2(第(n+1)回動軸)を中心に(第2回動軸O2周りに)回動可能となっている。第2回動軸O2は、第1回動軸O1と直交している。この第2回動軸O2周りの回動は、モーター402Mを有する第2駆動源402の駆動によりなされる。また、モーター402Mは、ケーブル(図示せず)を介してモータードライバー302に電気的に接続されていて、モータードライバー302を介して制御部(図示せず)により制御される。なお、第2駆動源402はモーター402Mとともに設けた減速機(図示せず)によってモーター402Mからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第2回動軸O2は、第1回動軸O1に直交する軸と平行であってもよく、また、第2回動軸O2は、第1回動軸O1と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
また、第2アーム13と第3アーム14とは、関節(接続部分)173を介して連結されている。関節173は、互いに連結された第2アーム13と第3アーム14のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第3アーム14は、第2アーム13に対して、水平方向と平行な第3回動軸O3を中心に(第3回動軸O3周りに)回動可能となっている。第3回動軸O3は、第2回動軸O2と平行である。この第3回動軸O3周りの回動は、モーター403Mを有する第3駆動源403の駆動によりなされる。また、モーター403Mは、ケーブル(図示せず)を介してモータードライバー303を介して電気的に接続されていて、モータードライバー303を介して制御部(図示せず)により制御される。なお、第3駆動源403はモーター403Mとともに設けた減速機(図示せず)によってモーター403Mからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。
また、第3アーム14と第4アーム15とは、関節(接続部分)174を介して連結されている。関節174は、互いに連結された第3アーム14と第4アーム15のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第4アーム15は、第3アーム14に対し、第3アーム14の中心軸方向と平行な第4回動軸O4を中心に(第4回動軸O4周りに)回動可能となっている。第4回動軸O4は、第3回動軸O3と直交している。この第4回動軸O4周りの回動は、モーター404Mを有する第4駆動源404の駆動によりなされる。また、モーター404Mは、ケーブル(図示せず)を介してモータードライバー304に電気的に接続されていて、モータードライバー304を介して制御部(図示せず)により制御される。なお、第4駆動源404はモーター404Mとともに設けた減速機(図示せず)によってモーター404Mからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第4回動軸O4は、第3回動軸O3に直交する軸と平行であってもよい、また、第4回動軸O4は、第3回動軸O3と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
また、第4アーム15と第5アーム16とは、関節(接続部分)175を介して連結されている。関節175は、互いに連結された第4アーム15と第5アーム16の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第5アーム16は、第4アーム15に対し、第4アーム15の中心軸方向と直交する第5回動軸O5を中心に(第5回動軸O5周りに)回動可能となっている。第5回動軸O5は、第4回動軸O4と直交している。この第5回動軸O5周りの回動は、モーター405Mを有する第5駆動源405の駆動によりなされる。また、モーター405Mは、ケーブル(図示せず)を介してモータードライバー305に電気的に接続されていて、モータードライバー305を介して制御部(図示せず)により制御される。なお、第5駆動源405はモーター405Mとともに設けた減速機(図示せず)によってモーター405Mからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第5回動軸O5は、第4回動軸O4に直交する軸と平行であってもよく、また、第5回動軸O5は、第4回動軸O4と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
また、第5アーム16と第6アーム17とは、関節(接続部分)176を介して連結されている。関節176は、互いに連結された第5アーム16と第6アーム17の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第6アーム17は、第5アーム16に対し、第6回動軸O6を中心に(第6回動軸O6周りに)回動可能となっている。第6回動軸O6は、第5回動軸O5と直交している。この第6回動軸O6周りの回動は、モーター406Mを有する第6駆動源406の駆動によりなされる。また、モーター406Mは、ケーブル(図示せず)を介してモータードライバー306に電気的に接続されていて、モータードライバー306を介して制御部(図示せず)により制御される。なお、第6駆動源406はモーター406Mとともに設けた減速機(図示せず)によってモーター406Mからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第6回動軸O6は、第4回動軸O4に直交する軸と平行であってもよく、また、第6回動軸O6は、第5回動軸O5に直交する軸と平行であってもよく、また、第6回動軸O6は、第5回動軸O5と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。
