JP7130933B2 - ロボット - Google Patents

Description

本発明は、ロボットに関する。

従来から、人間の代わりに作業対象物に対して各種作業を行う産業用ロボットが活躍している。このような産業用ロボットの一例として、例えば、基台と、基台に対して回動可能に設けられたロボットアームと、ロボットアーム内に設けられ、ロボットアームを駆動させるモーターと、を有するロボットが知られている。かかるロボットには、一般的に、ロボットとは別体で設けられたコントローラーが接続されている。当該コントローラーによってモーターを駆動させることでロボットアームが駆動する。これにより、ロボットは、作業対象物に対して各種作業を行うことができる。

また、ロボットの駆動時の安全等に配慮して、ロボットには、一般的に、ロボットが駆動可能であることを報知する表示灯が設けられている。例えば、特許文献１には、ロボットアームに設けられ、外部に光を出射する表示灯を備えるロボットが開示されている。特許文献１に記載の表示灯はロボットアームの内部に設けられた発光素子と、ロボットアームを構成するハウジングとカバーとの間に設けられた導光板とを有しており、発光素子からの光は導光板を介して外部に出射される。

特開２０１７－８０８５７号公報 特開２００２－２３９９７０号公報

しかし、特許文献１に記載の表示灯は、導光板を備えることで外部に向かって効率良く光を出射できる構成であるが、この構成では、ロボットの外部だけでなく、ロボットの内部にも光が多く漏れてしまう。その結果、表示灯の視認性が低くなってしまうという問題がある。それゆえ、従来では、視認性を向上させるためには、例えば、発光素子の数を増やしたり、高出力の発光素子を用意しなければならなかった。

また、近年では、例えば、防水性能を発揮するように、ロボットアームを構成するハウジングとカバーとの間にシール用のパッキンを介在させたロボットが開示されている（例えば、特許文献２参照）。このようなロボットに対して発光素子や導光板を備える表示灯を設けようとした場合、表示灯における気密性を確保するためには、例えば、表示灯の形状等を配慮した複雑な形状のパッキン等を用意しなければならず、作業者にとっては大きな手間がかかっていた。また、気密性を保持できるように組立てたりすることが難しいという問題があった。

本発明は、前述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下により実現することが可能である。

本適用例のロボットは、基台と、第１筐体と前記第１筐体に接続された第２筐体とを含んで構成されたアームと、を有するロボット本体部と、前記アームを駆動する駆動部と、光を出射する発光素子と、を有し、前記第１筐体と前記第２筐体とは、互いに接続された状態で、第１空間と、前記第１空間に対して隔離された第２空間とを形成しており、前記第１空間には、前記発光素子が配置され、前記第２空間には、前記駆動部が配置されていることを特徴とする。

このようなロボットによれば、駆動部が配置された第２空間から隔離された第１空間に発光素子が配置されていることで、駆動部と発光素子とが同一空間内に配置されている場合に比べて、発光素子から出射される光がロボット本体部内に漏れることを低減することができる。そのため、発光素子から出射される光を用いた表示の視認性を高めることができる。

本適用例のロボットでは、前記第１空間に設けられ、前記発光素子から出射された光を受ける入射面を有する導光板を備え、前記導光板は、前記アームの外部に露出している露出部を有することが好ましい。

これにより、導光板を有することで、光を外部に向かってより確実に出射することができる。また、導光板が露出部を有することで発光素子から出射される光を用いた表示の視認性をより広範囲にわたって向上させることができる。

本適用例のロボットでは、前記露出部は、前記アームの前記露出部の周りに位置する部分よりも前記アームの外部に位置していることが好ましい。

これにより、発光素子から出射される光を用いた表示の視認性をより広範囲にわたって、さらに向上させることができる。

本適用例のロボットでは、前記第１筐体は、第１凹部と、前記第１凹部とは異なる第２凹部とを有し、前記第１筐体と前記第２筐体とが互いに接続された状態で、前記第１凹部は、前記第１空間を形成し、前記第２凹部は、前記第２空間を形成しており、前記第１筐体の前記第２凹部の開口を形成する部分と前記第２筐体とは、第１封止部材を介して接続されていることが好ましい。

これにより、第２空間を気密的に封止することができる。そのため、ロボットを、防水性能や防塵性能を要する環境下で用いることができる。

本適用例のロボットでは、前記導光板は、前記第１筐体の前記第１凹部の開口を形成する部分と前記第２筐体との間に設けられており、前記第１筐体の前記第１凹部の開口を形成する部分と前記導光板とは、第２封止部材を介して接続されており、前記第１筐体と前記導光板との間には、前記発光素子が設けられていることが好ましい。

これにより、発光素子が設けられている空間（第１筐体と前記導光板との間の空間）を気密的に封止することができる。

本適用例のロボットでは、前記第２筐体と前記導光板とは、接触していることが好ましい。
これにより、導光板と第２筐体とを簡単に組立てることができる。

本適用例のロボットでは、前記第１凹部と前記第２凹部とを連通する孔が設けられていることが好ましい。

これにより、例えば、孔を、発光素子への電力供給のための配線を挿通する配線用孔として用いることができる。

本適用例のロボットでは、前記発光素子は、発光ダイオードであることが好ましい。
これにより、比較的省電力で長期にわたって視認性に優れた表示を実現できる。

本適用例のロボットでは、前記ロボット本体部内に設けられた、制御基板および前記制御基板に電力を供給する電源基板と、前記アーム内に設けられた、前記制御基板の指令に基づいて前記駆動部を駆動する駆動基板と、を有することが好ましい。

これにより、コントローラーとしての機能を有する制御基板および電源基板と、駆動基板と、ロボット本体部とが一体となっているため、ロボット本体部とコントローラーとが別体である場合に比べてロボットの配置の自由度を高くすることができる。

本適用例のロボットシステムは、基台と、第１筐体と前記第１筐体に接続された第２筐体とを含んで構成されたアームと、を有するロボット本体部と、前記アームを駆動する駆動部と、光を出射する発光素子と、を有するロボットと、前記ロボットとは別体で設けられた、制御基板および前記制御基板に電力を供給する電源基板を有する制御装置と、を備え、前記第１筐体と前記第２筐体とは、互いに接続された状態で、第１空間と、前記第１空間に対して隔離された第２空間とを形成しており、前記第１空間には、前記発光素子が配置され、前記第２空間には、前記駆動部が配置されていることを特徴とする。

このようなロボットシステムによれば、駆動部が配置された第２空間から隔離された第１空間に発光素子が配置されていることで、駆動部と発光素子とが同一空間内に配置されている場合に比べて、発光素子から出射される光のロボット本体部への漏れを低減することができる。そのため、発光素子から出射される光を用いた表示の視認性を高めることができる。

第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。 図１に示すロボットを図１とは異なる方向から見た斜視図である。 図１に示すロボットのシステムブロック図である。 図１に示すロボットを－ｙ軸側から見た図である。 図１に示すロボットを＋ｘ軸側から見た図である。 図１に示すロボットを＋ｚ軸側から見た図である。 図１に示すロボットが有するロボット本体部の内部を模式的に示す斜視図である。 ロボットが有する基台の内部を模式的に示す斜視図である。 ロボットが有する複数のハウジングおよびカバーを説明するための図である。 ロボットが有する複数のハウジングおよびカバーを説明するための図である。 ハウジングが有する第１凹部および第２凹部を説明するための図である。 図１に示すロボットが有する照明部を＋ｙ軸側から見た図である。 照明部の構成および光の出射方向を模式的に示す図である。 照明部の構成および光の出射方向を模式的に示す図である。 ハウジングが有する孔（配線用孔）を説明するための図である。 ハウジングが有する孔（配線用孔）を説明するための図である。 ハウジングが有する孔（配線用孔）を説明するための図である。 第２実施形態に係るロボットシステムを一部模式的に示す斜視図である。 図１８に示すロボットシステムのシステムブロック図である。

