WO2022074705A1 - 作業機 - Google Patents

作業機 Download PDF

Info

Publication number
WO2022074705A1
WO2022074705A1 PCT/JP2020/037687 JP2020037687W WO2022074705A1 WO 2022074705 A1 WO2022074705 A1 WO 2022074705A1 JP 2020037687 W JP2020037687 W JP 2020037687W WO 2022074705 A1 WO2022074705 A1 WO 2022074705A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
ground wire
movable
fixed
side ground
linear motor
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/037687
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
晋吾 藤村
大佑 中村
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Fuji filed Critical 株式会社Fuji
Priority to JP2022554980A priority Critical patent/JPWO2022074705A1/ja
Priority to PCT/JP2020/037687 priority patent/WO2022074705A1/ja
Publication of WO2022074705A1 publication Critical patent/WO2022074705A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components

Definitions

  • This disclosure relates to a work machine equipped with a ground wire.
  • the technique described in Patent Document 1 below is a camera cable connected to the camera in a robot system in which an analog camera that outputs an analog video signal is attached near the tip of the wrist of a horizontal articulated robot or a vertical articulated robot.
  • the camera cable includes a coaxial cable for transmitting an analog video signal and a camera power cable, the camera cable is passed through at least inside the forearm of the robot, and the forearm is passed through the robot.
  • the camera cable is shielded by the forearm by grounding the forearm by means having the same potential as the base member of the above.
  • the ground cable will be long, so it is necessary to make the ground cable thicker in order to suppress the conductor resistance value of the ground cable.
  • Such an increase in the diameter of the earth cable increases the bending radius of the earth cable, which may be one of the factors that hinder the miniaturization.
  • the present disclosure has been made in view of the above-mentioned points, and provides a working machine capable of downsizing the movable portion by reducing the diameter of the ground wire of the drive portion provided in the movable portion.
  • the task is to do.
  • This specification describes a fixed portion, a ground terminal installed in the fixed portion, a movable portion that moves with respect to the fixed portion, a drive source provided in the movable portion, a connector arranged in the fixed portion, and grounding.
  • a working machine provided with a fixed-side ground wire for connecting a terminal and a connector, and a movable-side ground wire for connecting a connector and a drive source and having a diameter smaller than that of the fixed-side ground wire.
  • the working machine can, for example, reduce the size of the movable portion by reducing the diameter of the ground wire of the drive portion provided in the movable portion.
  • the component mounting machine 10 of the present embodiment is a device for executing component mounting work on the circuit base material 12.
  • the component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a base material transfer holding device 22, a component mounting device 24, a mark camera 26, a parts camera 28, a component supply device 30, a loose component supply device 32, and a control unit (see FIG. 3) 34.
  • Examples of the circuit board 12 include a circuit board, a base material having a three-dimensional structure, and the like, and examples of the circuit board include a printed wiring board and a printed circuit board.
  • the device main body 20 is composed of a frame portion 40, a beam portion 42 mounted on the frame portion 40, and the like.
  • the base material transfer holding device 22 is arranged in the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and has a transfer device 50 and a clamp device 52.
  • the transport device 50 is a device for transporting the circuit base material 12
  • the clamp device 52 is a device for holding the circuit base material 12.
  • the base material transfer holding device 22 conveys the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined working position.
  • the transport direction of the circuit base material 12 is referred to as the X direction
  • the horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as the Y direction
  • the vertical direction is referred to as the Z direction. That is, the width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
  • the component mounting device 24 is arranged in the beam unit 42, and has two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64.
  • a suction nozzle (not shown) is provided on the lower end surfaces of the work heads 60 and 62, and the suction nozzle sucks and holds the component.
  • the suction nozzle is rotated by a rotating device whose drive source is a motor (not shown), and the orientation of the suction-held component can be adjusted. In the following, it is described that the component is sucked and held by the suction nozzle, and that the component is held by the work heads 60 and 62, and the description of the suction nozzle is omitted.
  • the work head moving device 64 has an X-direction moving device 68, a Y-direction moving device 70, and a Z-direction moving device 72. Then, the two work heads 60 and 62 can be integrally moved to an arbitrary position on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70. Further, the work heads 60 and 62 are detachably attached to two Z-direction sliders (not shown), and the Z-direction moving device 72 individually moves the Z-direction sliders in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 can be individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.
  • the mark camera 26 is attached to one of the above two Z-direction sliders (the one to which the work head 60 is attached) while facing downward, and together with the work head 60, is attached to the X-direction, the Y-direction, and the Z-direction. You can move. As a result, the mark camera 26 captures an arbitrary position on the frame portion 40. As shown in FIG. 1, the parts camera 28 is arranged between the base material transfer holding device 22 on the frame portion 40 and the parts supply device 30 in a state of facing upward. As a result, the parts camera 28 images the parts held by the work heads 60 and 62.
  • the parts supply device 30 is arranged at the front end portion of the frame portion 40 in the front-rear direction.
  • the parts supply device 30 includes a tray-type parts supply device 78 and a feeder-type parts supply device (not shown).
  • the tray-type parts supply device 78 is a device that supplies parts in a state of being placed on the tray.
  • the feeder type parts supply device is a device that supplies parts by a tape feeder or a stick feeder (not shown).
  • control unit 34 performs component mounting work on the circuit substrate 12 held by the substrate transfer holding device 22.
  • various components can be mounted on the circuit base material 12, but a case where a lead component having a lead (not shown) is mounted on the circuit base material 12 will be described below.
  • the circuit base material 12 is conveyed to a working position, and is fixedly held by the clamp device 52 at that position.
  • the mark camera 26 moves above the circuit base material 12 and takes an image of the circuit base material 12.
  • the control unit 34 calculates the position coordinates in the XY direction of the insertion hole (not shown) formed in the circuit base material 12 based on the image pickup data.
