JP2019010695A - ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】防爆領域における給電ケーブルの取り扱い性を向上する。【解決手段】ロボット１は、塗装ブース２に配置されたロボット本体１０と、塗装ブース２に配置され、ロボット本体１０に電力を供給する給電ケーブル４と、を有し、給電ケーブル４は、導体４１及び導体の外周を覆う絶縁体４２を備えた複数の電線４３と、複数の電線４３の外周を覆うシース４４と、を有し、シース４４は、給電ケーブル４の外径寸法Ｄの１０％以上の厚みｔ１を有する。【選択図】図２

Description

開示の実施形態は、ロボットに関する。

特許文献１には、可燃性ガス又は蒸気を含んでいる環境で動作可能な電気駆動ロボットが記載されている。この電気駆動ロボットの下方ベース部には加圧管路が取り付けられており、加圧管路には給電ケーブルが収容されている。

特開昭６１−１６８４９２号公報

上記従来技術では、給電ケーブルが金属配管に収容されるため、給電ケーブルの取り扱い性が低いという課題があった。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、防爆領域における給電ケーブルの取り扱い性を向上できるロボットを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、防爆領域に配置されたロボット本体と、前記防爆領域に配置され、前記ロボット本体に電力を供給する給電ケーブルと、を有し、前記給電ケーブルは、導体及び前記導体の外周を覆う絶縁体を備えた複数の電線と、複数の電線の外周を覆う被覆材と、を有し、前記被覆材は、前記給電ケーブルの外径寸法の１０％以上の厚みを有するロボットが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、防爆領域に配置されたロボット本体と、前記防爆領域に配置され、前記ロボット本体に電力を供給する給電ケーブルと、前記ロボット本体に取り付けられ、前記給電ケーブルが挿入されるケーブルグランドと、を有し、前記給電ケーブルは、導体及び前記導体の外周を覆う絶縁体を備えた複数の電線と、前記複数の電線の外周を覆う被覆材と、を有し、前記ケーブルグランドは、前記被覆材から引き出された前記複数の電線を収容し、シーリング材が充填されるシーリング充填部を有するロボットが適用される。

本発明によれば、防爆領域における給電ケーブルの取り扱い性を向上できる。

塗装ブースに配置されたロボットの全体構成の一例を表す説明図である。 給電ケーブルの断面構造の一例を表す説明図である。 ケーブルグランドの構成の一例を表す分解図である。 給電ケーブルが挿入された状態のケーブルグランドの構成の一例を表す外観図である。 ケーブルグランドの内部構造の一例を表す透視図である。 ロボット本体を高所設置とした変形例におけるロボットの全体構成の一例を表す説明図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、ロボット等の構成の説明の便宜上、上下左右前後等の方向を適宜使用する場合があるが、ロボット等の各構成の位置関係を限定するものではない。

＜１．ロボットの全体構成＞
図１を参照しつつ、本実施形態に係るロボット１の全体構成の一例について説明する。ロボット１は、塗装作業に使用される塗装ロボットである。

図１に示すように、ロボット１は、塗装ブース２（防爆領域の一例）に配置されたロボット本体１０と、塗装ブース２に配置され、ロボット本体１０に電力を供給する給電ケーブル４とを有する。塗装ブース２は、床等の設置面ＦＬに設置された箱状の防護壁３により囲まれており、防護壁３は、設置面ＦＬに立設された複数の側壁３ａと、側壁３ａの上端に設けられた天井壁３ｂとを備える。塗装ブース２の内圧は、図示しない減圧装置によって負圧に維持されている。

ロボット本体１０は、ベース６と、６つの可動部を備えたアーム部７とを有しており、この例では６軸垂直多関節型の単腕ロボットとして構成されている。

ベース６は、設置面ＦＬに固定されている。なお、ベース６は、設置面ＦＬ以外の例えば塗装ブース２の側壁３ａ又は天井壁３ｂ等に設置されてもよいし、ロボット１とは異なる別の機械、装置等に設置されてもよい。