以下、本発明のロボットおよびロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

≪第１実施形態≫
＜ロボットの基本構成＞
図１は、第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットを図１とは異なる方向から見た斜視図である。図３は、図１に示すロボットのシステムブロック図である。図４は、図１に示すロボットを－ｙ軸側から見た図である。図５は、図１に示すロボットを＋ｘ軸側から見た図である。図６は、図１に示すロボットを＋ｚ軸側から見た図である。図７は、図１に示すロボットが有するロボット本体部の内部を模式的に示す斜視図である。図８は、ロボットが有する基台の内部を模式的に示す斜視図である。なお、以下では、説明の都合上、図１、図２、図４～図７には、それぞれ、説明の便宜上、互いに直交する３つの軸としてｘ軸、ｙ軸およびｚ軸が図示されており、各軸を示す矢印の先端側を「＋」、基端側を「－」とする。また、ｘ軸に平行な方向を「ｘ軸方向」、ｙ軸に平行な方向を「ｙ軸方向」、ｚ軸に平行な方向を「ｚ軸方向」という。また、図１中に示すロボット１００の基台２０側を「基端」、その反対側（アーム１６側）を「先端」と言う。また、図４中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図４中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。

また、本明細書において、「水平」とは、水平に対して±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、「鉛直」とは、鉛直に対して±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。また、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。また、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに９０°の角度で交わる場合のみならず、９０°に対し±５°以内で傾斜している場合も含む。

図１および図２に示すロボット１００は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットである。このロボット１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。特に、ロボット１００は防水性能および防塵性能を有している。そのため、ロボット１００は、防水性能を要する環境下や防塵性能を要する環境下（例えばクリーンルーム等）で用いることができる。

以下では、まず、ロボット１００の基本構成について説明する。
ロボット１００は、ロボット本体部１と、ロボット本体部１に内蔵された、複数の駆動部３０、位置センサー４０および制御ユニット５（制御装置）、とを有する（図１～図３参照）。また、ロボット１００は、複数の外部接続部５０（例えばコネクター等）を有している。例えば、外部接続部５０を外部電源（図示せず）に電気的に接続することにより、ロボット１００に電力が供給され、これにより、ロボット１００を駆動させることができる。また、ロボット１００は、例えばロボット１００が動作可能な状態であることを作業者に報知する表示灯としての機能を有する照明部４（発光部）を有する。

なお、本明細書では、図１に示すロボット１００の姿勢（図２、図４～図７も同様の姿勢）を、「基本姿勢」とする。また、以下では、説明の便宜上、断りの無い限り、ロボット１００の各部の配置関係等に関する説明では、基本姿勢で静止している状態のロボット１００を基にした説明を行う。

［ロボット本体部］
図１および図２に示すように、ロボット本体部１は、基台２０と、基台２０に接続されたロボットアーム１０と、を有する。なお、後で詳述するが、ロボット本体部１は、複数の外装部材（複数のハウジング１０５および複数のカバー１０６等）を含んで構成されており、複数の駆動部３０、複数の位置センサー４０および制御ユニット５を収容する内部空間Ｓ１を有している。また、内部空間Ｓ１は、基台２０の内部すなわち内部空間Ｓ２０と、ロボットアーム１０の内部すなわち内部空間Ｓ１０とを有しており、内部空間Ｓ１０と内部空間Ｓ２０とは連通している。

以下、ロボット本体部１の各部について説明する。
〈基台〉
基台２０は、ロボット１００を任意の設置箇所に取り付ける部分である。基台２０の設置箇所は、特に限定されず、例えば、床、壁、天井、作業台、移動可能な台車等であってもよい。基台２０は、外形が直方体状をなす本体部２１と、本体部２１の＋ｚ軸側に設けられ、外形が円柱状の突出部２２とを有する。

〈ロボットアーム〉
ロボットアーム１０は、基台２０に回動可能に支持されており、アーム１１（第１アーム）、アーム１２（第２アーム）、アーム１３（第３アーム）、アーム１４（第４アーム）、アーム１５（第５アーム）、アーム１６（第６アーム、先端アーム）と、を有する。これらアーム１１～１６は、基端側から先端側に向かってこの順に連結されており、隣り合う基端側のアームまたは基台２０に対して相対的に回動可能に構成されている。なお、詳細な図示はしないが、本実施形態では、各アーム１１～１６は、それぞれ、外装部材（ハウジング１０５およびカバー１０６等）と、外装部材の内周面に設けられ、かつ、駆動部３０に接続された軸受（図示せず）を備える支持部材（図示せず）とを有する。

図４に示すように、アーム１１は、基台２０の突出部２２に接続されており、基台２０に対し、鉛直方向に沿う回動軸Ｏ１まわりに回動可能になっている。このアーム１１は、基台２０から上方側に向かって傾斜しながら延出した形状をなしており、アーム１１の先端部は、ｚ軸方向から見て基台２０よりも外側に突出している。

図４および図５に示すように、アーム１２は、アーム１１の先端部の＋ｙ軸側の部分に接続されており、アーム１１に対し、水平方向に沿う回動軸Ｏ２まわりに回動可能になっている。このアーム１２は、ｙ軸方向から見て中央部が屈曲した長手形状をなしており、アーム１１からアーム１３に向かって延びた形状をなす平坦部１２１と、平坦部１２１の中央部から－ｙ軸方向に向かって突出した突出部１２２とを有する。突出部１２２は、アーム１２が回動してもアーム１１に接触しないように、アーム１１に対して離間している。

図４、図５および図６に示すように、アーム１３は、平坦部１２１のアーム１１が設けられている面と同じ－ｙ軸側の面（部分）に接続されており、アーム１２に対し、水平方向に沿う回動軸Ｏ３まわりに回動可能になっている。アーム１３は、アーム１２から－ｙ軸方向に向かって突出した形状をなす。また、アーム１３は、突出部１２２に接触しないように、アーム１２に接続されている。

図４に示すように、アーム１４は、アーム１３の先端部に接続されており、アーム１３に対し、回動軸Ｏ３と直交した回動軸Ｏ４まわりに回動可能になっている。図６に示すように、アーム１４は、アーム１３から－ｘ軸方向に向かって延出した形状をなしており、その途中で基端側から先端側に向かいつつ、＋ｙ軸方向（アーム１４の幅方向の一方側）に向かって、ｙ軸方向における長さ（幅）が漸減している。このようなアーム１４は、基端側の部分１４１と、部分１４１よりもｙ軸方向における長さが短い先端側の部分１４２とを有している。

図４に示すように、アーム１５は、先端側の部分１４２の－ｙ軸側の部分に接続されており、アーム１４に対し、回動軸Ｏ４と直交した回動軸Ｏ５まわりに回動可能になっている。図４および図６に示すように、アーム１５は、アーム１４の先端部から－ｙ軸方向に向かって突出した第１部分１５１と、第１部分１５１に接続された第２部分１５２とを有する。第１部分１５１の外形は、円柱状をなしている。一方、第２部分１５２の外形は、円筒状をなし、ｘ軸方向に沿って貫通した孔１５３を有する（図２参照）。また、図６に示すように、第２部分１５２の中心線よりも＋ｙ軸側の部分が、第１部分１５１の基端部に接続されている。なお、本実施形態では、第１部分１５１と第２部分１５２とは一体で形成されている。