そして、このような駆動をするロボット1は、第6アーム17の先端部に接続されたハンド91で精密機器、部品等を把持したまま、各アーム12〜17等の動作を制御することにより、当該精密機器や部品の搬送等の各作業を行うことができる。なお、ハンド91の駆動は、制御部(図示せず)により制御される。
以上、ロボット1の基本的な構成について簡単に説明した。このような構成のロボット1は、前述したように、6つ(複数)のアーム12〜17を有する垂直多関節ロボットであるため、駆動範囲が広く、高い作業性を発揮することができる。
また、前述したように、ロボット1は、第1アーム12の基端側が基台11に取り付けられており、これにより、各アーム12〜17を基台11に対して回動させることができる。そして、本実施形態では、ロボット1は、基台11が天井101に取り付けられている天吊り型であり、基台11と第1アーム12との接続部分である関節171が、第1アーム12と第2アーム13との接続部分である関節172より鉛直方向上方に位置している。このため、ロボット1よりも鉛直下方側におけるロボット1の作業範囲をより広くすることができる。
次に、図11、図12、図13および図14を参照しつつ、各アーム12〜17の関係について説明する。
図11は、図1に示すロボットの第1アーム、第2アームおよび第3アームが重なっていない状態の概略側面図である。図12は、図1に示すロボットの第1アーム、第2アームおよび第3アームが重なっている状態の概略側面図である。図13は、図1に示すロボットの動作を説明するための図である。図14は、図13に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。
なお、以下の説明では、第3アーム14、第4アーム15、第5アーム16および第6アーム17については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図11および図12に示すように、第4回動軸O4と第6回動軸O6とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。
図11に示すように、第1アーム12の長さL1は、第2アーム13の長さL2よりも長く設定されている。
ここで、第1アーム12の長さL1とは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2と、取り付け面102との間の距離である。また、第2アーム13の長さL2とは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2と第3回動軸O3との間の距離である。
なお、第1アーム12の長さL1を、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2と、第1アーム12を回動可能に支持する軸受部61(関節171が有する部材)の図11中の左右方向に延びる中心線611との間の距離と捉えてもよい。また、第1アーム12の長さL1を、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12の先端面と取り付け面102との間の距離と捉え、また、第2アーム13の長さL2を、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2アーム13の先端面と第2アーム13の基端面との間の距離と捉えてもよい。
また、図11および図12に示すように、ロボット1は、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と第2アーム13とのなす角度θを0°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット1は、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と第2アーム13とが重なることが可能なように構成されている。
そして、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と第2アーム13とが重なっている状態(以下、「状態A(第1状態)」という)において、第1アーム12と第2アーム13との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット1は、状態Aにおいて、第2アーム13が、第1アーム12に干渉しないように構成されている。
特に、前述したように、第1アーム12の長さL1が、第2アーム13の長さL2よりも長く設定されているため、状態Aにおいて、第2アーム13と第1部分121との間に所定の空間を設けることができる。そのため、第2アーム13が、第1部分121に干渉するのを回避しつつ、状態Aとなることができる。
ここで、前記第1アーム12と第2アーム13とのなす角度θとは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2と第3回動軸O3とを通る直線621(第2回動軸O2の軸方向から見た場合の第2アーム13の中心軸)と、第1回動軸O1とのなす角度である(図11参照)。
また、図12に示すように、ロボット1は、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2アーム13と、第3アーム14とが重なることが可能なように構成されている。