アーム部７は、ベース６に旋回可能に連結されている。なお、本明細書では、アーム部７の各可動部におけるベース６側の端を当該可動部の「基端」、ベース６とは反対側の端を当該可動部の「先端」と定義する。アーム部７は、旋回ヘッド８と、下腕部９と、上腕部１１と、３つの可動部を備えた手首部１２とを有する。

旋回ヘッド８は、ベース６に、上記設置面ＦＬに直交する回転軸であるＳ軸ＡｘＳ周りに旋回可能に支持されている。旋回ヘッド８は、ベース６又は旋回ヘッド８に収容されたモータ（図示せず）の駆動により、ベース６に対しＳ軸ＡｘＳ周りに旋回する。

下腕部９は、旋回ヘッド８の先端部に、Ｓ軸ＡｘＳに直交する回転軸であるＬ軸ＡｘＬ周りに回転可能に支持されている。下腕部９は、旋回ヘッド８との間の関節部近傍に設けられたモータ（図示せず）の駆動により、旋回ヘッド８の先端部に対しＬ軸ＡｘＬ周りに回転する。

上腕部１１は、下腕部９の先端部に、Ｌ軸ＡｘＬに平行な回転軸であるＵ軸ＡｘＵ周りに回転可能に支持されている。上腕部１１は、下腕部９との間の関節部近傍に設けられたモータ（図示せず）の駆動により、下腕部９の先端部に対しＵ軸ＡｘＵ周りに回転する。

手首部１２は、上腕部１１の先端部に連結されている。手首部１２は、第１手首可動部１３と、第２手首可動部１４と、第３手首可動部１５とを有する。

第１手首可動部１３は、上腕部１１の先端部に、Ｕ軸ＡｘＵに直交する回転軸であるＲ軸ＡｘＲ周りに回転可能に支持されている。第１手首可動部１３は、上腕部１１との間の関節部近傍に配置されたモータ（図示せず）の駆動により、上腕部１１の先端部に対しＲ軸ＡｘＲ周りに回転可能である。

第２手首可動部１４は、第１手首可動部１３の先端部に、Ｒ軸ＡｘＲに直交する回転軸であるＢ軸ＡｘＢ周りに回転可能に支持されている。第２手首可動部１４は、第１手首可動部１３に配置されたモータ（図示せず）の駆動により、第１手首可動部１３の先端部に対しＢ軸ＡｘＢ周りに回転する。

第３手首可動部１５は、第２手首可動部１４の先端部に、Ｂ軸ＡｘＢに直交する回転軸であるＴ軸ＡｘＴ周りに回転可能に支持されている。第３手首可動部１５は、上記第１手首可動部１３に配置されたモータ（図示せず）の駆動により、第２手首可動部１４の先端部に対しＴ軸ＡｘＴ周りに回転する。第３手首可動部１５の先端には、エンドエフェクタ（図示せず）が取り付けられる。

ロボット１は、取り付けられるエンドエフェクタの種類によって、例えば、塗装、ハンドリング、溶接等、多種多様な用途に使用することが可能である。本実施形態では、第３手首可動部１５の先端にエンドエフェクタとして図示しない塗装ガンが取り付けられ、ロボット１は塗装用途に使用される。塗装対象は、例えば自動車のボディ等の大きな物でもよいし、例えば携帯電話の筐体等の小さな物でもよい。

塗装ブース２内の空気は、塗料に含まれている有機溶剤等が気化して空気と混合することにより、可燃性となる場合がある。この環境の中にロボットなどの電気機器を設置すると、例えばモータやケーブル等で生じる火花や高温の物体が点火源となって爆発や火災の原因となる。そこで本実施形態のロボット１は、内圧防爆構造となっている。すなわち、ロボット１では、各関節部を駆動するモータやケーブル等は各可動部の筐体内に収容されており、筐体内の圧力が外部よりも少し高くなるように調整されている。これにより、塗装ブース２内の可燃性の空気（爆発性雰囲気）がロボット１の筐体内に入り込むのを防止している。