  • the parts supply device 30 supplies parts at a predetermined supply position. Then, one of the work heads 60 and 62 moves above the supply position of the component and holds the component. The work heads 60 and 62 hold the component on the upper surface of the component body of the component.
  • the control unit 34 calculates the position coordinates of the parts held by the work heads 60 and 62 in the XY direction based on the image pickup data.
  • the work heads 60 and 62 holding the parts move above the circuit base material 12, and correct an error in the holding position of the circuit base material 12, an error in the holding position of the parts, and the like. Then, the work heads 60 and 62 release the holding of the parts, so that the parts are mounted on the circuit base material 12.
  • the work head moving device 64 shown in FIG. 2 is an example of an embodiment suitable for the present disclosure among those that can be mounted on the component mounting machine 10 of the present embodiment, but is an embodiment different from that of FIG. 1. ..
  • the parts substantially in common with FIG. 1 will be described with the same reference numerals.
  • the work head 62, the Z-direction moving device 72, and the like are omitted.
  • the work head moving device 64 is provided in the device main body 20, and includes an X-direction moving device 68, a Y-direction moving device 70, and the like.
  • the X-direction moving device 68 includes an X-direction linear motor 100 and an X-direction wiring guide device 102.
  • the Y-direction moving device 70 includes a Y-direction linear motor 110 and a Y-direction wiring guide device 112.
  • the Y-direction linear motor 110 includes a pair of Y-direction stators 114A and 114B and a pair of Y-direction movers 116A and 116B.
  • Each of the Y-direction stators 114A and 114B has a plurality of permanent magnets arranged linearly, and extends along the Y-direction at predetermined intervals in the X-direction.
  • the Y-direction stators 114A and 114B face each other in the X-direction.
  • Each Y-direction mover 116A, 116B is a so-called slider, has an armature core around which a coil is wound, and moves while magnetically levitating on each Y-direction stator 114A, 114B.
  • the Y-direction wiring guide device 112 is a cable carrier (registered trademark).
  • the tip 117 of the Y-direction wiring guide device 112 is fixed to the Y-direction mover 116A.
  • the base end 118 of the Y-direction wiring guide device 112 is fixed to the device main body 20. As a result, the bending portion of the Y-direction wiring guide device 112 can move following the movement of the Y-direction mover 116A.
  • the X-direction linear motor 100 includes an X-direction stator 104 and an X-direction mover 106.
  • the X-direction stator 104 has a plurality of permanent magnets arranged linearly and extends along the X-direction. Further, both ends of the X-direction stator 104 are supported by the Y-direction movers 116A and 116B of the Y-direction linear motor 110.
  • the X-direction mover 106 is a so-called slider, has an armature core around which a coil is wound, and moves while magnetically levitating on the X-direction stator 104. Further, a work head 60 is attached to the X-direction mover 106.
  • the X-direction wiring guide device 102 is a cable carrier (registered trademark).
  • the tip 107 of the X-direction wiring guide device 102 is fixed to the X-direction mover 106.
  • the base end 108 of the X-direction wiring guide device 102 is fixed to the X-direction stator 104.
  • the bending portion of the X-direction wiring guide device 102 can move following the movement of the X-direction mover 106.
  • the Y-direction movers 116A and 116B of the Y-direction linear motor 110, the X-direction linear motor 100, the X-direction wiring guide device 102, and the work head 60 are moved in the Y-direction as shown by the arrow AY. It can move integrally along. Further, the X-direction mover 106 and the work head 60 of the X-direction linear motor 100 can move integrally along the X direction as shown by the arrow AX.
  • the plurality of wirings connected to the X-direction mover 106 of the X-direction linear motor 100 and the plurality of wirings connected to the work head 60 are drawn into the device main body 20 from the pull-in position P of the device main body 20.
  • the pull-in position P is located adjacent to the base end 118 of the Y-direction wiring guide device 112 in the housing 21 of the device main body 20.
  • each wiring drawn from the pull-in position P is passed through the Y-direction wiring guidance device 112 and the X-direction wiring guidance device 102 via the base end 118 of the Y-direction wiring guidance device 112, and is passed through the X-direction linear motor 100's X. It is connected to the directional mover 106 and the work head 60.
  • a plurality of wirings connected to the Y-direction mover 116A of the Y-direction linear motor 110 are similarly drawn into the device main body 20 from the pull-in position P of the device main body 20. Further, each wiring drawn from the pull-in position P is passed through the Y-direction wiring guide device 112 via the base end 118 of the Y-direction wiring guide device 112, and is connected to the Y-direction mover 116A of the Y-direction linear motor 110. ing.
  • a plurality of wirings connected to the Y-direction mover 116B have a pull-in position different from the pull-in position P of the apparatus main body 20 (not shown). It is drawn into the apparatus main body 20 from. Further, each wiring drawn in this way is connected to the Y-direction mover 116B of the Y-direction linear motor 110 through a Y-direction wiring guide device (not shown) different from the Y-direction wiring guide device 112. There is.
  • each wiring drawn from the pull-in position P is movable in the Y direction of the Y direction linear motor 110 via, for example, the Y direction wiring guide device 112 and the X direction stator 104 of the X direction linear motor 100. Connected to child 116B.
  • the ground wire 140 is connected to the X-direction moving device 68 and the ground terminal 126.
  • the ground wire 140 extends from the X-direction mover 106 of the X-direction linear motor 100.
  • the ground terminal 126 is provided in the housing 124 of the servo amplifier 122.
  • the housing 124 of the servo amplifier 122 is grounded. With such a configuration, the X-direction linear motor 100 is grounded in a so-called housing.
  • the servo amplifier 122 controls the operation of the X-direction linear motor 100 (for example, feedback control), and constitutes a part of the control unit 34 that controls the component mounting machine 10 of the present embodiment.
  • the servo amplifier 122 is provided in a state of being fixed at a predetermined position in the apparatus main body 20. In this way, the ground terminal 126 is internally provided in the apparatus main body 20.
  • other servo amplifiers for example, a servo amplifier that controls the operation of the Y-direction linear motor 110
  • they are installed side by side with the servo amplifier 122 from the viewpoint of convenience during maintenance. ing.
  • the ground wire 140 includes a movable side ground wire 142 and a fixed side ground wire 144.
  • the movable side ground wire 142 is one of a plurality of wires connected to the X-direction mover 106 of the X-direction linear motor 100 described above. Therefore, the movable side ground wire 142 is drawn into the device main body 20 from the lead-in position P of the device main body 20, passes through the base end 118 of the Y direction wiring guide device 112, and passes through the Y direction wiring guide device 112 and the X direction wiring guide device. It is passed through 102 and connected to the X-direction mover 106 of the X-direction linear motor 100.
