JP3340456B2 - 産業用多関節ロボット - Google Patents
産業用多関節ロボットInfo
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- JP3340456B2 JP3340456B2 JP33257591A JP33257591A JP3340456B2 JP 3340456 B2 JP3340456 B2 JP 3340456B2 JP 33257591 A JP33257591 A JP 33257591A JP 33257591 A JP33257591 A JP 33257591A JP 3340456 B2 JP3340456 B2 JP 3340456B2
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- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用多関節ロボット
に関し、とくに機内配線ケーブルとその取り付け構造に
関する。
に関し、とくに機内配線ケーブルとその取り付け構造に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、多関節ロボットの各関節に設けた
アーム駆動用アクチュエータや先端のアームに設けたエ
ンドエフェクタを駆動するアクチュエータに電力や信号
を伝達するケーブルの配線は、第１の例として、各アー
ムの中に両端にコネクタを設けたケーブルユニットを通
し、各アームごとにケーブルユニットをコネクタにより
接続したものが開示されている（例えば、実開昭６１−
３９３８５号公報）。また、第２の例として、各アーム
の外周面にケーブルコネクタを設け、両端にコネクタを
設けたケーブルユニットをそのケーブルコネクタに取り
外し自在に接続して、各アーム間にケーブルを配線する
ものが開示されている（例えば、特開昭６０−１７２４
８２号公報）。
アーム駆動用アクチュエータや先端のアームに設けたエ
ンドエフェクタを駆動するアクチュエータに電力や信号
を伝達するケーブルの配線は、第１の例として、各アー
ムの中に両端にコネクタを設けたケーブルユニットを通
し、各アームごとにケーブルユニットをコネクタにより
接続したものが開示されている（例えば、実開昭６１−
３９３８５号公報）。また、第２の例として、各アーム
の外周面にケーブルコネクタを設け、両端にコネクタを
設けたケーブルユニットをそのケーブルコネクタに取り
外し自在に接続して、各アーム間にケーブルを配線する
ものが開示されている（例えば、特開昭６０−１７２４
８２号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、第１の例で
は、ロボット各アームの中にケーブルを通し、ロボット
の狭い機内でコネクタによりケーブルを接続するため、
コネクタの接続に多くの手間がかかる。とくに、危険雰
囲気で使用される防爆ロボットや水分の多い雰囲気で使
用する場合は、防爆形のコネクタや防水形のコネクタを
使用する必要があるが、防爆形や防水形のコネクタは形
状が大きいので、更にコネクタの接続に多くの手間がか
かると共に、ロボットの内部の空間を大きくする必要が
あり、ロボット全体の形状が大きくなるという欠点があ
った。また、第２の例では、ケーブルユニットがロボッ
トの機外に取りつくため、ケーブルの周辺の装置と干渉
したり、引っかかってケーブルを損傷させたりする危険
があるとともに、ロボットの形状が大きくなるという問
題があった。本発明は、ケーブルの中間にコネクタなど
による中継点を設けることなく、容易にロボット機内に
ケーブルを取り付け取り外し可能にして、悪環境での使
用に適し、しかも、保守が容易な多関節ロボットを提供
することを目的とするものである。
は、ロボット各アームの中にケーブルを通し、ロボット
の狭い機内でコネクタによりケーブルを接続するため、
コネクタの接続に多くの手間がかかる。とくに、危険雰
囲気で使用される防爆ロボットや水分の多い雰囲気で使
用する場合は、防爆形のコネクタや防水形のコネクタを
使用する必要があるが、防爆形や防水形のコネクタは形
状が大きいので、更にコネクタの接続に多くの手間がか
かると共に、ロボットの内部の空間を大きくする必要が
あり、ロボット全体の形状が大きくなるという欠点があ
った。また、第２の例では、ケーブルユニットがロボッ
トの機外に取りつくため、ケーブルの周辺の装置と干渉
したり、引っかかってケーブルを損傷させたりする危険
があるとともに、ロボットの形状が大きくなるという問
題があった。本発明は、ケーブルの中間にコネクタなど
による中継点を設けることなく、容易にロボット機内に