ベース６は略直方体状の箱体であり、少なくとも１つの面が開口されている。本実施形態では、ベース６の左面の開口部は、図示しないボルトによって着脱される蓋１６によって開閉自在に構成されている。給電ケーブル４の一端は、ベース６の蓋１６に取り付けられたケーブルグランド２０を介してロボット本体１０に接続されている。また、給電ケーブル４の他端は、塗装ブース２の例えば左側の側壁３ａに設置された図示しないケーブルグランドを介して、塗装ブース２の外側の非防爆領域に配置された図示しないロボットコントローラ等に接続されている。

なお、上記で説明したロボット１の構成は、あくまで一例であり、上記以外の構成であってもよい。例えば、アーム部７の各可動部の回転軸方向は、上記方向に限定されるものではなく、他の方向であってもよい。また、手首部１２及びアーム部７の可動部の数は、それぞれ３つ及び６つに限定されるものではなく、他の数であってもよい。また、ロボット１は、アーム部７を１つのみ有する単腕ロボットに限定されるものではなく、アーム部７を複数有する複腕ロボットであってもよい。また、ロボット１は、垂直多関節型のロボットに限定されるものではなく、水平多関節型等の他のタイプのロボットであってもよい。さらに、防爆仕様を満たすことが可能であれば、アーム部７においてモータやケーブル等の少なくとも一部が筐体の外部に配設されたロボットであってもよい。

＜２．給電ケーブルの断面構造＞
次に、図２を参照しつつ、給電ケーブル４の断面構造の一例について説明する。図２に示すように、給電ケーブル４は、複数の電線４３と、複数の電線４３の外周を覆うシース４４（被覆材の一例）とを有する。各電線４３は、導体４１と、導体４１の外周を覆う絶縁体４２とを有する。

複数の電線４３には、各モータの電力線（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相、アース線）が含まれる。シース４４に収容される電線４３の数や配置は特に限定されるものではないが、この例では内周側に７本、外周側に１３本の合計２０本が収容されている。内周側の複数（この例では７本）の電線４３は、周方向に互いに略接触するように環状に配置されている。内側押えテープ４５は、内周側の複数の電線４３を被覆してそれらがバラけないように拘束する。外周側の複数（この例では１３本）の電線４３は、周方向に互いに略接触するとともに内周が内側押えテープ４５に接触するように環状に配置されている。外側押えテープ４６は、外周側の複数の電線４３を被覆してそれらがバラけないように拘束する。

シース４４は、外側押えテープ４６のさらに外周側を被覆して複数の電線４３を保護している。シース４４の内側には、例えば繊維状のプラスチック材等で構成された介在部材４７が挿入されている。介在部材４７は、各電線４３の間に介在してスペーサとして機能する。介在部材４７は、例えば内周側の電線４３の内側、内周側の電線４３同士の間、内周側の電線４３と内側押えテープ４５との間、外周側の電線４３同士の間、及び、外周側の電線４３と内側押えテープ４５及び外側押えテープ４６との間にそれぞれ配置されている。

シース４４は、給電ケーブル４の防爆性能を高めるために、給電ケーブル４の外径寸法Ｄの１０％以上の厚みｔ１を有している。また、絶縁体４２は、電線４３の絶縁性を高めて給電ケーブル４の防爆性能を高めるために、導体４１の外径寸法ｄの５０％以上の厚みｔ２を有している。

なお、シース４４の厚みｔ１は給電ケーブル４の外径寸法Ｄの１５％以下であることが好ましい。すなわち、ｔ１／Ｄは１０％〜１５％の範囲がより好適である。ｔ１／Ｄが１０％を下回れば防爆性能の確保に懸念があり、ｔ１／Ｄが１５％を超えると給電ケーブル４の長さあたりの重量が増大するとともに、ケーブルの剛性（曲げやすさ）が失われることにより、設置にあたって特別な工具類が必要となるなど施工性が大きく損なわれる。

