JP6773718B2 - ロボット - Google Patents
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Description
特許文献1のロボットにおいては、旋回胴に、ベース内部の空間を旋回胴の内部空間に接続する中空部が、鉛直軸線の周囲に設けられている。ベースの外部からベースの内部に引き込んだ線条体を、中空部を経由して旋回胴内に引き込むことにより、ベースに対して旋回胴が回転したときに、線条体に大きな負荷がかかることを防止することができる。
しかしながら、ベースの外部からベースの内部に引き込む線条体のうち、ロボットと制御装置とを接続する線条体は、ベースに固定された分線盤においてコネクタにより中継することが行われるので、ベースの高さを低減するとコネクタを配置するための必要なスペースを確保することができなくなるという不都合がある。
この構成により、傾斜面により、箱状の分線盤部材が占有する空間を必要最小限に抑えることができる。すなわち、ベースに固定された分線盤部材は、ベースに回転可能に支持されている旋回胴に近接する位置に配置されるため、中継部からベースに向かって先細になる方向に傾斜する傾斜面により、余計な出っ張りを少なくして旋回胴との距離を大きく確保することができる。
この構成により、分線盤部材を簡易に構成することができる。
この構成により、例えば、ロボットの先端に取り付けたツールまで導かれる線条体等の中継せずにツールまで導くことが好ましい線条体については、ベースの外側から貫通口およびベースの開口部を通過させて、直接ベースの内部に引き込むことができる。
この構成により、開口部に対して拡張された側の中継部にコネクタを固定すれば、コネクタからベース内に配線される線条体を溝内に収容することができ、他の線条体やその配線作業時の作業空間を大きく確保することができる。
本実施形態に係るロボット1は、例えば、6軸多関節型のロボットであって、図1に示されるように、床面に設置されるベース2と、鉛直軸線(軸線)回りにベース2に対して回転する旋回胴3とを含む可動部4とを備えている。
開口部10を経由してベース2の外部から内部に引き込まれた線条体9は、空洞部Aを鉛直方向に立ち上がることにより、ベース2内から旋回胴3内に導かれる。空洞部Aは、ベース2に対する旋回胴3の回転の軸線を含む領域に形成されているので、ベース2に対して旋回胴3が回転しても、空洞部A内を鉛直方向に立ち上がった線条体9には大きな負荷を作用させずに済む。
分線盤部材13は、図2に示されるように、開口部10が形成された側壁6に取り付けられる取付面(取付部)14と、取付面14に対して間隔をあけて平行に配置される中継面(中継部)15とを備えている。
本実施形態に係るロボット1によれば、制御装置とロボット1とを接続する線条体12は、中継面15のプレート20に固定されたコネクタ19によって中継される。中継面15の内側において、コネクタ19に接続された線条体12はベース2の開口部10の上縁を切り欠いて形成された溝11を経由してベース2の中央孔7まで導かれた後、ベース2および旋回胴3に形成された空洞部Aを経由して旋回胴3内に導かれ、旋回胴3よりも上方に配置されている可動部4の各軸のモータに接続される。
これにより、分線盤部材13をより単純な形状として製造容易にすることができる。
また、ベース2の天板8の下面に設けた溝11については、中継する線条体12を通過させるスペースを開口部10に確保できれば、設けなくてもよい。
2 ベース
3 旋回胴
4 可動部
9,12 線条体
10 開口部
11 溝
13 分線盤部材
14 取付面(取付部)
15 中継面(中継部)
16 開口
18 開口(配置可能領域、貫通口)
19 コネクタ
21 傾斜面
A 空洞部
Claims (7)
- 床面に設置されるベースと、
鉛直な軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴を含む可動部とを備え、
前記ベースが、該ベース外部から内部に線条体を引き込む開口部を備え、
前記ベースおよび前記旋回胴が、前記軸線を含む位置に、前記ベース内部に引き込まれた前記線条体を前記軸線に沿って前記旋回胴内に導く空洞部を備え、
前記開口部近傍において前記ベースに着脱可能に取り付けられた分線盤部材を備え、
該分線盤部材が、前記ベースに取り付ける取付部と、該取付部を前記ベースに取り付けたときに前記開口部の外側に隙間を空けて配置される中継部とを備え、
前記取付部が、前記ベースの内部を前記隙間に開放する第1の開口を有し、
前記中継部が、前記開口部および前記第1の開口よりも広い面積の第2の開口を有し、該第2の開口の一部を覆うように前記線条体の少なくとも一部を中継するコネクタを配置可能であるロボット。 - 前記分線盤部材が箱状に形成され、
前記取付部が、前記分線盤部材の一の面に形成され、前記開口部に一致する位置に配置される前記第1の開口と、該第1の開口の周囲において前記ベースに固定するための1以上の取付孔とを備え、
前記中継部が、前記分線盤部材の前記一の面に対向する他の面に形成され、前記取付部を前記ベースに取り付けた状態で、前記第2の開口が前記開口部に対して鉛直方向および水平方向の少なくとも一方向に拡張された状態に配置されている請求項1に記載のロボット。 - 前記分線盤部材が、前記取付部から前記中継部に向かって漸次広がる方向に傾斜する傾斜面を備える請求項2に記載のロボット。
- 前記分線盤部材が、直方体の箱状に形成されている請求項2に記載のロボット。
- 前記中継部が、前記第2の開口のうち、前記コネクタを配置した領域以外の領域に、他の線条体を中継せずに貫通させる貫通口を有する請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボット。
- 前記ベースが、前記中継部の拡張方向に配置されている前記開口部の周縁の一部を切り欠いた形状を有する溝を備え、
該溝が、前記中継部により中継される前記線条体を収容可能である請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボット。 - 線条体を引き込むための開口部を有するベースと、
前記開口部近傍に取り付け可能であって、第1の開口を有する取付部と、前記開口部の外側に隙間を空けて配置され前記開口部および前記第1の開口よりも広い面積の第2の開口を有する中継部と、を有する分線盤部材と、を備え、
前記中継部が、前記第2の開口の一部を覆うように前記線条体の少なくとも一部を中継するコネクタを配置可能であるロボット。
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