ケーブルを取り付け取り外し可能にして、悪環境での使
用に適し、しかも、保守が容易な多関節ロボットを提供
することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、ベースの上方
に垂直軸の回りに回転し得るように設けたフレームと、
前記フレームの上方に設けた二股状の支持部と、前記支
持部に一方端を回動自在に支持する第１アームと、前記
支持部に固定し前記第１アームを回動する駆動モータ
と、前記第１アームの他方端に基部を回動自在に支持し
た第２アームと、前記基部に固定した第３アームおよび
手首部を駆動する駆動モータと、前記支持部に固定し前
記第２アームをリンクを介して回動する駆動モータとを
備えた産業用多関節ロボットにおいて、前記ベース、前
記フレーム、前記第１アーム、および前記第２アームの
基部にそれぞれ外部に連続して開口する空間を有するケ
ーブルダクトを設けるとともに、前記ケーブルダクトが
形成する空間と、前記支持部間に外部に開口するように
形成された空間と、前記第１アームと第２アームの連結
部内側に外部に開口するように形成された空間とで、外
部に開口する連続した空間を形成し、前記連続する空間
に、電源から前記各駆動モータに接続する連続したケー
ブルを連続したままの状態で前記開口部から装入するよ
うにしたものである。また、前記電源から前記各駆動モ
ータに接続する連続したケーブルは、前記連続する空間
を通って各駆動モータに至るまでの長さのものを組み合
わせて一つのケーブルユニットを形成するようにしたも
のである。
に垂直軸の回りに回転し得るように設けたフレームと、
前記フレームの上方に設けた二股状の支持部と、前記支
持部に一方端を回動自在に支持する第１アームと、前記
支持部に固定し前記第１アームを回動する駆動モータ
と、前記第１アームの他方端に基部を回動自在に支持し
た第２アームと、前記基部に固定した第３アームおよび
手首部を駆動する駆動モータと、前記支持部に固定し前
記第２アームをリンクを介して回動する駆動モータとを
備えた産業用多関節ロボットにおいて、前記ベース、前
記フレーム、前記第１アーム、および前記第２アームの
基部にそれぞれ外部に連続して開口する空間を有するケ
ーブルダクトを設けるとともに、前記ケーブルダクトが
形成する空間と、前記支持部間に外部に開口するように
形成された空間と、前記第１アームと第２アームの連結
部内側に外部に開口するように形成された空間とで、外
部に開口する連続した空間を形成し、前記連続する空間
に、電源から前記各駆動モータに接続する連続したケー
ブルを連続したままの状態で前記開口部から装入するよ
うにしたものである。また、前記電源から前記各駆動モ
ータに接続する連続したケーブルは、前記連続する空間
を通って各駆動モータに至るまでの長さのものを組み合
わせて一つのケーブルユニットを形成するようにしたも
のである。
【０００５】
【作用】前記ケーブルダクトが形成する空間と、前記支
持部間に外部に開口するように形成された空間と、前記
第１アームと第２アームの連結部内側に外部に開口する
ように形成された空間とで、外部に開口する連続した空
間を形成し、前記連続する空間に、電源から前記各駆動
モータに接続する連続したケーブルを連続したままの状
態で前記開口部から装入することにより電源側から駆動
モータまでの中間にコネクタなどによる中継点が無いケ
ーブルを、そのまま分割することなく電源から各駆動モ
ータに配線することができる。また、各駆動モータに配
線するケーブルは、予め、前記電源から、前記連続する
空間の中を通って各駆動モータに至るまでの長さのもの
を組み合わせて一つのケーブルユニットを形成してある
ので、ロボット機内のケーブルの取りつけ取り外しおよ
び保守が極めて容易になる。
持部間に外部に開口するように形成された空間と、前記
第１アームと第２アームの連結部内側に外部に開口する
ように形成された空間とで、外部に開口する連続した空
間を形成し、前記連続する空間に、電源から前記各駆動
モータに接続する連続したケーブルを連続したままの状
態で前記開口部から装入することにより電源側から駆動
モータまでの中間にコネクタなどによる中継点が無いケ
ーブルを、そのまま分割することなく電源から各駆動モ
ータに配線することができる。また、各駆動モータに配
線するケーブルは、予め、前記電源から、前記連続する
空間の中を通って各駆動モータに至るまでの長さのもの
を組み合わせて一つのケーブルユニットを形成してある
ので、ロボット機内のケーブルの取りつけ取り外しおよ
び保守が極めて容易になる。
【０００６】
【実施例】本発明を図に示す実施例について説明する。
図１は本発明の実施例の組立前を示す斜視図、図２は側
断面図、図３は正面図で、要部を断面で示してある。ベ