シース４４は、給電ケーブル４の防爆性能を高めるために、難燃性及び耐油性を備えたポリ塩化ビニル材料で構成されている。また、絶縁体４２は、給電ケーブル４の防爆性能を高めるために、耐熱性を備えたポリ塩化ビニル材料で構成されている。また、導体４１は、例えば錫めっきが施された銅線である。

以上のように構成される給電ケーブル４は、例えば定格温度が１０５℃、定格電圧あるいは許容電圧が５００Ｖ〜７００Ｖに設定される。本実施例ではより好適な定格電圧６００Ｖが適用されている。

なお、上記で説明した給電ケーブル４の断面構造は、あくまで一例であり、上記以外の構成であってもよい。例えば、上記では外周側と内周側の２層構造としたが、１層のみの構造でもよいし、３層以上の多層構造としてもよい。また、押えテープ４５，４６や介在部材４７を設けない構造としてもよい。また、複数の電線４３に、例えばエンコーダや各種センサ等に接続される小電力の電線や制御系の電線を含めてもよい。

＜３．ケーブルグランドの構成＞
次に、図３乃至図５を参照しつつ、ケーブルグランド２０の構成の一例について説明する。前述のように、ケーブルグランド２０は、ロボット本体１０のベース６の蓋１６に取り付けられており、給電ケーブル４をロボット本体１０に固定する。

図３及び図４に示すように、ケーブルグランド２０は、固定リング２５（図４のみ図示）と、フランジ付きのナット２１と、ブッシング２２と、ニップル２３と、ブッシング２２及びニップル２３内に収容されるスリーブ２８とを有する。

図４及び図５に示すように、給電ケーブル４は、ケーブルグランド２０の一方側端部のナット２１から挿入され、他方側端部のニップル２３からは複数の電線４３が引き出される。つまり、給電ケーブル４のシース４４や押えテープ４５，４６、介在部材４７等は、ケーブルグランド２０の内部において終端となる。

図４に示すように、固定リング２５は給電ケーブル４を固定する。固定リング２５は、周方向１箇所に開口端を備えたリング本体２５ａと、リング本体２５ａに設けられた複数の爪部２５ｂと、リング本体２５ａの上記開口端に設けられた１対の係止片２５ｃとを有する。

リング本体２５ａはシース４４の外周面に取り付けられ、爪部２５ｂはナット２１のフランジ部２１ａに係合する。１対の係止片２５ｃに設けられたねじ穴（図示省略）にはボルト２５ｄが挿通されており、当該ボルト２５ｄによりリング本体２５ａの内径が調整される。このような構成により、固定リング２５はシース４４を締め付け、給電ケーブル４をナット２１に固定する。

図３に示すように、ナット２１は、一方側端部に設けられた上記フランジ部２１ａと、他方側に設けられたスリーブ部２１ｂとを有する。スリーブ部２１ｂの内周面には、図示しない雌ねじ部が形成されている。なお、本実施形態では固定リング２５によりシース４４を締め付ける構造となっているが、スリーブ２１ｂの内側にシース４４を締め付ける構造を設ける構成としてもよい。

ブッシング２２は、一方側端部に設けられた雄ねじ部２２ａと、他方側に設けられたスリーブ部２２ｂとを有する。スリーブ部２２ｂの内周面には、図示しない雌ねじ部が形成されている。ブッシング２２は、雄ねじ部２２ａがナット２１の上記雌ねじ部にねじ込まれることにより、ナット２１に結合される。図５に示すように、給電ケーブル４のシース４４は、結合されたナット２１及びブッシング２２の内部で終端となり、外側押えテープ４６が引き出される。