図４に示すように、アーム１６は、アーム１５の基端部に接続されており、アーム１５に対し、回動軸Ｏ５と直交した回動軸Ｏ６まわりに回動可能になっている。アーム１６は、円盤状をなし、中央部にｘ軸方向に沿って貫通した孔１６１を有する（図１参照）。この孔１６１は、アーム１５の第２部分１５２が有する孔１５３と連通しており、孔１６１と孔１５３とで、貫通孔１６０を構成している（図１および図２参照）。このようなアーム１６は、図示はしないが、例えば、作業対象物に対して把持等の各種作業を行うエンドエフェクターを取り付けることができるよう構成されている。その場合、エンドエフェクターに駆動力を伝達する配線（図示せず）を貫通孔１６０に挿通させることができる。また、例えば、アーム１６は、図示はしないが、エンドエフェクターに加わる力（モーメントを含む）を検出する力検出装置（力覚センサー）を取り付けることができるように構成されていてもよい。その場合には、エンドエフェクターとアーム１６との間に、力検出装置を設けることが好ましい。

このような構成のロボット本体部１を有するロボット１００は、前述したように、６つ（複数）のアーム１１～１６を有する垂直多関節ロボットである。すなわち、ロボット１００は、６つの回動軸Ｏ１～Ｏ６を有しており、６自由度のロボットである。そのため、ロボットアーム１０の先端部の駆動範囲が広く、よって、高い作業性を発揮することができる。なお、本実施形態では、ロボット１００が有するアームの数は、６つであるが、アームの数は１～５つであってもよいし、７つ以上であってもよい。ただし、ロボットアーム１０の先端に設けられたエンドエフェクターを３次元空間内の目的の箇所に的確に位置させるためには、アームの数（回動軸の数）は、少なくとも６つ以上であることが好ましい。

また、前述したように、アーム１２は、アーム１１の先端部の＋ｙ軸側の部分に接続されている。このように、アーム１２は、アーム１１によって挟持されたような両持ち支持された構成ではなく、アーム１１に片持ち支持されている。すなわち、ロボットアーム１０は、アーム１１（第Ａアーム）とアーム１１（第Ａアーム）に片持ち支持されたアーム１２（第Ｂアーム）とを有する。

これにより、アーム１２がアーム１１に両持ち支持されている場合に比べて、アーム１１、１２の構成を簡素にでき、コストを削減できる。

さらに、前述したように、アーム１５は、部分１４２の－ｙ軸側の部分に接続されている。このように、アーム１５は、アーム１４によって挟持されたような両持ち支持された構成ではなく、アーム１４に片持ち支持されている。すなわち、ロボットアーム１０は、アーム１４（第Ａアーム）とアーム１４（第Ａアーム）に片持ち支持されたアーム１５（第Ｂアーム）とを有する。

これにより、アーム１５がアーム１４に両持ち支持されている場合に比べて、アーム１４、１５の構成を簡素にでき、コストを削減できる。

このように、本実施形態では、片持ち支持された「第Ｂアーム」を複数（２つ）有する。そのため、ロボットアーム１０の構成の簡素化を図ることができ、コストを大幅に低減できる。

また、本実施形態では、基台２０内の容積は、ロボットアーム１０の容積と同じであるか、それよりも小さくなっている。そのため、基台２０の設置の自由度を高くすることができる。

［駆動部］
図３に示すように、ロボット１００は、アーム１１～１６と同数（本実施形態では６つ）の駆動部３０を有している。複数の駆動部３０は、それぞれ、対応するアームをそれの基端側に位置するアーム（または基台２０）に対して回動させる機能を有しており、動力源としてのモーターとブレーキとを含むモーターユニット３０１と、減速機３０２、ベルト（図示せず）およびプーリー（図示せず）等とを含む動力伝達機構（図示せず）と、を備える。

また、本実施形態では、１つの駆動部３０は、１つのアームの駆動を担っている。したがって、ロボット１００は、アーム１１を駆動させる第１駆動部３１と、アーム１２を駆動させる第２駆動部３２と、アーム１３を駆動させる第３駆動部３３と、アーム１４を駆動させる第４駆動部３４と、アーム１５を駆動させる第５駆動部３５と、アーム１６を駆動させる第６駆動部３６とを有する。なお、以下では、第１駆動部３１、第２駆動部３２、第３駆動部３３、第４駆動部３４、第５駆動部３５および第６駆動部３６を区別しない場合は、それらをそれぞれ駆動部３０という。

図７に示すように、第１駆動部３１が有するモーターユニット３０１および減速機３０２は、それぞれ、アーム１１内に設けられている。詳細な図示はしないが、第１駆動部３１は、モーターユニット３０１の軸部に連結された第１プーリー（図示せず）と、第１プーリーに離間して配置され、減速機３０２の軸部に連結された第２プーリー（図示せず）と、第１プーリーと第２プーリーとに掛け渡されたベルト（図示せず）とを有している。そして、第２プーリーが、アーム１１が有する軸受（図示せず）に接続されている。これにより、アーム１１は、第１駆動部３１が駆動することにより回動可能になっている。なお、後述する第２駆動部３２、第３駆動部３３、第４駆動部３４、第５駆動部３５および第６駆動部３６についてもほぼ同様であり、いわゆるベルト駆動により、対応するアームを駆動させている。

図７に示すように、第２駆動部３２が有するモーターユニット３０１は、突出部１２２内に設けられており、第２駆動部３２が有する減速機３０２は、アーム１２とアーム１１との接続部分（関節部）に設けられている。また、第３駆動部３３が有するモーターユニット３０１は、突出部１２２内に設けられており、第３駆動部３３が有する減速機３０２は、アーム１２とアーム１３との接続部分（関節部）に設けられている。また、第４駆動部３４が有するモーターユニット３０１および減速機３０２は、それぞれ、アーム１３内に設けられている。また、第５駆動部３５が有するモーターユニット３０１は、アーム１４の基端側の部分１４１内に設けられており、第５駆動部３５が有する減速機３０２は、アーム１５の第１部分１５１内に設けられている。また、第６駆動部３６が有するモーターユニット３０１は、アーム１４の基端側の部分１４１内に設けられており、第６駆動部３６が有する減速機３０２は、アーム１５の第２部分１５２内に設けられている（図７参照）。なお、第６駆動部３６は、図示はしないが、傘歯車等の駆動力の伝達方向を９０°変換する変換機構を有している。

［位置センサー］
図３に示すように、ロボット１００は、駆動部３０と同数の位置センサー４０を有しており、１つの駆動部３０に対して１つの位置センサー４０（角度センサー）が設けられている。位置センサー４０は、モーターユニット３０１（具体的にはモーター）または減速機３０２の回転軸（軸部）の回転角度を検出する。これにより、基端側のアームに対する先端側のアームの角度（姿勢）等の情報を得ることができる。このような各位置センサー４０としては、例えばロータリーエンコーダー等を用いることができる。また、各位置センサー４０は、後述する制御ユニット５が有する制御基板５１に電気的に接続されている。

［制御ユニット］
図３に示すように、制御ユニット５は、制御基板５１と、制御基板５１に電力を供給する電源基板５２と、制御基板５１の指令に基づいて各駆動部３０を駆動する複数の駆動基板５３と、を含む。なお、制御基板５１と電源基板５２とで、ロボット１００の駆動にかかる電力を供給し、かつ、ロボット１００の駆動を制御する制御装置（コントローラー）を構成している。

〈制御基板〉
制御基板５１は、図７に示すように内部空間Ｓ２０に設けられており、ロボット１００の駆動を制御する制御回路（図示せず）を有する。制御回路は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサー、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーおよびＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等を含み、ロボット１００の各部の駆動の制御や各種演算および判断等の処理を行う。例えば、制御回路は、所定の制御プログラムを実行可能であり、当該制御プログラムに従って各駆動基板５３に対して制御信号を出力することで、ロボット１００（具体的にはロボットアーム１０）に所定の動作を実行させる。