  • the movable side ground wire 142 is guided while being supported by the Y direction wiring guide device 112 and the X direction wiring guide device 102. Therefore, the bent portion of the movable side ground wire 142 moves following the movements of the Y-direction movers 116A and 116B of the Y-direction linear motor 110 and the X-direction movers 106 of the X-direction linear motor 100.
  • the fixed side ground wire 144 is pulled out of the housing 21 of the apparatus main body 20 in a state of being connected to the ground terminal 126 of the housing 124 of the servo amplifier 122. Therefore, unlike the movable side ground wire 142, the fixed side ground wire 144 does not follow.
  • the movable side ground wire 142 and the fixed side ground wire 144 are connected to the connector 132.
  • the connector 132 is a component for connecting the ground wires to each other, and is provided on the outer surface of the housing 21 of the device main body 20 in the vicinity of the lead-in position P of the device main body 20, and the first terminal 134 and the second terminal 136 are provided. have.
  • the movable side ground wire 142 is connected to the first terminal 134
  • the fixed side ground wire 144 is connected to the second terminal 136.
  • the diameter of the movable side ground wire 142 is reduced by using a wire thinner than the fixed side ground wire 144. As a result, the diameter of the bent portion of the movable side ground wire 142 is reduced. However, a permissible value of conductor resistance is set for the ground wire 140. Therefore, the thickness of the movable ground wire 142 is selected so that the sum of the conductor resistance value of the movable ground wire 142 and the conductor resistance value of the fixed ground wire 144 is smaller than the allowable value of the conductor resistance. ing. At that time, if the diameter of the fixed side ground wire 144 is increased, the diameter of the movable side ground wire 142 can be further reduced.
  • the movable side ground wire 142 is housed in the cable 150 as shown in FIG.
  • the cable 150 includes three signal lines 152, 154, 156, inclusions 158, shield 160, and sheath 162, in addition to the movable ground wire 142.
  • Each signal line 152, 154, 156 is a wiring connected to the X-direction mover 106 of the X-direction linear motor 100.
  • the movable side ground wire 142 and the respective signal wires 152, 154, 156 are covered with the shield 160 and the sheath 162 while being surrounded by inclusions 158.
  • the cable 150 may include a power line.
  • the cable 150 is pulled into the device main body 20 from the lead-in position P of the device main body 20, passes through the base end 118 of the Y direction wiring guide device 112, and is passed through the Y direction wiring guide device 112 and the X direction wiring guide device 102. There is. Further, in the vicinity of the lead-in position P of the apparatus main body 20, the movable side ground wire 142 extends from the cable 150 and is connected to the first terminal 134 of the connector 132.
  • the work head moving device 64 can be downsized.
  • the component mounting machine 10 of the present embodiment is a work head moving device by reducing the diameter of the movable side ground wire 142 of the X-direction linear motor 100 provided in the working head moving device 64. It is possible to reduce the size of 64.
  • the signal lines 152, 154, and 156 are connected to the servo amplifier 122 by the cable 150 being pulled into the apparatus main body 20. Further, the fixed side ground wire 144 is housed in the cable 150 together with the signal lines 152, 154 and 156. In the vicinity of the housing 124 of the servo amplifier 122, the fixed side ground wire 144 extends from the cable 150 and is connected to the ground terminal 126. On the other hand, in the vicinity of the lead-in position P of the apparatus main body 20, the fixed side ground wire 144 extends from the cable 150 and is connected to the second terminal 136 of the connector 132.
  • the component mounting machine 10 is an example of a working machine.
  • the device main body 20 is an example of a fixed portion.
  • the work head moving device 64 (excluding the pair of Y-direction stators 114A and 114B) is an example of a movable portion.
  • the X-direction linear motor 100 is an example of a drive source.
  • the X-direction wiring guide device 102 is an example of a driven member.
  • the Y-direction linear motor 110 is an example of a drive source.
  • the Y-direction wiring guide device 112 is an example of a driven member.
  • the pair of Y-direction stators 114A and 114B are examples of a pair of stators.
  • the pair of Y-direction movers 116A and 116B are examples of a pair of movers.
  • the base end 118 is an example of a fixed end of a dependent member.
  • the servo amplifier 122 is an example of a control device.
  • the housing 124 of the servo amplifier 122 is an example of the housing.
  • Each signal line 152, 154, 156 of the X-direction linear motor 100 is an example of a signal line of a drive source.
  • the ground terminal 126 is not limited to the one internally installed in the device main body 20, and may be installed in the device main body 20. Further, the ground terminal 126 may be grounded without passing through the housing 124 of the servo amplifier 122.
  • a flexible flat cable including the movable side ground wire 142 may be used instead of the X-direction wiring guide device 102 and the Y-direction wiring guide device 112 .
  • the cable 150 is unnecessary.
  • the flexible flat cable is an example of a driven member.
  • the movable side ground wire 142 is described as being connected to the X-direction mover 106 of the X-direction linear motor 100, but the Y-direction mover 116A of the Y-direction linear motor 110, It may be connected to the Z-direction moving device 72, the work heads 60, 62, or the like.
  • the movable side ground wire 142 is drawn into the device main body 20 from the lead-in position P of the device main body 20, and the base end 118 of the Y-direction wiring guide device 112 is drawn. Then, it is passed through the Y-direction wiring guide device 112 and connected to the Y-direction mover 116A of the Y-direction linear motor 110.
  • the movable side ground wire 142 is drawn into the device main body 20 from the lead-in position P of the device main body 20, passes through the base end 118 of the Y direction wiring guide device 112, and is passed through the Y direction wiring guide device 112. , Is connected to the X-direction stator 104 of the X-direction linear motor 100.
  • the working machine has been described as the component mounting machine 10, but it may be a visual inspection device, a printing device, a machine tool, or the like.
  • 10 Parts mounting machine
  • 20 Device main body
  • 64 Work head moving device
  • 100 X-direction linear motor
  • 102 X-direction wiring guidance device
  • 110 Y-direction linear motor
  • 112 Y-direction wiring guidance device
  • 114A, 114B Pair of Y-direction stators
  • 116A, 116B Pair of Y-direction movers
  • 118 Base end of Y-direction wiring guide device
  • 124 Servo amplifier housing
  • 126 Ground terminal
  • 132 Connector
  • 142 Movable side ground wire
  • 144 Fixed side ground wire
  • 150 Cable
  • 152 X-direction linear motor signal line
  • 154 X-direction linear motor signal line
  • 156 X-direction linear motor signal line
  • P Pull-in position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