図３に示すように、スリーブ２８は、一方側に大径の大径部２８ａを有し、他方側に小径の小径部２８ｂを有する。

図５に示すように、給電ケーブル４の押えテープ４５，４６及び介在部材４７等は、スリーブ２８の内部で終端となり、複数の電線４３が引き出される。

スリーブ２８は、組み付けられた状態（図５に示す状態）で、ブッシング２２とニップル２３の内部に収容される。このとき、スリーブ２８の大径部２８ａの他方側端部が、ニップル２３内側の図示しない突き当て部に突き当たる。これにより、スリーブ２８は、両端から押圧された状態で収容される。

図３に示すように、ニップル２３は、一方側端部に設けられた大径の雄ねじ部２３ａと、他方側端部に設けられた小径の雄ねじ部２３ｂと、中間部に設けられたスリーブ部２３ｃとを有する。雄ねじ部２３ａとスリーブ部２３ｃとの間には、段付きのＯリング２３ｄが設けられている。

ニップル２３は、上記雄ねじ部２３ａがブッシング２２の上記雌ねじ部にねじ込まれることによって、ブッシング２２に結合される。このとき、ブッシング２２のスリーブ部２２ｂの開口周縁部が、ニップル２３のＯリング２３ｄの段差に当接し、ブッシング２２とニップル２３の結合部が密封される。このようにして、ナット２１、ブッシング２２、スリーブ２８、及びニップル２３を備えたケーブルグランド２０が組み立てられる。

図４及び図５に示すように、ケーブルグランド２０は、ニップル２３の雄ねじ部２３ｂがロボット本体１０のベース６の蓋１６に設けられた挿通穴１９に挿通されてナット２４で締め付けられることにより、蓋１６に固定される。これにより、給電ケーブル４がケーブルグランド２０を介してロボット本体１０に固定される。ケーブルグランド２０から引き出された電線４３は、ロボット本体１０内で図示しないコネクタに接続される。

図５に示すように、ケーブルグランド２０の内部にはシーリング材３０が充填される。シーリング材の材料は不燃性であれば特に限定されるものではないが、例えば速乾性で密着性の高いシーリングコンパウンド等が用いられる。シーリング材３０は、スリーブ２８の内部及びニップル２３の雄ねじ部２３ｂ（スリーブ２８の小径部２８ｂが挿入されていない部分）の内側に充填される。この充填部分では電線４３が引き出されているため、シーリング材３０は複数の電線４３の相互間の隙間を埋めるように充填される。なお、スリーブ２８及びニップル２３の雄ねじ部２３ｂは、シース４４から引き出された複数の電線４３を収容するとともに、シーリング材３０が充填されるシーリング充填部として機能する。

なお、上記で説明したケーブルグランド２０の構成は、あくまで一例であり、上記以外の構成であってもよい。例えば、上記のようにシース４４から外側押えテープ４６が引き出される構造とせずに、シース４４や押えテープ４５，４６、介在部材４７等をケーブルグランド２０内の同じ位置で終端とし、シース４４から直接電線４３が引き出される構造としてもよい。また、スリーブ２８の小径部２８ｂをニップル２３の雄ねじ部２３ｂの先端まで届く長さとして、スリーブ２８内のみにシーリング材３０を充填する構成としてもよい。また、ベース６の蓋１６の挿通穴１９をねじ穴として、ナット２４を不要としてもよい。

＜４．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のロボット１は、塗装ブース２に配置されたロボット本体１０と、塗装ブース２に配置され、ロボット本体１０に電力を供給する給電ケーブル４とを有し、給電ケーブル４は、導体４１及び導体４１の外周を覆う絶縁体４２を備えた複数の電線４３と、複数の電線４３の外周を覆うシース４４とを有し、シース４４は、給電ケーブル４の外径寸法Ｄの１０％以上の厚みｔ１を有する。