ース１の上にフレーム２を垂直軸の回りに回転し得るよ
うに設け、ベース１およびフレーム２の周囲にはケーブ
ルを巻付けて収納するケーブルダクト１１、２１を設け
てある。ケーブルダクト１１、２１にはその一部を切り
欠いた装入口１２、２２を設け、カバー１３、２３によ
って装入口１２、２２を塞ぐようにしてある。また、カ
バー１３とケーブルダクト１１との合わせ目、およびカ
バー２３とケーブルダクト２１の合わせ目には、ケーブ
ルの断面形状に近い形状に切り欠いてケーブルをクラン
プするクランプ部１４、２４を設けてある。フレーム２
の上部には二股状に形成した１対の支持部２５を設け、
支持部２５には第１アーム３の一方端を回動自在に支持
し、駆動モータ３１により回動するようにしてある。ま
た、前記支持部２５間には、外部に開口する空間が形成
されるとともに、支持部２５にはケーブル通し穴２６を
設けてある。第１アーム３の他方端には第２アーム４の
一方端部寄りの基部４１を回動自在に連結支持し、第２
アーム４の一方端にはリンク５の一方端を回動自在に連
結し、リンク５の他方端には駆動モータ３１と同軸の駆
動モータ３２により回動するレバー３３の一方端を回動
自在に連結してある。したがって、第１アーム３、第２
アーム４、リンク５およびレバー３３により平行四辺形
リンクを形成する。なお、前記第１アーム３と第２アー
ム４の連結部内側には、外部に開口する空間が形成され
ている。第１アーム３には長手方向に伸びる溝状のケー
ブルダクト３４を設けてあり、カバー３５により塞ぐよ
うにしてある。第２アーム４の基部４１には側面および
下面を切り欠いて形成したケーブルダクト４２を設け、
カバー４３により塞ぐようにしてある。また、基部４１
にはケーブルをカバー４３との間でクランプするクラン
プ部４４を設けてある。第２アーム４の一方端には他方
端に設けた第３アーム６および第３アーム６の先端に設
けた手首部７を駆動する駆動モータ６１、７１を設けて
ある。なお、それぞれのケーブルダクト１１、２１、３
４、４２は、それぞれ外部に連続して開口する空間を有
している。 また、前記ケーブルダクト１１、２１、３
４、４２が形成する空間と、前記支持部２５間に形成さ
れた空間と、前記第１アームと第２アームの連結部内側
に形 成された空間とで、外部に開口する連続した空間を
形成している。駆動モータ３１、３２を電源に接続する
ケーブル８１、８２は、それぞれ図示しない電源からケ
ーブルダクト１１、２１が形成する空間の中を通り、さ
らに両方の支持部２５の間の空間を通って駆動モータ３
１、３２に接続するまでの長さを持ち、駆動モータ６
１、７１を電源に接続するケーブル８３、８４は、ぞれ
ぞれ電源からケーブルダクト１１、２１が形成する空間
の中、両方の支持部２５の間の空間の中、第１アーム３
のケーブルダクト３４が形成する空間の中、第１アーム
と第２アームの連結部内側に形成された空間の中、およ
び第２アーム４の基部４１のケーブルダクト４２が形成
する空間の中を通って駆動モータ６１、７１に接続する
までの長さを持っており、それぞれのケーブルの電源側
の端子をそろえて、一つのケーブルユニット８を形成し
ている。ケーブルユニット８の中間部の途中数箇所を湾
曲可能な保護チューブ８５、８６、８７により被覆し、
各ケーブルダクトとの接触による損傷を防止している。
ケーブル８１、８２のモータ側にはそれぞれ端子８８を
取りつけ、ケーブル８３、８４のモータ側にはそれぞれ
端子８９を取りつけてある。
図１は本発明の実施例の組立前を示す斜視図、図２は側
断面図、図３は正面図で、要部を断面で示してある。ベ
ース１の上にフレーム２を垂直軸の回りに回転し得るよ
うに設け、ベース１およびフレーム２の周囲にはケーブ
ルを巻付けて収納するケーブルダクト１１、２１を設け
てある。ケーブルダクト１１、２１にはその一部を切り
欠いた装入口１２、２２を設け、カバー１３、２３によ
って装入口１２、２２を塞ぐようにしてある。また、カ
バー１３とケーブルダクト１１との合わせ目、およびカ
バー２３とケーブルダクト２１の合わせ目には、ケーブ
ルの断面形状に近い形状に切り欠いてケーブルをクラン
プするクランプ部１４、２４を設けてある。フレーム２
の上部には二股状に形成した１対の支持部２５を設け、
支持部２５には第１アーム３の一方端を回動自在に支持
し、駆動モータ３１により回動するようにしてある。ま
た、前記支持部２５間には、外部に開口する空間が形成
されるとともに、支持部２５にはケーブル通し穴２６を
設けてある。第１アーム３の他方端には第２アーム４の
一方端部寄りの基部４１を回動自在に連結支持し、第２
アーム４の一方端にはリンク５の一方端を回動自在に連
結し、リンク５の他方端には駆動モータ３１と同軸の駆