そして、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2アーム13と第3アーム14とが重なっている状態(以下、「状態B」という)において、第2アーム13と第3アーム14との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット1は、状態Bにおいて、第2アーム13と第3アーム14とが干渉しないように構成されている。
そして、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2アーム13と第3アーム14とが重なっている状態(以下、「状態B」という)において、第2アーム13と第3アーム14との間には、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット1は、状態Bにおいて、第2アーム13と第3アーム14とが干渉しないように構成されている。
上記のようなことから、ロボット1は、図12に示すように、第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と、第2アーム13と、第3アーム14とが同時に重なることが可能なように構成されている。このように第2回動軸O2の軸方向から見て、第1アーム12と第2アーム13と第3アーム14とが重なっている状態(以下、「状態C」という)では、第1回動軸O1から見て、第1アーム12の第1部分121と、第2アーム13および第3アーム14とが重なっている。そして、第1アーム12の第1部分121と第3アーム14との間にも、所定の間隔が設けられている。すなわち、ロボット1は、状態Cにおいて、第1アーム12と第3アーム14とが干渉しないように構成されている。
また、図11に示すように、第2回動軸O2から見て、第3アーム14、第4アーム15および第5アーム16の合計の長さL3は、第2アーム13の長さL2よりも長く設定されている。このため、図12に示すように、状態Cにおいて、第2アーム13からロボットアーム10の先端を第2アーム13の基端部よりも下方に突出させることができる。これにより、ロボットアーム10の先端およびハンド91が、第1アーム12および第2アーム13と干渉せずに動作できる範囲を広く確保することができる。
ここで、第3アーム14、第4アーム15および第5アーム16の合計の長さL3とは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第3回動軸O3と第5回動軸O5との間の距離である(図12参照)。なお、長さL3を、第2回動軸O2の軸方向から見て、第3アーム14の基端面と第5アーム16の先端面との間の距離と捉えてもよい。この場合、第3アーム14、第4アーム15および第5アーム16は、図12に示すように第4回動軸O4と第6回動軸O6とが一致しているか、または平行である状態である。
このようなロボットアーム10を有するロボット1では、前述したように、第2回動軸O2の軸方向から見て第1アーム12と第2アーム13と第3アーム14とが重なることが可能である。このため、図13に示すように、第1アーム12を回動させずに、第2アーム13、第3アーム14を回動させることにより、第2回動軸O2の軸方向から見て第1アーム12と第2アーム13と第3アーム14とが重なった状態を経て、ロボットアーム10の先端およびハンド91を第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させることができる。
このようなロボットアーム10の駆動により、ロボット1は、図14に示すように、ハンド91を矢印62、63で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド91を矢印64で示すように移動させる動作を行うことができる。すなわち、ロボット1は、第1回動軸O1の軸方向から見て、ハンド91(ロボットアーム10の先端)を直線上に移動させる動作を行うことができる。これより、ロボット1が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。このため、ロボット1を設置するための設置スペースの面積S(設置面積)を、従来よりも小さくすることができる。
具体的には、図14に示すように、ロボット1の設置スペースの幅Wを、従来の設置スペースの幅WXより小さく、例えば、幅WXの80%以下にすることができる。このため、ロボット1の幅方向(生産ラインの方向)の稼働領域を小さくすることができる。これにより、ロボット1を生産ラインに沿って単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。
また、同様に、ロボット1の設置スペースの高さ(鉛直方向の長さ)を従来の高さより低く、具体的には、例えば従来の高さの80%以下にすることができる。
また、ハンド91を矢印64で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ハンド91を第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させる際、例えば、第1アーム12を回動させないか、または、第1アーム12の回動角(回動量)を小さくすることができる。第1アーム12の第1回動軸O1周りの回動角を小さくすることで、第1回動軸O1の軸方向から見て、基台11よりも外側に張り出している部分(第2部分122および第3部分123)を有する第1アーム12の回動を小さくすることができるため、ロボット1の周辺機器との干渉を少なくすることができる。
また、ハンド91を矢印64で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ロボット1の動きを少なくすることができ、よって、ロボット1を効率良く駆動することができる。そのため、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。また、ロボットアーム10の先端を直線上に移動させることができるため、ロボット1の動きを把握し易い。