〈電源基板〉
電源基板５２は、図７に示すように内部空間Ｓ２０に設けられており、制御基板５１および各駆動基板５３のそれぞれに対して供給する電力を生成する電源回路（図示せず）を有する。電源回路は、変圧器やノイズフィルターを備えており、例えば商用電源等の外部電源（図示せず）から供給される電力の周波数および電圧を変換し、制御基板５１および各駆動基板５３に供給する。特に、本実施形態では、電源回路には、外部電源から出力された交流電圧を２０Ｖの直流電圧（駆動電圧）に変換して各駆動基板５３等に出力する変換器を備えている。

また、図８に示すように、前述した制御基板５１および電源基板５２は、それぞれ、板金等で構成された支持部材２３によって支持されている。制御基板５１は、支持部材２３の－ｙ軸側の面側に例えばネジ止め等によって取り付けられており、電源基板５２は、支持部材２３の＋ｙ軸側の面側に例えばネジ止め等によって取り付けられている。また、支持部材２３は、基台２０に対して着脱可能である。したがって、制御基板５１および電源基板５２を支持部材２３とともに基台２０の外部へと取り出すことができる。これにより、例えば、制御基板５１や電源基板５２のメンテナンスを容易に行うことができる。

〈駆動基板〉
各駆動基板５３は、図７に示すように内部空間Ｓ１０に分散配置されており、制御基板５１からの制御信号を受け、駆動部３０に供給するための電力に変換する（を生成する）駆動回路（図示せず）を有している。駆動回路は、例えば、直流電力（電流）から交流電力（電流）に変換するインバーター回路を備えている。

また、本実施形態では、１つの駆動部３０に対して１つの駆動基板５３が設けられており、各駆動部３０に対応する駆動基板５３が、その駆動部３０に供給するための電力の変換（生成）を行っている。したがって、ロボット１００は、第１駆動部３１に対応する第１駆動基板５３１と、第２駆動部３２に対応する第２駆動基板５３２、第３駆動部３３に対応する第３駆動基板５３３と、第４駆動部３４に対応する第４駆動基板５３４と、第５駆動部３５に対応する第５駆動基板５３５と、第６駆動部３６に対応する第６駆動基板５３６と、を有する。なお、以下では、第１駆動基板５３１、第２駆動基板５３２、第３駆動基板５３３、第４駆動基板５３４、第５駆動基板５３５および第６駆動基板５３６を区別しない場合は、それらをそれぞれ駆動基板５３という。

図７に示すように、第１駆動基板５３１は、アーム１１内に設けられており、第１駆動部３１が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第２駆動基板５３２は、アーム１２の突出部１２２内に設けられており、第２駆動部３２が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第３駆動基板５３３は、アーム１２の突出部１２２内に設けられており、第３駆動部３３が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第４駆動基板５３４は、アーム１３内に設けられており、第４駆動部３４が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第５駆動基板５３５は、アーム１４内に設けられており、第５駆動部３５が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。第６駆動基板５３６は、アーム１４内に設けられており、第６駆動部３６が有するモーターユニット３０１の近傍に設けられている。

［外部接続部］
図２および図４に示すように、基台２０には、例えばコネクターで構成された複数の外部接続部５０が設けられている。外部接続部５０は、その一部が外部に露出するようにして基台２０に取り付けられており（図８参照）、制御基板５１や電源基板５２に対して電気的に接続されている。この外部接続部５０は、例えば外部電源（図示せず）等に接続された外部ケーブル６０が有するプラグ６６（被接続部）を接続するための部品である。すなわち、外部接続部５０は、外部電源や各種機器等とロボット１００との電気的な接続を担うための部品である。

外部接続部５０の具体例としては、例えば、外部電源に電気的に接続された外部電源プラグを接続するための電源コネクター、作業者がロボット１００に対して動作指示を行うために用いるティーチングペンダント等の各種機器との信号の入出力のためのコネクター、エンドエフェクターに対する信号の出力のためのコネクター、制御プログラム等に関するデータの入出力ためのコネクター等が挙げられる。

このような外部接続部５０に対して、プラグ６６（被接続部）を接続することで、ロボット１００に対して電力が供給され、ロボット１００を駆動させることができる。例えば、図８に示すプラグ６６を矢印Ａ１０方向に沿って移動させ、外部接続部５０に対してプラグ６６（被接続部）を接続すればよい。
以上、ロボット１００の基本構成について説明した。

前述したように、コントローラーの機能を有する制御ユニット５がロボット本体部１の内部すなわち内部空間Ｓ１内に収容されている。すなわち、ロボット１００は、内部空間Ｓ１に設けられた、制御基板５１および制御基板５１に電力を供給する電源基板５２と、ロボットアーム１０内に設けられた、制御基板５１の指令に基づいて駆動部３０を駆動する（本実施形態では複数の）駆動基板５３と、を有する。

これにより、コントローラーとロボット本体部１とが一体であることで、従来のようにコントローラーおよびロボット本体部１の各配置を考える必要がなく、ロボット１００の配置の自由度を高くすることができる。また、コントローラーが別体である場合に比べて、総設置面積を小さくすることができ、また、コントローラーに対する接続等の手間を省くことができる。

また、前述したように、制御基板５１は、基台２０内に設けられている。
これにより、制御基板５１と各駆動基板５３とを接続する各種配線（図示せず）の配置の設計が容易である。

さらに、前述したように、電源基板５２は、基台２０内に設けられている。
これにより、電源基板５２と各駆動基板５３とを接続する各種配線（図示せず）の配置の設計が容易である。また、制御基板５１や電源基板５２をロボットアーム１０内に設ける場合に比べ、制御基板５１や電源基板５２を安定して配置することができ、また、ロボットアーム１０の先端部の可搬重量の増加も防ぐことができる。

また、前述したように、ロボットアーム１０は、基台２０に回動可能に接続されたアーム１１（第１アーム）を有し、アーム１１内には、アーム１１を駆動させる第１駆動部３１が設けられている。

これにより、第１駆動部３１が基台２０内に配置されている形態に比べて第１駆動部３１を基台２０内に設けられた制御基板５１等から遠ざけることができる。そのため、第１駆動部３１から生じる熱および制御基板５１等から生じる熱による熱暴走を低減することができるので、ロボット１００を長時間安定して駆動させることができる。

さらに、前述したように、ロボットアーム１０は、アーム１１（第１アーム）に回動可能に接続されたアーム１２（第２アーム）を有し、アーム１２内には、アーム１２を駆動させる第２駆動部３２が設けられている。

これにより、第１駆動部３１および第２駆動部３２から生じる熱をより効率よく排除することができる。

また、前述したように、ロボットアーム１０は、連結された複数のアーム１１～１６を有し、ロボットアーム１０内には、複数のアーム１１～１６をそれぞれ独立して駆動させる複数の駆動部３０が設けられている。そして、複数の駆動部３０は、ロボットアーム１０内において分散して設けられている（図７参照）。

これにより、駆動部３０から生じる熱を分散させることができるので、熱暴走を低減でき、よって、ロボット１００を長時間安定して駆動させることができる。

なお、複数の駆動部３０の配置は、図示の配置に限定されない。また、上記「分散」とは、複数の駆動部３０が、全て、ばらばらに分かれて配置されていることのみならず、複数の駆動部３０が少なくとも２つの群に分かれて配置されていることを含む。

また、前述したように、アーム１１（第１アーム）内には、第１駆動部３１を駆動する第１駆動基板５３１が設けられており、アーム１２（第２アーム）内には、第２駆動部３２を駆動する第２駆動基板５３２が設けられている。