動モータ３２により回動するレバー３３の一方端を回動
自在に連結してある。したがって、第１アーム３、第２
アーム４、リンク５およびレバー３３により平行四辺形
リンクを形成する。なお、前記第１アーム３と第２アー
ム４の連結部内側には、外部に開口する空間が形成され
ている。第１アーム３には長手方向に伸びる溝状のケー
ブルダクト３４を設けてあり、カバー３５により塞ぐよ
うにしてある。第２アーム４の基部４１には側面および
下面を切り欠いて形成したケーブルダクト４２を設け、
カバー４３により塞ぐようにしてある。また、基部４１
にはケーブルをカバー４３との間でクランプするクラン
プ部４４を設けてある。第２アーム４の一方端には他方
端に設けた第３アーム６および第３アーム６の先端に設
けた手首部７を駆動する駆動モータ６１、７１を設けて
ある。なお、それぞれのケーブルダクト１１、２１、３
４、４２は、それぞれ外部に連続して開口する空間を有
している。 また、前記ケーブルダクト１１、２１、３
４、４２が形成する空間と、前記支持部２５間に形成さ
れた空間と、前記第１アームと第２アームの連結部内側
に形 成された空間とで、外部に開口する連続した空間を
形成している。駆動モータ３１、３２を電源に接続する
ケーブル８１、８２は、それぞれ図示しない電源からケ
ーブルダクト１１、２１が形成する空間の中を通り、さ
らに両方の支持部２５の間の空間を通って駆動モータ３
１、３２に接続するまでの長さを持ち、駆動モータ６
１、７１を電源に接続するケーブル８３、８４は、ぞれ
ぞれ電源からケーブルダクト１１、２１が形成する空間
の中、両方の支持部２５の間の空間の中、第１アーム３
のケーブルダクト３４が形成する空間の中、第１アーム
と第２アームの連結部内側に形成された空間の中、およ
び第２アーム４の基部４１のケーブルダクト４２が形成
する空間の中を通って駆動モータ６１、７１に接続する
までの長さを持っており、それぞれのケーブルの電源側
の端子をそろえて、一つのケーブルユニット８を形成し
ている。ケーブルユニット８の中間部の途中数箇所を湾
曲可能な保護チューブ８５、８６、８７により被覆し、
各ケーブルダクトとの接触による損傷を防止している。
ケーブル８１、８２のモータ側にはそれぞれ端子８８を
取りつけ、ケーブル８３、８４のモータ側にはそれぞれ
端子８９を取りつけてある。
【０００７】ケーブルユニット８をロボットに装着する
場合について説明すると、まず、カバー１３、２３、３
５、４３を外し、ケーブルユニット８の電源側を装入口
１２、２２からケーブルダクト１１、２１の空間内に湾
曲させ、余裕をもたせて装入する。中間部分を、支持部
２５の間の空間内と、ケーブルダクト３４の空間内に装
入し、さらに、ケーブルユニット８の保護チューブ８７
のモータ側をケーブルダクト４２の空間内に入れ、ケー
ブル８３、８４をクランプ部４４から外側に出し、それ
ぞれ端子８９を駆動モータ６１、７１に接続・固定す
る。次に、保護チューブ８７の駆動モータ６１、７１側
の端部をクランプ部４４とカバー４３により挟み、基部
４１にカバー４３を取り付け、固定する。ケーブルユニ
ット８の中間部はケーブルダクト３４の空間内と、支持
部２５の間の空間内を通し、カバー３５をアーム３に取
りつけ、ケーブルダクト３４を塞ぐ。ケーブルユニット
８の駆動モータ３１、３２側のケーブル８１、８２をケ
ーブル通し穴２６から通して、それぞれ端子８８を駆動
モータ３１、３２に接続する。次に、カバー２３のクラ
ンプ部２４により保護チューブ８５、８６のモータ側の
端部を挟み、カバー２３をケーブルダクト２１に取り付
けて装入口２２を塞ぐ。さらに、ケーブルユニット８の
保護チューブ８５、８６の電源側の端部をクランプ部１
４により挟み、カバー１３をケーブルダクト１１に取り
つけ、装入口１２を塞ぐ。
場合について説明すると、まず、カバー１３、２３、３
５、４３を外し、ケーブルユニット８の電源側を装入口
１２、２２からケーブルダクト１１、２１の空間内に湾
曲させ、余裕をもたせて装入する。中間部分を、支持部
２５の間の空間内と、ケーブルダクト３４の空間内に装
入し、さらに、ケーブルユニット８の保護チューブ８７
のモータ側をケーブルダクト４２の空間内に入れ、ケー
ブル８３、８４をクランプ部４４から外側に出し、それ
ぞれ端子８９を駆動モータ６１、７１に接続・固定す
る。次に、保護チューブ８７の駆動モータ６１、７１側
の端部をクランプ部４４とカバー４３により挟み、基部
４１にカバー４３を取り付け、固定する。ケーブルユニ
ット８の中間部はケーブルダクト３４の空間内と、支持
部２５の間の空間内を通し、カバー３５をアーム３に取
りつけ、ケーブルダクト３４を塞ぐ。ケーブルユニット
８の駆動モータ３１、３２側のケーブル８１、８２をケ