ここで、上述したようなロボット1のハンド91(ロボットアーム10の先端)を第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させる動作を、従来のロボットのように単純に第1アーム12を第1回動軸O1周りに回動させて実行しようとすると、ロボット1が周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット1に教示する必要がある。例えば、第1アーム12のみを第1回動軸O1周りに90°回転させるとロボット1が周辺装置にも干渉する場合には、周辺装置に干渉しないよう、多数の退避点をロボット1に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。
これに対し、ロボット1では、ハンド91を第1回動軸O1周りに180°異なる位置に移動させる動作を実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット1では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの1/3程度になり、飛躍的に教示が容易になる。
また、ロボット1では、第3アーム14および第4アーム15の図9中の右側の二点鎖線で囲まれた領域(部分)105は、ロボット1がロボット1自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域(部分)である。このため、前記領域105に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット1および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット1では、領域105に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域105のうち、第3アーム14の図9中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が周辺装置(図示せず)と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。
また、ロボット1では、天井101と第1アーム12との間において、図9中の左側の二点鎖線で囲まれた領域(部分)106も、前述した領域105と同様、ロボット1がロボット1自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域(部分)である。この領域106は、第1アーム12が、第3部分123を有する構成であることによる。
前記領域105に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。
具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域105に電磁弁等を設置すると、ロボット1が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域105は、利便性が高い。
また、ロボット1では、前述したように、状態A(第1状態)において、第1アーム12と第2アーム13とが干渉しないよう、第1アーム12と第2アーム13との間には所定の間隔が設けられている。
具体的には、図15に示すように、ロボット1は、第1アーム12と第2アーム13との間の距離(最短距離)をP1とし、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2からの第2アーム13の最大長さをR2としたとき、下記式(1)および式(2)のうちの少なくとも一方を満足している。
R2×0.03≦P1・・・(1)
3[mm]≦P1・・・(2)
3[mm]≦P1・・・(2)
ここで、第1アーム12と第2アーム13との間の距離P1とは、第2回動軸O2の軸方向から見たときの、第1状態における第1アーム12と第2アーム13の第2回動軸O2とは反対側の端部(第2アーム13の先端部)との間の最短距離である。したがって、本実施形態において、距離P1とは、第3部分123と第2アーム13との間の最短距離である。また、第2回動軸O2からの第2アーム13の最大長さR2とは、第2回動軸O2の軸方向から見て、第2回動軸O2から第2アーム13の第2回動軸O2とは反対側の端面までの最大距離である。
距離P1が、上記式(1)および式(2)のうちの少なくとも一方を満足することで、例えば第1アーム12および第2アーム13の剛性不足により第1アーム12および第2アーム13が撓んだり、ロボット1を使用する環境温度等により第1アーム12および第2アーム13が熱変形したりしても、第1状態において、第1アーム12と第2アーム13とが互いに接触することを回避することができる。そのため、第1アーム12および第2アーム13同士の接触を回避しつつ、第1状態を経由するロボットの動作を行うことができる。
距離P1は、上記関係を満足すればよいが、下記式(3)および式(4)のうちの少なくとも一方を満足していることが好ましく、下記式(5)を満足していることがより好ましい。
L2×0.05≦P1・・・(3)
8[mm]≦P1・・・(4)
10[mm]≦P1・・・(5)
8[mm]≦P1・・・(4)
10[mm]≦P1・・・(5)
上記式(3)および式(4)を満足することにより、例えば第1アーム12および第2アーム13が撓んだり、熱変形したりする量が比較的大きい場合であっても、第1アーム12と第2アーム13とが互いに接触することを回避することができる。