本実施形態によれば、給電ケーブル４が外径寸法Ｄの１０％以上の厚みｔ１を有するシース４４を備えるので、点火源となりにくいように電気的、機械的、熱的な安全度を増加でき、防爆性能を向上できる。その結果、塗装ブース２内において給電ケーブル４を挿通させる金属配管が不要となるので、ケーブル４の設置に要する工数やコストを大幅に削減できる。また、給電ケーブル４に柔軟性を持たせることができるので、取り扱い性を向上できると共に、ロボット１や給電ケーブル４を設置した後のレイアウト変更も容易となる。

また、本実施形態では特に、絶縁体４２は、導体４１の外径寸法ｄの５０％以上の厚みｔ２有する。

本実施形態によれば、複数の電線４３のそれぞれが導体外径ｄの５０％以上の厚みｔ２を有する絶縁体４２を備えるので、絶縁性能を高め、点火源となる電気的火花や異常高温の発生を抑制できる。したがって、給電ケーブル４の防爆性能をさらに向上できる。

また、本実施形態では特に、シース４４は、難燃性及び耐油性を備えたポリ塩化ビニル材料で構成されている。

このようにして、シース４４の難燃性及び耐油性を高めることで、外部の油状物質（油、各種有機溶剤等）や燃焼の影響を低減できる。したがって、給電ケーブル４の防爆性能をさらに向上できる。

また、本実施形態では特に、絶縁体４２は、耐熱性を備えたポリ塩化ビニル材料で構成されている。

このようにして、電線４３の絶縁体４２の耐熱性を高めることで、発熱による絶縁体４２の溶解や焼損を抑制できる。これにより、点火源となる電気的火花や異常高温の発生を抑制できるので、給電ケーブル４の防爆性能をさらに向上できる。

また、本実施形態では特に、給電ケーブル４は、定格温度が１０５℃である。

これにより、給電ケーブル４の使用温度を１０５℃以下とすることで、絶縁性能の低下を抑制でき、給電ケーブル４の信頼性を高めることができる。

また、本実施形態では特に、給電ケーブル４は、定格電圧が５００Ｖ〜７００Ｖの範囲で適用されるのが好ましく、より好適には定格電圧６００Ｖが設定される。

これにより、給電ケーブル４の定格電圧が５００Ｖ〜７００Ｖとすることで、発熱による絶縁性能の低下を抑制でき、給電ケーブル４の信頼性を高めることができる。

また、本実施形態では特に、導体４１は錫めっきが施された銅線である。

本実施形態によれば、錫めっきにより銅線の表面の酸化を防止できるので、導電性の低下を抑制でき、給電ケーブル４の信頼性を高めることができる。

また、本実施形態では特に、ロボット１は、ロボット本体１０に取り付けられ、一方側端部から給電ケーブル４が挿入され、他方側端部から複数の電線４３が引き出されるケーブルグランド２０を有する。

本実施形態によれば、ケーブルグランド２０により給電ケーブル４をロボット本体１０に固定できるので、引っ張りや振動による給電ケーブル４の抜けを防止できる。また、ロボット本体１０の内側において電線４３がコネクタから脱落することも防止できる。したがって、ロボット１の信頼性を向上できる。

また、本実施形態では特に、ケーブルグランド２０は、シース４４から引き出された複数の電線４３を収容し、シーリング材３０が充填されるスリーブ２８及びニップル２３（雄ねじ部２３ｂ）を有する。

本実施形態によれば、給電ケーブル４の電線４３はケーブルグランド２０を介してロボット本体１０の外側から内側に導入される。このとき、シーリング材３０によりケーブルグランド２０の内部（スリーブ２８及びニップル２３の雄ねじ部２３ｂ）を密封できるので、塗装ブース２の爆発性雰囲気がロボット本体１０内に浸入するのを防止できる。これにより、ロボット１の防爆性能を向上でき、所定の防爆規格に適合させることが可能となる。