固定部と、固定部に設置される接地端子と、固定部に対して移動する可動部と、可動部に設けられる駆動源と、固定部に配設されるコネクタと、接地端子とコネクタとを接続する固定側アース線と、コネクタと駆動源とを接続すると共に固定側アース線よりも細径な可動側アース線と、を備える作業機。

Description

作業機
　本開示は、アース線を備える作業機に関するものである。
　従来、上記作業機に関し、種々の技術が提案されている。例えば、下記特許文献１に記載の技術は、水平多関節型ロボット又は垂直多関節型ロボットの手首先端近傍にアナログ映像信号を出力するアナログカメラを取付けたロボットシステムにおける、前記カメラに繋がるカメラ用ケーブルの配線処理構造において、前記カメラ用ケーブルは、アナログ映像信号を伝送する同軸ケーブル及びカメラ電源ケーブルを含み、前記カメラ用ケーブルは、少なくとも前記ロボットの前腕の内部を通され、更に、前記前腕を前記ロボットのベース部材と同電位とする手段により前記前腕を接地することで、前記カメラ用ケーブルが該前腕によりシールドされることを特徴とする。
　下記特許文献１の記載によれば、ロボットの前腕とベース部材を同電位とすることは、これら前腕やベース部材が導電性の材料で交際されるのが一般的であることから、複雑な構造などを採用しなくとも、簡単に実現できる。ロボットの前腕はロボット本体ベースに対し、複数の関節（連結リンク構造）を介して接続されているので、前腕に至る間の連結リンク構造を構成する各リンクの間をアースケーブルで夫々電気的に接続すれば良い。あるいは、前腕とロボット本体ベースとの間を直接アースケーブル等で繋いでも良い。
特願２００４－９８１７４号公報
　しかしながら、前腕とロボット本体ベースとの間を直接アースケーブルで繋ぐ場合、アースケーブルが長くなるので、アースケーブルの導体抵抗値を抑えるためには、アースケーブルを太くする必要がある。このようなアースケーブルの太径化は、アースケーブルの曲げ半径を大きくすることから、小型化を妨げる一因となる虞がある。
　本開示は、上述した点に鑑みてなされたものであり、可動部に設けられた駆動部のアース線を細径化することによって、可動部の小型化を図ることが可能な作業機を提供することを課題とする。
　本明細書は、固定部と、固定部に設置される接地端子と、固定部に対して移動する可動部と、可動部に設けられる駆動源と、固定部に配設されるコネクタと、接地端子とコネクタとを接続する固定側アース線と、コネクタと駆動源とを接続すると共に固定側アース線よりも細径な可動側アース線と、を備える作業機を開示する。
　本開示によれば、作業機は、可動部に設けられた駆動部のアース線を細径化することによって、例えば、可動部の小型化を図ることが可能である。
部品実装機を示す斜視図である。 部品実装機の作業ヘッド移動装置を示す斜視図である。 部品実装機のアース系統を示すブロック図である。 ケーブルを示す断面図である。
　以下、本開示の実施形態である部品実装機を、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、各図面では、基本的構成の一部が省略されて描かれており、描かれた各部の寸法比等は必ずしも正確ではない。
　図１に示されるように、本実施形態の部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御ユニット（図３参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
　装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２等によって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の作業位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
　部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図示しない吸着ノズルが設けられており、その吸着ノズルによって部品を吸着保持する。その吸着ノズルは、図示しないモータを駆動源とする回転装置によって回転し、吸着保持した部品の向きを調整可能となっている。なお、以下では、部品が上記吸着ノズルで吸着保持されることを、部品が作業ヘッド６０，６２で保持されると記載し、上記吸着ノズルの記載を省略する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動することができる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図示しない２台のＺ方向スライダにそれぞれ着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、上記各Ｚ方向スライダを個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動することができる。
　マークカメラ２６は、下方を向いた状態で上記２台のＺ方向スライダの一方（作業ヘッド６０が装着されたもの）に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動することができる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２に保持された部品を撮像する。