さらに、上記式(5)を満足することにより、作業者が第1アーム12と第2アーム13との間に手指を入れ易くなるので、例えばメンテナンス等を容易に行うことができる。
上記のような関係を満足するロボット1の各部の寸法の一例を以下の表1に示す。
さらに、上記式(5)を満足することにより、作業者が第1アーム12と第2アーム13との間に手指を入れ易くなるので、例えばメンテナンス等を容易に行うことができる。
上記のような関係を満足するロボット1の各部の寸法の一例を以下の表1に示す。
表1中の「アーム長L」は、長さL2と長さL3との合計を示しており、「第1アームの回転部の長さA1」は、第2回動軸O2の軸方向から見て、軸受部61の中心線611と、第1部分121の下面との間の距離を示している。また、表1中の「幅RJ2」は、図15に示すように、第2接続部1221の幅を示しており、「RJ2/2」は、幅RJ2の半分の長さを示している。また、表1中の「幅RJ3」は、図15に示すように、第3アーム14の第2アーム13との接続部の幅を示しており、「RJ3/2」は、幅RJ3の半分の長さを示している。
また、前述したように、第1アーム12の第1部分121は、第1接続部1211により基台11に接続されている。これにより、基台11と第1部分121との間に所定の間隔(空間)を設けることができる。そのため、基台11と第1部分121とが接触することを回避することができる。
基台11(フランジ111)と第1部分121との間の距離PBは、基台11と第1部分121との接触を回避することができる大きさであれば特に限定されないが、距離PBは、下記式(6)の関係を満足することが好ましい。
P1<PB・・・(6)
P1<PB・・・(6)
このような距離PBであると、基台11と第1部分121との間に各種機器を設けることができる。
特に、例えば基台11が第1アーム12よりも鉛直方向下方に位置するように設置されている形態である、いわゆる床置き型のロボット1である場合には、第1アーム12の自重により第1アーム12が基台11側に下がり易いため、上記式(6)を満足することは、基台11と第1アーム12との干渉を回避する上で特に有用である。
(発光部)
次に、第1アーム12に設けられている発光部50について詳述する。
図1に示す発光部50は、例えば、ロボット1が動作可能な状態(ロボット1に電源が入っている状態)であることを作業者に視認させる表示灯としての機能を有する。
次に、第1アーム12に設けられている発光部50について詳述する。
図1に示す発光部50は、例えば、ロボット1が動作可能な状態(ロボット1に電源が入っている状態)であることを作業者に視認させる表示灯としての機能を有する。
図1に示すように、第1アーム12は、分割可能な2つのカバー部材124、125を有しており、図16に示すように、発光部50は、カバー部材125に設けられている。なお、図16は、カバー部材124を取り外した状態を図示している。また、カバー部材124、125は、第1部分121および第3部分123の外形を構成している部材である。また、本実施形態では、カバー部材125に、発光部50が設けられているが、カバー部材124に発光部50が設けられていてもよい。
発光部50は、複数(本実施形態では5つ)の発光素子51と、複数の発光素子51の下方に設けられた導光板52と、を有している。
複数の発光素子51は、基板53に支持されており、基板53は、例えばネジ留め等によってカバー部材125に固定されている。また、基板53に支持されている発光素子51は、例えばLED等であり、導光板52に向かって光を出射するように基板53の下方側に配置されている。
また、基板53は、複数の発光素子51に電気的に接続された複数の配線(図示せず)を有しており、基板53の上部には、ロボット制御装置と電気的に接続するためのコネクタ54が設けられている。これにより、複数の発光素子51は、基板53に設けられた配線およびコネクタ54を介してロボット制御装置に電気的に接続されていて、ロボット制御装置により制御されている。
導光板52は、透過性を有する板状部材であり、発光素子51から出射された光を外部に導く機能を有する。導光板52は、例えば、透明または乳白色の樹脂部材やガラス部材で構成されている。
図16に示すように、導光板52は、第2部分122および第3部分123の外形を構成している4つの側面126、127、128、129(第1回動軸O1と交差する法線を有する面)のうちの側面126、127、128から視認できるようにカバー部材125に設けられている。
具体的には、導光板52は、第2アーム13とは反対側に位置している側面126と、第1回動軸と平行な軸および第2回動軸と平行な軸を含む側面127、128とに跨って設けられている。すなわち、導光板52は、側面126からライン状に視認でき、側面127、128からも視認できるように設けられている。
なお、導光板52は、カバー部材125に対して、例えばネジ留め等によって固定されている。
図17および図18に示すように、導光板52は、アーチ状の傾斜面521を有している。また、図19に示すように、カバー部材125の内側には、傾斜面521に対応した形状で、上方に向かって傾斜している壁面1251が形成されている。そして、導光板52は、壁面1251に対して傾斜面521が当接するようにカバー部材125に固定されていて、傾斜面521が発光素子51側を向くように配置されている。
また、図17に示すように、前述した複数の発光素子51は、導光板52の厚さ方向から見た平面視で、アーチ状をなす傾斜面521の延びる方向に沿って、基板53にアーチ状に配置されている。