これにより、第１駆動基板５３１と第１駆動部３１との接続、および、第２駆動基板５３２と第２駆動部３２との接続をそれぞれシンプルな構成にすることができる。また、第１駆動基板５３１および第２駆動基板５３２から生じる熱を分散させることができるので、ロボット１００を長時間安定して駆動させることができる。

さらに、前述したように、ロボットアーム１０内には、複数の駆動部３０のそれぞれを独立して駆動する複数の駆動基板５３が設けられている。そして、複数の駆動基板５３は、ロボットアーム１０内において分散して設けられている。

これにより、例えば複数の駆動部３０を１つの駆動基板５３で駆動する構成と比較して、駆動基板５３とそれに対応する駆動部３０との接続をシンプルな構成にすることができる。また、複数の駆動基板５３が分散して設けられていることで、駆動基板５３から生じる熱を分散させることができるので、ロボット１００を長時間安定して駆動させることができる。

特に、図示のように、各駆動基板５３は、対応する駆動部３０の近傍に設けられていることが好ましい。これにより、複数の駆動基板５３が基台２０内にまとまって配置されている場合に比べ、電源系の配線および信号系の配線の数を大幅に削減することができる。

なお、複数の駆動基板５３の配置は、図示の配置に限定されない。上記「分散」とは、複数の駆動基板５３が、全て、ばらばらに分かれて配置されていることのみならず、複数の駆動基板５３が少なくとも２つの群に分かれて配置されていることを含む。

＜ロボットの外装部材および吸引用孔＞
図９および図１０は、それぞれ、ロボットが有する複数のハウジングおよびカバーを説明するための図である。

次に、ロボット本体部１の外装部材（ハウジング１０５およびカバー１０６等）および封止部材６１、６２について説明する（図９および図１０参照）。ロボット１００は、以下に説明する外装部材（ハウジング１０５およびカバー１０６等）および封止部材６１、６２を備えることで、ロボット本体部１の内部（内部空間Ｓ１）を気密的に封止することができ、これにより防水性能および防塵性能を発揮することができる。

［外装部材］
前述したように、ロボット本体部１は、複数の外装部材（ハウジング１０５およびカバー１０６等）を含んで構成されている。具体的には、図９および図１０に示すように、基台２０およびアーム１１～１４は、それぞれ、ハウジング１０５およびカバー１０６を有しており、アーム１５は、ケース１５５を有している。より具体的には、基台２０は、ハウジング２０５およびカバー２０６を有している。アーム１１は、ハウジング１１５およびカバー１１６を有している。アーム１２は、ハウジング１２５およびカバー１２６を有している。アーム１３は、ハウジング１３５およびカバー１３６を有している。アーム１４は、ハウジング１４５、カバー１４６およびカバー１４７を有している。アーム１５は、ケース１５５を有している。なお、以下では、ハウジング２０５、ハウジング１１５、ハウジング１２５、ハウジング１３５およびハウジング１４５を区別しない場合は、それらをそれぞれハウジング１０５という。また、カバー２０６、カバー１１６、カバー１２６、カバー１３６、カバー１４６およびカバー１４７を区別しない場合は、それらをそれぞれカバー１０６という。

基台２０のハウジング２０５の外形は、略直方体状をなす。一方、カバー２０６の外形は、四角形の平板状をなす。ハウジング２０５の＋ｘ軸側および＋ｚ軸側は、それぞれ、開口しており、ハウジング２０５の＋ｘ軸側開口は、カバー２０６によって塞がれている。これにより、制御基板５１および電源基板５２を収容する内部空間Ｓ１が形成されている。

アーム１１のハウジング１１５は、その基端部（－ｚ軸側）と、その先端部の＋ｚ軸側および＋ｙ軸側と、に開口している。ハウジング１１５は、その基端部の開口（－ｚ軸側開口）を形成する縁部がハウジング２０５の＋ｚ軸側開口を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ハウジング１１５とハウジング２０５との境界部分、すなわちアーム１１と基台２０との関節部（具体的には内部の各種部品等も含む）は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１１は、基台２０に対して回動可能に接続されている。また、ハウジング１１５の先端部の＋ｘ軸側開口は、カバー１１６によって塞がれている。具体的には、ハウジング１１５とカバー１１６とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１１６は、ハウジング１１５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１１５とカバー１１６とは、固定的に接続されている。

アーム１２のハウジング１２５は、カバー１２６に対して－ｙ軸側に位置し、主に平坦部１２１の－ｙ軸側の部分および突出部１２２を形成している。一方、カバー１２６は、ハウジング１２５に対して＋ｙ軸側に位置し、主に平坦部１２１の＋ｙ軸側の部分を形成している。また、ハウジング１２５は、その基端部の－ｙ軸側と、その先端部の－ｙ軸側と、＋ｙ軸側全域と、に開口している。ハウジング１２５は、その基端部の－ｙ軸側開口を形成する縁部がハウジング１１５の先端部の＋ｙ軸側開口を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ハウジング１２５とハウジング１１５との境界部分、すなわちアーム１２とアーム１１との関節部は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１２は、アーム１１に対して回動可能に接続されている。また、ハウジング１２５の＋ｙ軸側開口は、カバー１２６によって塞がれている。具体的には、ハウジング１２５とカバー１２６とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１２６は、ハウジング１２５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１２５とカバー１２６とは、固定的に接続されている。

アーム１３のハウジング１３５は、その基端部（＋ｙ軸側）と、その先端部（－ｘ軸側）と、その中間部の＋ｘ軸側と、に開口している。ハウジング１３５は、その基端部の開口（＋ｙ軸側開口）を形成する縁部がハウジング１２５の先端部の－ｙ軸側開口を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ハウジング１３５とハウジング１２５との境界部分、すなわちアーム１３とアーム１２との関節部は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１３は、アーム１２に対して回動可能に接続されている。また、ハウジング１３５の中間部の＋ｘ軸側開口は、カバー１３６によって塞がれている。具体的には、ハウジング１３５とカバー１３６とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１３６は、ハウジング１３５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１３５とカバー１３６とは、固定的に接続されている。

アーム１４のハウジング１４５は、基端側の部分１４１の大部分および先端側の部分１４２の大部分を形成している。一方、カバー１４６は、基端側の部分１４１の残りの部分を形成しており、カバー１４７は、先端側の部分１４２の残りの部分を形成している。また、ハウジング１４５は、その基端部（＋ｘ軸側）と、基端側の部分１４１における－ｙ軸側と、＋ｙ軸側のほぼ全域と、に開口している。ハウジング１４５は、その基端部の開口（＋ｘ軸側開口）を形成する縁部がハウジング１３５の先端側開口（－ｘ軸側開口）を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ハウジング１４５とハウジング１３５との境界部分、すなわちアーム１４とアーム１３との関節部は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１４は、アーム１３に対して回動可能に接続されている。また、ハウジング１４５の基端側の部分１４１における－ｙ軸側開口は、カバー１４６によって塞がれている。具体的には、ハウジング１４５とカバー１４６とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１４６は、ハウジング１４５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１４５とカバー１４６とは、固定的に接続されている。同様に、ハウジング１４５の＋ｙ軸側開口は、カバー１４７によって塞がれている。具体的には、ハウジング１４５とカバー１４７とは、封止部材６２を介して接続されており、さらに、カバー１４７は、ハウジング１４５に対してネジ６３によってネジ止めされている。これにより、ハウジング１４５とカバー１４７とは、固定的に接続されている。