ーブル通し穴２６から通して、それぞれ端子８８を駆動
モータ３１、３２に接続する。次に、カバー２３のクラ
ンプ部２４により保護チューブ８５、８６のモータ側の
端部を挟み、カバー２３をケーブルダクト２１に取り付
けて装入口２２を塞ぐ。さらに、ケーブルユニット８の
保護チューブ８５、８６の電源側の端部をクランプ部１
４により挟み、カバー１３をケーブルダクト１１に取り
つけ、装入口１２を塞ぐ。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、前
記ケーブルダクトが形成する空間と、前記支持部間に外
部に開口するように形成された空間と、前記第１アーム
と第２アームの連結部内側に外部に開口するように形成
された空間とで、外部に開口する連続した空間を形成
し、前記連続する空間に、電源から前記各駆動モータに
接続する連続したケーブルを、連続したままの状態で、
部材の下をくぐらせることなく前記開口部から装入する
ようにしているので、電源側から駆動モータまでのケー
ブルの中間にコネクタなどによる中継点を設けることな
く、一体に形成したケーブルユニットを分割することな
く容易にロボット機内に取り付け取り外しでき、悪環境
での使用に適し、しかも、保守が容易な多関節ロボット
を提供できる効果がある。
記ケーブルダクトが形成する空間と、前記支持部間に外
部に開口するように形成された空間と、前記第１アーム
と第２アームの連結部内側に外部に開口するように形成
された空間とで、外部に開口する連続した空間を形成
し、前記連続する空間に、電源から前記各駆動モータに
接続する連続したケーブルを、連続したままの状態で、
部材の下をくぐらせることなく前記開口部から装入する
ようにしているので、電源側から駆動モータまでのケー
ブルの中間にコネクタなどによる中継点を設けることな
く、一体に形成したケーブルユニットを分割することな
く容易にロボット機内に取り付け取り外しでき、悪環境
での使用に適し、しかも、保守が容易な多関節ロボット
を提供できる効果がある。
【図１】本発明の実施例の組立前の状態を示す斜視図で
ある。
ある。
【図２】本発明の実施例を示す側断面図である。
【図３】本発明の実施例を示す正面図で、一部を断面で
示してある。
示してある。
１ ベース １１、２１、３４、４２ ケーブルダクト １３、２３、３５、４３ カバー １４、２４、４４ クランプ部 ２ フレーム ２５ 支持部 ３ 第１アーム ３１、３２、６１、７１ 駆動モータ ３３ レバー ４ 第２アーム ４１ 基部 ５ リンク ６ 第３アーム ７ 手首部 ８ ケーブルユニット ８１、８２、８３、８４ ケーブル ８５、８６、８７ 保護チューブ ８８、８９ 端子
Claims (2)
- 【請求項１】 ベースの上方に垂直軸の回りに回転し得
るように設けたフレームと、前記フレームの上方に設け
た二股状の支持部と、前記支持部に一方端を回動自在に
支持する第１アームと、前記支持部に固定し前記第１ア
ームを回動する駆動モータと、前記第１アームの他方端
に基部を回動自在に支持した第２アームと、前記基部に
固定した第３アームおよび手首部を駆動する駆動モータ
と、前記支持部に固定し前記第２アームをリンクを介し
て回動する駆動モータとを備えた産業用多関節ロボット
において、 前記ベース、前記フレーム、前記第１アーム、および前
記第２アームの基部にそれぞれ外部に連続して開口する
ようにケーブルダクトを設けるとともに、前記ケーブル
ダクトが形成する空間と、前記支持部間に外部に開口す
るように形成された空間と、前記第１アームと第２アー
ムの連結部内側に外部に開口するように形成された空間
とで、外部に開口する連続した空間を形成し、前記連続
する空間に、電源から前記各駆動モータに接続する連続
したケーブルを連続したままの状態で前記開口部から装
入したことを特徴とする産業用多関節ロボット。 - 【請求項２】 前記電源から前記各駆動モータに接続す
る連続したケーブルは、前記連続する空間を通って各駆
動モータに至るまでの長さのものを組み合わせて一つの
ケーブルユニットを形成した請求項１記載の産業用多関
節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33257591A JP3340456B2 (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 産業用多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33257591A JP3340456B2 (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 産業用多関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05138581A JPH05138581A (ja) | 1993-06-01 |