このような構成の発光部50によれば、図19に示すように、発光素子51からの光LLが導光板52に向けて鉛直方向に出射され、出射された光LLが導光板52の傾斜面521で反射して、水平方向に出射される。これにより、第1アーム12の外部に光LLが出射される。これにより、作業者は、発光部50からの光LLを視認することができる。
前述したように、本実施形態では、発光部50が導光板52を有しているため、図17に示すように、複数の発光素子51からの光LLを異なる方向に導くことができる。そのため、発光素子51の数が比較的少なくても、発光素子51からの光LLを広範囲に出射させることができる。
また、前述したように、発光部50では、導光板52が、第1アーム12の側面126、127、128から視認できるように設けられている。このため、作業者は、発光素子51からの光LLを広範囲で視認することができる。本実施形態における導光板52の配置であれば、ロボット1が動作していない状態での視野角を300°程度にすることができる。また、ロボット1が動作している最中であっても、例えば、ロボットアーム10や基台11等により発光素子51からの光LLが遮られることを防ぐことができ、作業者は発光素子51からの光LLを視認することができる。
特に、導光板52が、第2アーム13の反対側に位置している側面126から視認可能であるため、第1状態においても、発光素子51からの光LLを視認することができる。
さらに、導光板52は、側面126、127、128に跨って設けられており、側面126に加え、側面127、128からも視認可能である。このため、第1アーム12が回動してない状態でも、作業者は発光素子51から出射された光LLを広範囲で視認することができる。
また、前述したように、発光部50が、カバー部材125に設けられているため、第1アーム12に対する発光部50の着脱を容易に行うことができる。そのため、例えば発光部50のメンテナンスを容易に行うことができる。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
図20は、本発明の第2実施形態に係るロボットを示す右概略側面図である。
本実施形態に係るロボットは、第1アームの構成が異なること以外は、前述した第1実施形態と同様である。
本実施形態に係るロボットは、第1アームの構成が異なること以外は、前述した第1実施形態と同様である。
なお、以下の説明では、第2実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図20では、前述した第1実施形態と同様の構成について、同一符号を付している。
図20に示すロボット1Aが有するロボットアーム10Aは、第1アーム12Aが有する第1部分121Aの下面1212(状態Aにおいて第2アーム13側に位置する面)に凹部を有する。
また、本実施形態においても、第1アーム12Aと第2アーム13との間の距離P1は、式(1)および式(2)のうちの少なくとも一方を満足している。したがって、本実施形態のロボット1Aが有する第1アーム12Aの構成によれば、距離P1が式(1)および式(2)のうちの少なくとも一方を満足するとともに、第1部分121Aの下面1212に凹部を有する分、第2アーム13の長さL2および最大長さR2を長くすることができる。そのため、ロボットアーム10Aの先端の動作範囲をより広くすることができる。
また、第1部分121Aの下面1212と両側面との各境界部、すなわち、第1部分121Aの下方側の端部1213a、1213bは、丸みを帯びている。このため、第2アーム13を回動させた際、第1アーム12Aの端部1213a、1213bに第2アーム13が干渉することを回避できる。
このようなロボット1Aによっても、ロボット1Aが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の2以上の構成(特徴)を組み合わせたものであってもよい。
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、6つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、2つ、3つ、4つ、5つまたは7つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、6つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、2つ、3つ、4つ、5つ、または、7つ以上でもよい。
また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、1つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、2つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。
また、前記実施形態では、第n回動軸、第nアーム、第(n+1)回動軸、第(n+1)アームの条件(関係)について、nが1の場合、すなわち、第1回動軸、第1アーム、第2回動軸、第2アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、nは、1以上の整数であり、nが1以上の任意の整数において、前記nが1の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって、例えば、nが2の場合、すなわち、第2回動軸、第2アーム、第3回動軸、第3アームにおいて、前記nが1の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、nが3の場合、すなわち、第3回動軸、第3アーム、第4回動軸、第4アームにおいて前記nが1の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、nが4の場合、すなわち、第4回動軸、第4アーム、第5回動軸、第5アームにおいて前記nが1の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、nが5の場合、すなわち、第5回動軸、第5アーム、第6回動軸、第6アームにおいて前記nが1の場合と同様の条件を満たしていてもよい。