＜５．変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

上記実施形態では、ロボット本体１０を塗装ブース２の設置面ＦＬに設置したが、ロボット本体１０を設置面ＦＬから離れた高所に設置してもよい。本変形例の一例を図６に示す。なお、図６において図１と同様の構成には同一の符号を付し、説明を省略する。

図６に示すように、本変形例のロボット１Ａは、図１のロボット本体１０を横倒しにした形態のロボット本体１０Ａを有する。ロボット本体１０Ａのベース６は、塗装ブース２の設置面ＦＬに設置された支柱３５の上面に固定されている。ベース６の例えば左面の開口部には、図示しないボルトによって着脱自在な蓋１７が取り付けられている。給電ケーブル４は、蓋１７に取り付けられたケーブルグランド２０を介してロボット本体１０に接続されている。上記以外の構成は、前述の実施形態と同様であるため説明を省略する。

本変形例のようにロボット１Ａを高所に設置する場合、給電ケーブル４を金属配管に収容することが非常に困難となる。したがって、本発明を適用して金属配管を不要とし、給電ケーブル４に柔軟性を持たせることが非常に有効であり、ケーブル設置に要する工数やコストの削減効果が顕著となる。

なお、以上の説明において、「垂直（直交）」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直（直交）」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直（直交）」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一（一致）」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一（一致）」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一（一致）」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ ロボット
１Ａ ロボット
２ 塗装ブース（防爆領域の一例）
４ 給電ケーブル
１０ ロボット本体
１０Ａ ロボット本体
２０ ケーブルグランド
２３ｂ 雄ねじ部（シーリング充填部の一例）
２８ スリーブ（シーリング充填部の一例）
３０ シーリング材
３１
４１ 導体
４２ 絶縁体
４３ 電線
４４ シース（被覆材の一例）
ｄ 外径寸法
Ｄ 外径寸法

Claims (10)

1. 防爆領域に配置されたロボット本体と、
   前記防爆領域に配置され、前記ロボット本体に電力を供給する給電ケーブルと、を有し、
   前記給電ケーブルは、
   導体及び前記導体の外周を覆う絶縁体を備えた複数の電線と、
   前記複数の電線の外周を覆う被覆材と、を有し、
   前記被覆材は、
   前記給電ケーブルの外径寸法の１０％以上の厚みを有する
   ことを特徴とするロボット。
2. 前記絶縁体は、
   前記導体の外径寸法の５０％以上の厚みを有する
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記被覆材は、
   難燃性及び耐油性を備えたポリ塩化ビニル材料で構成されている
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
4. 前記絶縁体は、
   耐熱性を備えたポリ塩化ビニル材料で構成されている
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記給電ケーブルは、
   定格温度が１０５℃である
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記給電ケーブルは、
   定格電圧が５００Ｖ〜７００Ｖである
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボット。
7. 前記導体は錫めっきが施された銅線である
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のロボット。
8. 前記ロボット本体に取り付けられ、一方側端部から前記給電ケーブルが挿入され、他方側端部から前記複数の電線が引き出されるケーブルグランドをさらに有する
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のロボット。
9. 前記ケーブルグランドは、
   前記被覆材から引き出された前記複数の電線を収容し、シーリング材が充填されるシーリング充填部を有する
   ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。
10. 防爆領域に配置されたロボット本体と、
    前記防爆領域に配置され、前記ロボット本体に電力を供給する給電ケーブルと、
    前記ロボット本体に取り付けられ、前記給電ケーブルが挿入されるケーブルグランドと、を有し、
    前記給電ケーブルは、
    導体及び前記導体の外周を覆う絶縁体を備えた複数の電線と、
    前記複数の電線の外周を覆う被覆材と、を有し、
    前記ケーブルグランドは、
    前記被覆材から引き出された前記複数の電線を収容し、シーリング材が充填されるシーリング充填部を有する
    ことを特徴とするロボット。

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