| JP3340456B2 true JP3340456B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=18256458
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33257591A Expired - Fee Related JP3340456B2 (ja) | 1991-11-20 | 1991-11-20 | 産業用多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3340456B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019117201A1 (de) | 2018-07-03 | 2020-01-09 | Fanuc Corporation | Horizontal-gelenkroboter |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10018773A1 (de) * | 2000-04-15 | 2001-10-25 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter |
| WO2006085823A1 (en) | 2005-02-11 | 2006-08-17 | Abb Ab | A method and a contact panel having contacts protruding through an opening in a cover forming part of an industrial robot |
| JP4848700B2 (ja) * | 2005-08-05 | 2011-12-28 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
| KR101382144B1 (ko) * | 2011-12-05 | 2014-04-08 | 주식회사 나온테크 | 진공케이블 덕트가 구비된 진공챔버용 로봇의 주행장치 |
| JP5949693B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2016-07-13 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP5884785B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2016-03-15 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| JP2016022571A (ja) * | 2014-07-24 | 2016-02-08 | 株式会社安川電機 | ロボットの関節機構およびロボット |
| JP6730357B2 (ja) | 2018-03-29 | 2020-07-29 | ファナック株式会社 | ロボットへの線条体追加敷設方法およびロボット |
| JP6773718B2 (ja) | 2018-04-20 | 2020-10-21 | ファナック株式会社 | ロボット |
| WO2020016931A1 (ja) * | 2018-07-17 | 2020-01-23 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 多関節ロボットアーム |
-
1991
- 1991-11-20 JP JP33257591A patent/JP3340456B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019117201A1 (de) | 2018-07-03 | 2020-01-09 | Fanuc Corporation | Horizontal-gelenkroboter |
| US11298815B2 (en) | 2018-07-03 | 2022-04-12 | Fanuc Corporation | Horizontal articulated robot |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05138581A (ja) | 1993-06-01 |
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