　部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での前端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８と図示しないフィーダ型部品供給装置とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。上記フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
　部品実装機１０では、上記制御ユニット３４によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リードを有するリード部品（図示省略）を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。
　具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。そして、上記制御ユニット３４は、その撮像データに基づいて、回路基材１２に形成された挿入孔（図示省略）のＸＹ方向における位置座標等を演算する。
　また、部品供給装置３０は、所定の供給位置において、部品を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品を保持する。なお、作業ヘッド６０，６２は、部品の部品本体部の上面において、部品を保持する。
　次に、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、作業ヘッド６０，６２に保持された部品が撮像される。そして、上記制御ユニット３４は、撮像データに基づいて、作業ヘッド６０，６２に保持された部品のＸＹ方向における位置座標を演算する。
　続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差、部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、作業ヘッド６０，６２が部品の保持を解除することで、回路基材１２に部品が装着される。
　次に、作業ヘッド移動装置６４について、図２を用いて説明する。図２に示された作業ヘッド移動装置６４は、本実施形態の部品実装機１０に搭載可能なもののうち、本開示に好適な実施形態の一例であるが、図１とは異なる実施形態である。以下では、図１と実質的に共通する部分には同一の符号を付して説明する。なお、図２では、上記作業ヘッド６２および上記Ｚ方向移動装置７２等が省略されている。
　図２に示すように、作業ヘッド移動装置６４は、装置本体２０に設けられるものであって、Ｘ方向移動装置６８およびＹ方向移動装置７０等を備えている。Ｘ方向移動装置６８は、Ｘ方向リニアモータ１００およびＸ方向配線案内装置１０２を備えている。Ｙ方向移動装置７０は、Ｙ方向リニアモータ１１０およびＹ方向配線案内装置１１２を備えている。
　Ｙ方向リニアモータ１１０は、一対のＹ方向固定子１１４Ａ，１１４Ｂおよび一対のＹ方向可動子１１６Ａ，１１６Ｂを備えている。各Ｙ方向固定子１１４Ａ，１１４Ｂは、複数の永久磁石が直線的に配置されたものであって、Ｘ方向で所定間隔を置いて、Ｙ方向に沿って延在している。これにより、各Ｙ方向固定子１１４Ａ，１１４Ｂは、Ｘ方向で向かい合っている。各Ｙ方向可動子１１６Ａ，１１６Ｂは、所謂スライダであって、コイルを巻いた電機子鉄心を有し、各Ｙ方向固定子１１４Ａ，１１４Ｂ上を磁気浮上しながら移動する。
　Ｙ方向配線案内装置１１２は、ケーブルベヤ（登録商標）である。Ｙ方向配線案内装置１１２の先端１１７は、Ｙ方向可動子１１６Ａに固定されている。これに対して、Ｙ方向配線案内装置１１２の基端１１８は、装置本体２０に固定されている。これにより、Ｙ方向配線案内装置１１２は、その屈曲箇所がＹ方向可動子１１６Ａの動きに追従して移動することができる。
　Ｘ方向リニアモータ１００は、Ｘ方向固定子１０４およびＸ方向可動子１０６を備えている。Ｘ方向固定子１０４は、複数の永久磁石が直線的に配置されたものであって、Ｘ方向に沿って延在している。更に、Ｘ方向固定子１０４の両端は、Ｙ方向リニアモータ１１０の各Ｙ方向可動子１１６Ａ，１１６Ｂに支持されている。Ｘ方向可動子１０６は、所謂スライダであって、コイルを巻いた電機子鉄心を有し、Ｘ方向固定子１０４上を磁気浮上しながら移動する。更に、Ｘ方向可動子１０６には、作業ヘッド６０が装着されている。
　Ｘ方向配線案内装置１０２は、ケーブルベヤ（登録商標）である。Ｘ方向配線案内装置１０２の先端１０７は、Ｘ方向可動子１０６に固定されている。これに対して、Ｘ方向配線案内装置１０２の基端１０８は、Ｘ方向固定子１０４に固定されている。これにより、Ｘ方向配線案内装置１０２は、その屈曲箇所がＸ方向可動子１０６の動きに追従して移動することができる。
　このような構成によって、Ｙ方向リニアモータ１１０の各Ｙ方向可動子１１６Ａ，１１６Ｂ、Ｘ方向リニアモータ１００、Ｘ方向配線案内装置１０２、および作業ヘッド６０は、矢印ＡＹに示すように、Ｙ方向に沿って一体的に移動することができる。更に、Ｘ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６および作業ヘッド６０は、矢印ＡＸに示すように、Ｘ方向に沿って一体的に移動することができる。
　Ｘ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６に接続される複数の配線、および作業ヘッド６０に接続される複数の配線は、装置本体２０の引込位置Ｐから装置本体２０内に引き込まれている。引込位置Ｐは、装置本体２０の筐体２１において、Ｙ方向配線案内装置１１２の基端１１８と隣り合う所にある。更に、引込位置Ｐから引き込まれた各配線は、Ｙ方向配線案内装置１１２の基端１１８を経て、Ｙ方向配線案内装置１１２およびＸ方向配線案内装置１０２に通され、Ｘ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６および作業ヘッド６０に接続されている。
　Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ａに接続される複数の配線は、同様にして、装置本体２０の引込位置Ｐから装置本体２０内に引き込まれている。更に、引込位置Ｐから引き込まれた各配線は、Ｙ方向配線案内装置１１２の基端１１８を経て、Ｙ方向配線案内装置１１２に通され、Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ａに接続されている。
　なお、Ｙ方向リニアモータ１１０の一対のＹ方向可動子１１６Ａ，１１６Ｂのうち、Ｙ方向可動子１１６Ｂに接続される複数の配線は、装置本体２０の引込位置Ｐとは異なる引込位置（図示省略）から装置本体２０内に引き込まれている。更に、このようにして引き込まれた各配線は、Ｙ方向配線案内装置１１２とは異なるＹ方向配線案内装置（図示省略）を通って、Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ｂに接続されている。但し、Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ｂに接続される複数の配線は、Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ａに接続される複数の配線と同様にして、装置本体２０の引込位置Ｐから装置本体２０内に引き込まれてもよい。このような場合、引込位置Ｐから引き込まれた各配線は、例えば、Ｙ方向配線案内装置１１２およびＸ方向リニアモータ１００のＸ方向固定子１０４を経由して、Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ｂに接続される。
　次に、Ｘ方向移動装置６８のアース系統について説明する。図３に示すように、アース線１４０が、Ｘ方向移動装置６８と接地端子１２６とに接続されている。アース線１４０は、Ｘ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６から延出している。接地端子１２６は、サーボアンプ１２２の筐体１２４に設けられている。サーボアンプ１２２の筐体１２４は、接地されている。このような構成によって、Ｘ方向リニアモータ１００は、所謂筐体接地されている。
　サーボアンプ１２２は、Ｘ方向リニアモータ１００の動作制御（例えば、フィードバック制御）を行うものであって、本実施形態の部品実装機１０を制御する制御ユニット３４の一部を構成している。サーボアンプ１２２は、装置本体２０内の所定位置に固定した状態で設けられている。このようにして、接地端子１２６は、装置本体２０に内設されている。なお、その他のサーボアンプ（例えば、Ｙ方向リニアモータ１１０の動作制御を行うサーボアンプ等）は、図示されていないが、メンテナンス時の利便性等の観点から、サーボアンプ１２２と纏めて並設されている。
　アース線１４０は、可動側アース線１４２および固定側アース線１４４を備えている。可動側アース線１４２は、上述したＸ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６に接続される複数の配線の一つである。従って、可動側アース線１４２は、装置本体２０の引込位置Ｐから装置本体２０内に引き込まれ、Ｙ方向配線案内装置１１２の基端１１８を経て、Ｙ方向配線案内装置１１２およびＸ方向配線案内装置１０２に通され、Ｘ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６に接続されている。このような構成によって、可動側アース線１４２は、Ｙ方向配線案内装置１１２およびＸ方向配線案内装置１０２に支持されながら案内される。そのため、可動側アース線１４２は、その屈曲箇所が、Ｙ方向リニアモータ１１０の各Ｙ方向可動子１１６Ａ，１１６Ｂ、およびＸ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６の動きに追従して移動する。
　これに対して、固定側アース線１４４は、サーボアンプ１２２の筐体１２４の接地端子１２６に接続された状態で、装置本体２０の筐体２１外に引き出されている。よって、固定側アース線１４４は、可動側アース線１４２とは異なり、従動することはない。
　更に、可動側アース線１４２および固定側アース線１４４は、コネクタ１３２に接続されている。コネクタ１３２は、アース線同士を接続するための部品であって、装置本体２０の引込位置Ｐの近傍において、装置本体２０の筐体２１の外面に設けられ、第１端子１３４および第２端子１３６を有している。コネクタ１３２では、可動側アース線１４２が第１端子１３４に接続され、固定側アース線１４４が第２端子１３６に接続されている。このような構成によって、可動側アース線１４２および固定側アース線１４４は、コネクタ１３２で直結されている。
　可動側アース線１４２は、固定側アース線１４４よりも細いものが使用されることによって、細径化されている。これにより、可動側アース線１４２の屈曲箇所の小径化を図っている。但し、アース線１４０には、導体抵抗の許容値が設定されている。従って、可動側アース線１４２の太さは、可動側アース線１４２の導体抵抗値と固定側アース線１４４の導体抵抗値との和が導体抵抗の許容値よりも小さくなるようなものが選ばれている。その際、固定側アース線１４４が太径化されていると、可動側アース線１４２がより一層に細径化されることが可能となる。