アーム１５のケース１５５は、アーム１５の外装全域を形成しており、その基端部（＋ｙ軸側）と、その先端部（－ｘ軸側）と、に開口している。ケース１５５は、その基端部の開口（＋ｙ軸側開口）を形成する縁部がハウジング１４５の先端側開口（－ｙ軸側開口）を形成する縁部に対してつき合わされた状態で、配置されている。具体的には、ケース１５５とハウジング１４５との境界部分、すなわちアーム１５とアーム１４との関節部は、パッキン、金属リングやオイルシール等の封止部材６１を介して接続されている。これにより、アーム１５は、アーム１４に対して回動可能に接続されている。なお、円盤状をなすアーム１６は、ケース１５５の先端部の開口（－ｘ軸側開口）を形成する縁部に対して封止部材６１を介して回動可能に接続されている。

このように、ロボット１００は、複数のハウジング１０５、複数のカバー１０６およびケース１５５と、複数の封止部材６１、６２と、を備えている。これにより、気密的に封止された内部空間Ｓ１を形成することができる。具体的には、例えば、ＩＥＣ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｅｌｅｃｔｒｏｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ）規格６０５２９に準拠したＩＰ６７等級程度の防水性能および防塵性能を発揮することができる。

＜第１空間および第２空間＞
次に、アーム１２が有する第１空間Ａ１および第２空間Ａ２について説明する（図１１参照）。

本実施形態では、アーム１１、１３～１５は、それぞれ、駆動部３０を収容する空間を有しているが、アーム１２は、駆動部３０を収容する空間（第２空間Ａ２）に加え、後述する照明部４を収容する空間（第１空間Ａ１）を有する。

図１１は、ハウジングが有する第１凹部および第２凹部を説明するための図である。なお、図１１には、カバー１２６を取った状態で、ハウジング１２５をその＋ｙ軸側開口側から見た図が示されている。

図１１に示すように、ハウジング１２５は、先端側に位置する第１凹部１２５１と、第１凹部１２５１の基端側に位置し、第１凹部１２５１よりも開口面積が大きい第２凹部１２５２と、を有する。ハウジング１２５に対してカバー１２６が接続されることで、第１凹部１２５１によって後述する照明部４が配置される第１空間Ａ１が形成され、第２凹部１２５２によって第２駆動部３２および第３駆動部３３が配置されている第２空間Ａ２が形成される。

また、第２空間Ａ２は、ロボットアーム１０の内部空間Ｓ１の一部を構成している。すなわち、詳細な図示はしないが、第２空間Ａ２は、アーム１１の内部（空間）およびアーム１３の内部（空間）のそれぞれに対して連通している。したがって、第１空間Ａ１は、内部空間Ｓ１とは隔離して設けられた空間であるといえる。

なお、前述した封止部材６２（第１封止部材）は、ハウジング１２５の第２凹部１２５２の開口を形成する縁部１２５０に設けられており、また、ネジ６３の内側を通るように配置されている。このように配置された封止部材６２によって、ハウジング１２５とカバー１２６とが前述したように接続されている。また、図示はしないが、他のハウジング１０５およびカバー１０６との間に設けられた封止部材６２の配置についても、これと同様である。

＜照明部＞
次に、表示灯としての機能を有する照明部４について説明する（図１、図２、図４～図６および図１２参照）。

図１２は、図１に示すロボットが有する照明部を＋ｙ軸側から見た図である。図１３および図１４は、それぞれ、照明部の構成および光の出射方向を模式的に示す図である。図１５～図１７は、それぞれ、ハウジングが有する孔（配線用孔）を説明するための図である。

図１２に示す照明部４は、例えば、ロボット１００が動作可能な状態であることすなわちロボット１００に電源が入っている状態であることを作業者に報知する表示灯としての機能を有する。

照明部４（発光部）は、ロボット本体部１のロボットアーム１０に設けられており、その一部を作業者がｘ軸方向、ｙ軸方向および＋ｚ軸方向から視認できる位置に配置されている（図１、２、４～６、１２参照）。

以下、照明部４が有する各部の基本的な構成について説明する。
図１３および図１４に示すように、照明部４は、複数（本実施形態では５つ）の発光素子４１と、発光素子４１が搭載された基板４２（回路基板）と、発光素子４１から出射された光ＬＬを外部へと導く導光板４３と、を有する。

〈発光素子〉
複数の発光素子４１は、それぞれ、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）で構成されている。また、図１３に示すように、複数の発光素子４１は、アーム１２の先端部の形状（ｙ軸方向から見た形状）に対応したアーチ状に配置されている。

〈基板〉
図１４に示すように、基板４２（回路基板）は、その板面がｘ－ｚ平面に沿って配置され、基板４２に搭載された複数の発光素子４１が基板４２の＋ｙ軸側に位置するようにハウジング１２５に固定されている。具体的には、ハウジング２０５は、第１凹部１２５１の底面から突出している突出部１２５３を有しており（図１４および図１５参照）、基板４２は、当該突出部１２５３に対してネジ４２０によってネジ止めされている（図１３および図１４参照）。

また、基板４２は、複数の発光素子４１に電気的に接続された回路を有しており、基板４２の－ｙ軸側の面にコネクター４４が設けられている。このコネクター４４は、図示しない配線（ケーブル）を介して制御基板５１および電源基板５２に電気的に接続されている。これにより、発光素子４１に対して電力が供給される。

ここで、図１５～図１７に示すように、ハウジング１２５には、第１凹部１２５１（第１空間Ａ１）と第２凹部１２５２（第２空間Ａ２）を連通する孔４０５が形成されている。この孔４０５は、コネクター４４に接続された図示しない配線（ケーブル）を挿通させることができ配線用孔として機能する。当該孔４０５は、ハウジング１２５の＋ｙ軸面側の面（カバー１２６との接続面とは反対の面）から第１凹部１２５１の底面および側面の一部と、第２凹部１２５２の底面および側面の一部とを一括して切り欠くようにして形成されている（図１５～１７参照）

〈導光板〉
図１３および図１４に示す導光板４３は、発光素子４１から出射された光ＬＬを外部に導く機能を有する。導光板４３は、透過性を有する板状部材であり、例えば、透明または乳白色の樹脂部材やガラス部材で構成することができる。また、図１３に示すように、導光板４３の先端面４３２は、アーム１２の先端部の形状（ｙ軸方向から見た形状）に対応したアーチ状になっており、導光板４３の先端部は、アーム１２の外周面よりも外側に露出している露出部４３５を有する。

また、図１４に示すように、導光板４３は、ハウジング１２５とカバー１２６との間に配置されている。また、導光板４３は、基板４２に対してほぼ平行に配置されていて、発光素子４１の＋ｙ軸側に発光素子４１に対して離間するようにしてハウジング１２５に固定されている。具体的には、図１３に示すように、導光板４３は、複数のネジ孔４３３を有しており、これらネジ孔４３３および複数のネジ４３０によって、ハウジング１２５の第１凹部１２５１の開口を形成する部分に固定されている。また、導光板４３とハウジング１２５との間には、封止部材６４（第２封止部材）が介在しており、導光板４３とカバー１２６とは、接触している（図１４参照）。導光板４３とハウジング１２５との間に封止部材６４が配置されていることで、ハウジング１２５と導光板４３とで形成された空間Ａ１１は、気密的に封止されている。

このような導光板４３は、光ＬＬが入射する入射面４３１を有しており、入射面４３１が光ＬＬの光軸に対して交差（好ましくは直交）するように設けられている。そして、導光板４３は、その内部で、光ＬＬを多数屈曲させつつ、先端面４３２に向かって光ＬＬを導く。これにより、発光素子４１から出射された光ＬＬを外部へと出射させることができるので、作業者は、照明部４からの光ＬＬの表示を視認することができる。