1…ロボット、1A…ロボット、10…ロボットアーム、10A…ロボットアーム、11…基台、12…第1アーム、12A…第1アーム、13…第2アーム、14…第3アーム、15…第4アーム、16…第5アーム、17…第6アーム、50…発光部、51…発光素子、52…導光板、53…基板、54…コネクタ、61…軸受部、62…矢印、63…矢印、64…矢印、91…ハンド、101…天井、102…取り付け面、105…領域、106…領域、111…フランジ、121…第1部分、121A…第1部分、122…第2部分、123…第3部分、124…カバー部材、125…カバー部材、126…側面、127…側面、128…側面、129…側面、141…第1部分、142…第2部分、151…支持部、152…支持部、171…関節、172…関節、173…関節、174…関節、175…関節、176…関節、301…モータードライバー、302…モータードライバー、303…モータードライバー、304…モータードライバー、305…モータードライバー、306…モータードライバー、401…第1駆動源、401M…モーター、402…第2駆動源、402M…モーター、403…第3駆動源、403M…モーター、404…第4駆動源、404M…モーター、405…第5駆動源、405M…モーター、406…第6駆動源、406M…モーター、521…傾斜面、611…中心線、1211…第1接続部、1212…下面、1213a…端部、1213b…端部、1221…第2接続部、1251…壁面、X…矢印、L2…距離、O1…第1回動軸、O2…第2回動軸、O3…第3回動軸、O4…第4回動軸、O5…第5回動軸、O6…第6回動軸、P1…距離、PB…距離、S…面積、θ…角度、R2…最大長さ、L1…長さ、L2…長さ、L3…長さ、A1…長さ、RJ2…幅、RJ3…幅、LL…光、621…直線、W…幅、WX…幅
Claims (13)
- 第n(nは1以上の整数)回動軸周りに回動可能な第nアームと、
前記第nアームに、前記第n回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第(n+1)回動軸周りに回動可能に設けられた第(n+1)アームと、を備え、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第nアームの長さは、前記第(n+1)アームの長さよりも長く、前記第nアームと前記第(n+1)アームとが重なっている第1状態になることが可能であり、
前記第(n+1)回動軸の軸方向から見て、前記第(n+1)回動軸からの前記第(n+1)アームの最大長さをR2とし、前記第1状態における前記第nアームと前記第(n+1)アームとの間の距離をP1としたとき、
R2×0.03≦P1、および、3[mm]≦P1
のうちの少なくとも一方を満足することを特徴とするロボット。 - R2×0.05≦P1、および、8[mm]≦P1
のうちの少なくとも一方を満足する請求項1に記載のロボット。 - 10[mm]≦P1を満足する請求項1に記載のロボット。
- 前記第nアームは、前記第n回動軸とは異なる方向に延びる第1部分と、前記第n回動軸に沿った方向に延びる第2部分と、前記第1部分および前記第2部分とは異なる方向に延びていて、前記第1部分と前記第2部分とを繋ぐ第3部分と、を有する請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1状態では、前記第n回動軸の軸方向から見て、前記第1部分と前記第(n+1)アームとが重なっており、
前記第1状態において前記第(n+1)アーム側に位置する前記第1部分の面は、凹部を有する請求項4に記載のロボット。 - 基台を有し、
前記第nアーム(nは1である)は、前記基台に設けられている請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記第nアームは、前記基台に接続された接続部と、前記接続部に接続され、前記第n回動軸とは異なる方向に延びる第1部分を有し、
前記基台と前記第1部分との間の距離をPBとしたとき、
P1<PBの関係を満足する請求項6に記載のロボット。 - 前記基台は、前記第nアームよりも鉛直方向下方に位置するように設置されている請求項6または7に記載のロボット。
- 前記第nアームは、前記第n回動軸と交差する法線を有する面を含み、
前記第nアームは、前記面に設けられた発光部を有する請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記発光部は、前記第nアームの前記第(n+1)アームとは反対側の前記面に設けられている請求項9に記載のロボット。
- 前記発光部は、前記第n回動軸および前記第(n+1)回動軸に直交する方向から見て、視認可能である請求項10に記載のロボット。
- 前記発光部は、発光素子と、前記発光素子から出射された光を外部に導く導光板と、を有する請求項9ないし11のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第nアームは、分割可能な少なくとも2つのカバー部材を有し、
前記発光部は、前記カバー部材に設置されている請求項9ないし12のいずれか1項に記載のロボット。
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