　また、可動側アース線１４２は、図４に示すように、ケーブル１５０に納められている。ケーブル１５０には、可動側アース線１４２に加えて、３個の信号線１５２，１５４，１５６、介在物１５８、シールド１６０、およびシース１６２を備えている。各信号線１５２，１５４，１５６は、Ｘ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６に接続されている配線である。ケーブル１５０では、可動側アース線１４２および各信号線１５２，１５４，１５６が、介在物１５８に囲まれた状態でシールド１６０およびシース１６２に覆われている。なお、ケーブル１５０には、電力線が含まれてもよい。
　ケーブル１５０は、装置本体２０の引込位置Ｐから装置本体２０内に引き込まれ、Ｙ方向配線案内装置１１２の基端１１８を経て、Ｙ方向配線案内装置１１２およびＸ方向配線案内装置１０２に通されている。更に、装置本体２０の引込位置Ｐの近傍では、可動側アース線１４２が、ケーブル１５０から延出して、コネクタ１３２の第１端子１３４に接続されている。
　このような構成によって、可動側アース線１４２の細径化は、ケーブル１５０の屈曲箇所の小径化、ひいては、Ｙ方向配線案内装置１１２およびＸ方向配線案内装置１０２の屈曲箇所の小径化を実現可能にする。これにより、作業ヘッド移動装置６４の小型化が図られる。
　以上詳細に説明したように、本実施形態の部品実装機１０は、作業ヘッド移動装置６４に設けられたＸ方向リニアモータ１００の可動側アース線１４２を細径化することによって、作業ヘッド移動装置６４の小型化を図ることが可能である。
　なお、各信号線１５２，１５４，１５６は、ケーブル１５０が装置本体２０内に引き込まれることによって、サーボアンプ１２２に接続されている。また、固定側アース線１４４は、各信号線１５２，１５４，１５６と共に、ケーブル１５０内に納められている。サーボアンプ１２２の筐体１２４の近傍では、固定側アース線１４４が、ケーブル１５０から延出して、接地端子１２６に接続されている。これに対して、装置本体２０の引込位置Ｐの近傍では、固定側アース線１４４が、ケーブル１５０から延出して、コネクタ１３２の第２端子１３６に接続されている。
　ちなみに、本実施形態において、部品実装機１０は、作業機の一例である。装置本体２０は、固定部の一例である。作業ヘッド移動装置６４（一対のＹ方向固定子１１４Ａ，１１４Ｂを除く）は、可動部の一例である。Ｘ方向リニアモータ１００は、駆動源の一例である。Ｘ方向配線案内装置１０２は、従動部材の一例である。Ｙ方向リニアモータ１１０は、駆動源の一例である。Ｙ方向配線案内装置１１２は、従動部材の一例である。一対のＹ方向固定子１１４Ａ，１１４Ｂは、一対の固定子の一例である。一対のＹ方向可動子１１６Ａ，１１６Ｂは、一対の可動子の一例である。基端１１８は、従属部材の固定端の一例である。サーボアンプ１２２は、制御装置の一例である。サーボアンプ１２２の筐体１２４は、筐体の一例である。Ｘ方向リニアモータ１００の各信号線１５２，１５４，１５６は、駆動源の信号線の一例である。
　なお、本開示は、上記実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
　例えば、接地端子１２６は、装置本体２０に内設されているものに限定されず、装置本体２０に設置されていればよい。また、接地端子１２６は、サーボアンプ１２２の筐体１２４を経ることなく、接地されていてもよい。
　また、Ｘ方向配線案内装置１０２およびＹ方向配線案内装置１１２に代えて、可動側アース線１４２を含むフレキシブルフラットケーブルが使用されてもよい。このような場合、ケーブル１５０は不要である。ちなみに、フレキシブルフラットケーブルは、従動部材の一例である。
　また、本実施形態において、可動側アース線１４２は、Ｘ方向リニアモータ１００のＸ方向可動子１０６に接続されているものとして説明されているが、Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ａ、Ｚ方向移動装置７２、又は各作業ヘッド６０，６２等に接続されるものであってもよい。但し、Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ａの場合、可動側アース線１４２は、装置本体２０の引込位置Ｐから装置本体２０内に引き込まれ、Ｙ方向配線案内装置１１２の基端１１８を経て、Ｙ方向配線案内装置１１２に通され、Ｙ方向リニアモータ１１０のＹ方向可動子１１６Ａに接続される。
　また、Ｘ方向リニアモータ１００では、上記実施形態とは反対に、コイルを巻いた電機子鉄心がＸ方向固定子１０４に設けられ、複数の永久磁石がＸ方向可動子１０６に設けられていてもよい。このような場合、可動側アース線１４２は、装置本体２０の引込位置Ｐから装置本体２０内に引き込まれ、Ｙ方向配線案内装置１１２の基端１１８を経て、Ｙ方向配線案内装置１１２に通され、Ｘ方向リニアモータ１００のＸ方向固定子１０４に接続される。
　また、本実施形態では、作業機は、部品実装機１０として説明されていたが、外観検査装置、印刷装置、又は工作機械等であってもよい。
　１０：部品実装機、２０：装置本体、６４：作業ヘッド移動装置、１００：Ｘ方向リニアモータ、１０２：Ｘ方向配線案内装置、１１０：Ｙ方向リニアモータ、１１２：Ｙ方向配線案内装置、１１４Ａ，１１４Ｂ：一対のＹ方向固定子、１１６Ａ，１１６Ｂ：一対のＹ方向可動子、１１８：Ｙ方向配線案内装置の基端、１２２：サーボアンプ、１２４：サーボアンプの筐体、１２６：接地端子、１３２：コネクタ、１４２：可動側アース線、１４４：固定側アース線、１５０：ケーブル、１５２：Ｘ方向リニアモータの信号線、１５４：Ｘ方向リニアモータの信号線、１５６：Ｘ方向リニアモータの信号線、Ｐ：引込位置