以上説明したように、ロボット１００は、基台２０と、ハウジング１２５（第１筐体）とハウジング１２５に接続されたカバー１２６（第２筐体）とを含んで構成されたアーム１２とを有するロボット本体部１と、アーム１２を駆動する第２駆動部３２（駆動部３０）と、光ＬＬを出射する（本実施形態では複数の）発光素子４１と、を有する（図１および図７等参照）。また、ハウジング１２５（第１筐体）とカバー１２６（第２筐体）とは、互いに接続された状態で、第１空間Ａ１と、第１空間Ａ１に対して隔離された第２空間Ａ２とを形成しており、第１空間Ａ１には、発光素子４１が配置され、第２空間Ａ２には、駆動部３０（具体的には第２駆動部３２および第３駆動部３３）が配置されている（図１１、図１３および図１４参照）。

このようなロボット１００によれば、第２駆動部３２および第３駆動部３３が配置された第２空間Ａ２に対して隔離された第１空間Ａ１に発光素子４１が配置されていることで、第２駆動部３２および第３駆動部３３と発光素子４１とが同一空間内に配置されている場合に比べて、発光素子４１から出射される光ＬＬがロボット本体部１内（アーム１２内）に漏れることを低減することができる。そのため、発光素子４１から出射される光ＬＬを用いた表示の視認性を高めることができる。

なお、本実施形態では、第１空間Ａ１および第２空間Ａ２は、ハウジング１２５とカバー１２６とによって形成されているが、他のアーム１１～１４を形成するハウジング１０５とカバー１０６とによって形成されていてもよい。また、ハウジング２０５とカバー２０６とによって形成されていてもよい。第１筐体および第２筐体は、それぞれ、内部空間Ｓ１０を形成する部材（すなわちアーム１２の外装を構成する部材）であればよく、ハウジング１２５とカバー１２６の構成に限定されない。また、例えば、照明部４の設置位置は、アーム１２に限定されず、例えばアーム１１、１３、１４に設けられていてもよい。

また、ロボット１００（具体的には照明部４）は、前述したように、第１空間Ａ１に設けられ、発光素子４１から出射された光ＬＬを受ける入射面４３１を有する導光板４３を備えている。そして、導光板４３は、アーム１２の外部に露出している露出部４３５を有する（図１２～図１４参照）。

このような導光板４３を有することで、発光素子４１から出射された光ＬＬを外部に向かってより確実に出射することができる。さらに、導光板４３の一部が外部に露出していることで、すなわち露出部４３５を有することで、発光素子４１から出射される光ＬＬを用いた表示の視認性をより広範囲にわたって向上させることができる。

さらに、露出部４３５は、アーム１２の露出部４３５の周りに位置する部分（本実施形態では、ハウジング１２５およびカバー１２６の露出部４３５の周りに位置する外表面）よりもアーム１２の外部に位置している。

言い換えると、露出部４３５は、ｘ軸方向およびｙ軸方向から見て、アーム１２の外周面の露出部４３５の周りに位置する部分よりも外部に向かって突出している（図４、図５および図１２参照）。これにより、発光素子４１から出射される光ＬＬを用いた表示の視認性をより広範囲にわたって、さらに向上させることができる。また、ロボットアーム１０が回動しても、いずれかの方向から照明部４を視認することができる。

また、前述したように、ハウジング１２５（第１筐体）は、第１凹部１２５１と、第１凹部１２５１とは異なる第２凹部１２５２とを有し、ハウジング１２５（第１筐体）とカバー１２６（第２筐体）とは、互いに接続された状態で、第１凹部１２５１は、第１空間Ａ１を形成し、第２凹部１２５２は、第２空間Ａ２を形成している。そして、ハウジング１２５（第１筐体）の第２凹部１２５２の開口を形成する部分とカバー１２６（第２筐体）とは、封止部材６１（第１封止部材）を介して接続されている。

これにより、第２駆動部３２および第３駆動部３３が設けられた第２空間Ａ２を気密的に封止することができる。そのため、第２空間Ａ２への塵や水等の侵入を低減または防止することができ、よって、ロボット１００を防水性能や防塵性能を要する環境下で好適に用いることができる。

また、前述したように、導光板４３は、ハウジング１２５（第１筐体）の第１凹部１２５１の開口を形成する部分とカバー１２６（第２筐体）との間に設けられている。そして、ハウジング１２５（第１筐体）の第１凹部１２５１の開口を形成する部分と導光板４３とは、封止部材６４（第２封止部材）を介して接続されており、ハウジング１２５と導光板４３との間の空間Ａ１１には、発光素子４１が設けられている（図１４参照）。

これにより、発光素子４１が設けられている空間Ａ１１を気密的に封止することができる。そのため、発光素子４１が設けられている空間Ａ１１への塵や水等の侵入を低減または防止することができ、よって、ロボット１００を防水性能や防塵性能を要する環境下で好適に用いることができる。

一方、前述したように、カバー１２６（第２筐体）と導光板４３とは、接触している。すなわち、カバー１２６（第２筐体）と導光板４３との間は、気密的な封止がなされていない。

これらの間には、発光素子４１や駆動部３０が配置されておらず、これらの間に仮に塵や水等が侵入しても、発光素子４１や駆動部３０の劣化や故障が生じない。また、これらの間にシール用の封止部材等を設ける必要が無いため、ハウジング１２５に対して、導光板４３およびカバー１２６を簡単に組立てることができる。また、導光板４３およびカバー１２６の双方の形状に対応した複雑な形状の封止部材を形成する手間を省くことができ、導光板４３およびカバー１２６の設計等も容易である。

また、前述したように、第１凹部１２５１と第２凹部１２５２とを連通する孔４０５が設けられている（図１５～図１７参照）。

これにより、例えば、孔４０５を、発光素子４１への電力供給のための配線（図示せず）を挿通する配線用孔として用いることができる。また、本実施形態では、前述したように、空間Ａ１１および第２空間Ａ２がそれぞれ気密的に封止されているため、孔４０５を挿通する配線に対する防水性能も確保することができる。

また、前述したように、孔４０５は、ハウジング１２５の＋ｙ軸面側の面（カバー１２６との接続面とは反対の面）から第１凹部１２５１の底面および側面の一部と、第２凹部１２５２の底面および側面の一部とを一括して切り欠くようにして形成されている（図１５～１７参照）。これにより、空間Ａ１１と第２空間Ａ２とを連通する孔４０５を容易に形成することができるので、孔４０５の形成における加工時間や加工コストを低減することができる。

また、発光素子４１は、発光ダイオード（ＬＥＤ）である。
これにより、比較的省電力で長期にわたって視認性に優れた表示を実現できる。なお、発光素子４１は、半導体レーザーや有機ＥＬ素子等で構成されていてもよい。

以上、本実施形態におけるロボット１００について説明した。なお、以上説明した構成のロボット１００は、ファンレス構造である。すなわち、ロボット本体部１には、内部空間Ｓ１に気流を生じさせるファンが設けられていない。

これにより、発塵対策が特に容易である。前述したように、電源基板５２は、２０Ｖの直流電圧（比較的低い駆動電圧）に変換して各駆動基板５３等に出力する変換器（図示せず）を有することで、ファンレス構造を実現できる。

なお、ロボット１００は、ファン（図示せず）を備えていてもよい。その場合には、ロボット１００から生じる熱を吸収または放出する機能を有する部材（例えば熱交換器等）をロボット１００に対して設けてもよい。ただし、前述したように、ロボット１００がファンレス構造である方が、熱交換器等の部材を別途設ける手間を省くことができ、作業者の手間を省くことができる。また、ロボット１００がファンレス構造である方が、清浄度がより高い環境下でも好適に用いることできる。

また、以上説明したようなロボット１００は、清浄度の高い環境下で好適に用いることができる。特に、国際統一規格ＩＳＯ１４６４４－１：２０１５に基づくＣｌａｓｓ２以上の清浄度クラスの環境下で好適に用いることができる。その場合には、例えば、ロボット１００から生じる熱を吸収または放出する機能を有する部材（例えば熱交換器等）をロボット１００に対して設けることが好ましい。