Claims (6)

  1. 　固定部と、
    　前記固定部に設置される接地端子と、
    　前記固定部に対して移動する可動部と、
    　前記可動部に設けられる駆動源と、
    　前記固定部に配設されるコネクタと、
    　前記接地端子と前記コネクタとを接続する固定側アース線と、
    　前記コネクタと前記駆動源とを接続すると共に前記固定側アース線よりも細径な可動側アース線と、を備える作業機。
  2. 　前記コネクタは、前記可動側アース線が前記可動部に引き込まれる引込位置の近傍に配設される請求項１に記載の作業機。
  3. 　前記可動部は、前記可動側アース線の屈曲箇所が前記駆動源の動きに追従して移動することによって、前記可動側アース線を支持しながら案内する従動部材を備え、
    　前記可動側アース線の前記引込位置は、前記従動部材の固定端と隣り合う請求項２に記載の作業機。
  4. 　前記駆動源の信号線及び前記可動側アース線を含むケーブルを備える請求項１乃至請求項３のいずれか一つに記載の作業機。
  5. 　前記固定部内の所定位置に固設される制御装置と、
    　前記制御装置が配設される筐体と、を備え、
    　前記接地端子は、前記筐体に設けられる請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の作業機。
  6. 　前記駆動源は、一対の可動子を備え、
    　前記一対の可動子は、所定間隔を置いて向かい合いながら前記固定部に設けられる一対の固定子上を移動する請求項１乃至請求項５のいずれか一つに記載の作業機。
PCT/JP2020/037687 2020-10-05 2020-10-05 作業機 WO2022074705A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022554980A JPWO2022074705A1 (ja) 2020-10-05 2020-10-05
PCT/JP2020/037687 WO2022074705A1 (ja) 2020-10-05 2020-10-05 作業機

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2020/037687 WO2022074705A1 (ja) 2020-10-05 2020-10-05 作業機

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022074705A1 true WO2022074705A1 (ja) 2022-04-14

Family

ID=81126747

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/037687 WO2022074705A1 (ja) 2020-10-05 2020-10-05 作業機

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2022074705A1 (ja)
WO (1) WO2022074705A1 (ja)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11138488A (ja) * 1997-11-10 1999-05-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 多関節クリーンロボット
JP2019010695A (ja) * 2017-06-29 2019-01-24 株式会社安川電機 ロボット
JP6488632B2 (ja) * 2014-10-22 2019-03-27 セイコーエプソン株式会社 ロボット

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11138488A (ja) * 1997-11-10 1999-05-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 多関節クリーンロボット
JP6488632B2 (ja) * 2014-10-22 2019-03-27 セイコーエプソン株式会社 ロボット
JP2019010695A (ja) * 2017-06-29 2019-01-24 株式会社安川電機 ロボット

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2022074705A1 (ja) 2022-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101683029B (zh) 元件识别装置、表面安装机及元件试验机
KR101193804B1 (ko) 전자 부품 장착 장치
JP5704944B2 (ja) 基板作業装置
CN106068074B (zh) 基板输送装置及电子部件安装装置
KR20000011720A (ko) 전자부품의실장방법
KR20010090483A (ko) 부품 장착 장치
JPWO2017068682A1 (ja) 対基板作業システム、および挿入方法
JP5845415B2 (ja) フィーダ装着用のアタッチメントおよびフィーダ装着方法
JPH1154994A (ja) 電子部品実装装置および電子部品実装方法
JP5154998B2 (ja) 電子部品装着装置
JPH09246789A (ja) 電子部品実装装置
KR20120089305A (ko) 부품 실장기, 부품 실장 시스템 및 부품 실장 방법
WO2022074705A1 (ja) 作業機
JP5005556B2 (ja) 部品移載装置、部品実装装置及び部品試験装置
US9370793B2 (en) Component mounting device
US20200029480A1 (en) Substrate processing machine
JP2000244183A (ja) 部品搭載装置
JP2003023293A (ja) 電気部品装着システムおよび電気部品装着方法
CN114223320B (zh) 元件安装机的支撑销自动配置系统
JP6412008B2 (ja) 部品実装機
JP5289775B2 (ja) 部品認識装置、部品実装装置及び部品試験装置
JP2010093041A (ja) 電子部品実装装置
JP6535698B2 (ja) 対基板作業方法、作業手順最適化プログラム
JP5847318B2 (ja) 光無線通信器を有する駆動装置
JPH09321491A (ja) 部品マウント装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20956654

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022554980

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20956654

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1