≪第２実施形態≫
次に、本発明の第２実施形態について説明する。

図１８は、第２実施形態に係るロボットシステムを一部模式的に示す斜視図である。図１９は、図１８に示すロボットシステムのシステムブロック図である。

本実施形態は、主に、制御基板と電源基板とを含んで構成された制御装置（コントローラー）がロボット本体部とは別体に設けられていること以外は、上述した実施形態と同様である。なお、以下の説明では、第２実施形態に関し、上述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。

図１８および図１９に示すように、本実施形態では、ロボット１００Ａとは別体に制御装置５００（コントローラー）が設けられている。本実施形態では、ロボット１００Ａと、それとは別体に設けられた制御装置５００（コントローラー）とを備えるロボットシステム１０００について説明する。

ロボットシステム１０００は、ロボット本体部１、複数の駆動部３０、複数の位置センサー４０および複数の駆動基板５３を有するロボット１００Ａと、制御基板５１および電源基板５２を有する制御装置５００と、を備える。なお、ロボット１００Ａと制御装置５００とは、有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。また、制御装置５００と複数の駆動基板５３とで、制御ユニット５Ａを構成している。この制御ユニット５Ａは、第１実施形態における制御ユニット５と同様の機能を発揮する。

このようなロボットシステム１０００は、基台２０と、ハウジング１２５（第１筐体）とハウジング１２５に接続されたカバー１２６（第２筐体）とを含んで構成されたアーム１２とを有するロボット本体部１と、アーム１２を駆動する第２駆動部３２（駆動部３０）と、光ＬＬを出射する（本実施形態では複数の）発光素子４１と、を有するロボット１００Ａと、ロボット１００Ａとは別体で設けられた、制御基板５１および制御基板５１に電力を供給する電源基板５２を有する制御装置５００とを備える。また、第１実施形態と同様に、ハウジング１２５（第１筐体）とカバー１２６（第２筐体）とは、互いに接続された状態で、第１空間Ａ１と、第１空間Ａ１に対して隔離された第２空間Ａ２とを形成しており、第１空間Ａ１には、発光素子４１が配置され、第２空間Ａ２には、駆動部３０（具体的には第２駆動部３２および第３駆動部３３）が配置されている（図１１、図１３および図１４参照）。

このようなロボットシステム１０００によっても、第２駆動部３２および第３駆動部３３が配置された第２空間Ａ２に対して隔離された第１空間Ａ１に発光素子４１が配置されていることで、第２駆動部３２および第３駆動部３３と発光素子４１とが同一空間内に配置されている場合に比べて、発光素子４１から出射される光ＬＬがロボット本体部１内（アーム１２内）に漏れることを低減することができる。そのため、発光素子４１から出射される光ＬＬを用いた表示の視認性を高めることができる。

以上、本発明のロボットおよびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。

また、前述した実施形態では、本発明のロボットとして単腕ロボットを例示したが、当該ロボットは、単腕ロボットに限定されず、例えば、双腕ロボット等の他のロボットであってもよい。すなわち、基台に対して２つ以上のロボットアームが設けられていてもよい。

１…ロボット本体部、４…照明部、５…制御ユニット、５Ａ…制御ユニット、１０…ロボットアーム、１１…アーム、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、２０…基台、２１…本体部、２２…突出部、２３…支持部材、３０…駆動部、３１…第１駆動部、３２…第２駆動部、３３…第３駆動部、３４…第４駆動部、３５…第５駆動部、３６…第６駆動部、４０…位置センサー、４１…発光素子、４２…基板、４３…導光板、４４…コネクター、５０…外部接続部、５１…制御基板、５２…電源基板、５３…駆動基板、６０…外部ケーブル、６１…封止部材、６２…封止部材、６３…ネジ、６４…封止部材、６６…プラグ、１００…ロボット、１００Ａ…ロボット、１０５…ハウジング、１０６…カバー、１１５…ハウジング、１１６…カバー、１２１…平坦部、１２２…突出部、１２５…ハウジング、１２６…カバー、１３５…ハウジング、１３６…カバー、１４１…部分、１４２…部分、１４５…ハウジング、１４６…カバー、１４７…カバー、１５１…第１部分、１５２…第２部分、１５３…孔、１５５…ケース、１６０…貫通孔、１６１…孔、２０５…ハウジング、２０６…カバー、３０１…モーターユニット、３０２…減速機、４０５…孔、４２０…ネジ、４３０…ネジ、４３１…入射面、４３２…先端面、４３３…ネジ孔、４３５…露出部、５００…制御装置、５３１…第１駆動基板、５３２…第２駆動基板、５３３…第３駆動基板、５３４…第４駆動基板、５３５…第５駆動基板、５３６…第６駆動基板、１０００…ロボットシステム、１２５０…縁部、１２５１…第１凹部、１２５２…第２凹部、１２５３…突出部、Ａ１…第１空間、Ａ１０…矢印、Ａ１１…空間、Ａ２…第２空間、ＬＬ…光、Ｏ１…回動軸、Ｏ２…回動軸、Ｏ３…回動軸、Ｏ４…回動軸、Ｏ５…回動軸、Ｏ６…回動軸、Ｓ１…内部空間、Ｓ１０…内部空間、Ｓ２０…内部空間

Claims (9)

1. 基台と、前記基台に回動可能に接続された第１アームと、前記第１アームに回動可能に接続された第２アームと、を有するロボット本体部と、
   前記第１アームと前記第２アームとのうちの一方のアームを駆動する駆動部と、
   光を出射する発光素子と、を有し、
   前記一方のアームは、第１筐体と前記第１筐体に固定的に接続された第２筐体とを含んで構成され、
   前記第１筐体は、第１凹部と、前記第１凹部とは異なる第２凹部とを有し、
   前記第１筐体と前記第２筐体とは、互いに接続された状態で、第１空間と、前記第１空間に対して隔離された第２空間とを形成しており、
   前記第１筐体と前記第２筐体とが互いに接続された状態で、前記第１凹部は、前記第１空間を形成し、前記第２凹部は、前記第２空間を形成しており、
   前記第１空間には、前記発光素子が配置され、
   前記第２空間には、前記駆動部が配置されていることを特徴とするロボット。
2. 前記第１空間に設けられ、前記発光素子から出射された光を受ける入射面を有する導光板を備え、
   前記導光板は、前記一方のアームの外部に露出している露出部を有する請求項１に記載のロボット。
3. 前記露出部は、前記一方のアームの前記露出部の周りに位置する部分よりも前記一方のアームの外部に位置している請求項２に記載のロボット。
4. 前記第１筐体の前記第２凹部の開口を形成する部分と前記第２筐体とは、第１封止部材を介して接続されている請求項２または３に記載のロボット。
5. 前記導光板は、前記第１筐体の前記第１凹部の開口を形成する部分と前記第２筐体との間に設けられており、
   前記第１筐体の前記第１凹部の開口を形成する部分と前記導光板とは、第２封止部材を介して接続されており、
   前記第１筐体と前記導光板との間には、前記発光素子が設けられている請求項４に記載のロボット。
6. 前記第２筐体と前記導光板とは、接触している請求項５に記載のロボット。
7. 前記第１凹部と前記第２凹部とを連通する孔が設けられている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記発光素子は、発光ダイオードである請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 前記ロボット本体部内に設けられ、前記駆動部を制御する制御基板と、
   前記ロボット本体部内に設けられ、前記制御基板に電力を供給する電源基板と、
   前記一方のアーム内に設けられ、前記制御基板の指令に基づいて前記駆動部を駆動する駆動基板と、を有する請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。

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