JPH05318378A - 産業用ロボットの配線、配管処理装置 - Google Patents
産業用ロボットの配線、配管処理装置Info
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- JPH05318378A JPH05318378A JP12897192A JP12897192A JPH05318378A JP H05318378 A JPH05318378 A JP H05318378A JP 12897192 A JP12897192 A JP 12897192A JP 12897192 A JP12897192 A JP 12897192A JP H05318378 A JPH05318378 A JP H05318378A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ロボット腕と先端部の手首との間のケーブル
等の配線、配管についても外部に露出させないで実施可
能なケーブル等の処理装置を提供する。 【構成】 産業用ロボットの基台部に立設されたロボッ
ト胴部に関節を介して枢着されたロボット腕２２の先端
に取着される手首２６やエンドエフェクタ等の駆動源に
動力および信号用電流や作動流体等を送給するためのケ
ーブル、チューブ類を機体内に匍匐、収納するための産
業用ロボットの配線、配管処理装置において、前記ロボ
ット腕の先端領域に画設され、その内部に前記ケーブル
及びチューブ類を匍匐、収納する収納室４８と、前記手
首を前記ロボット腕に枢動可能に関節接続する回転軸の
軸体中央に穿設した配線、配管口４７とを具備して構成
され、前記ケーブル及びチューブ類を前記収納室から前
記配線、配管口を介して前記手首に接続する構成とし
た。
等の配線、配管についても外部に露出させないで実施可
能なケーブル等の処理装置を提供する。 【構成】 産業用ロボットの基台部に立設されたロボッ
ト胴部に関節を介して枢着されたロボット腕２２の先端
に取着される手首２６やエンドエフェクタ等の駆動源に
動力および信号用電流や作動流体等を送給するためのケ
ーブル、チューブ類を機体内に匍匐、収納するための産
業用ロボットの配線、配管処理装置において、前記ロボ
ット腕の先端領域に画設され、その内部に前記ケーブル
及びチューブ類を匍匐、収納する収納室４８と、前記手
首を前記ロボット腕に枢動可能に関節接続する回転軸の
軸体中央に穿設した配線、配管口４７とを具備して構成
され、前記ケーブル及びチューブ類を前記収納室から前
記配線、配管口を介して前記手首に接続する構成とし
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに関
し、特に、産業用多関節型ロボットにおける手首、エン
ドエフェクタを駆動、制御するためのモータやアクチュ
エータ等の駆動源に動力及び信号用電流や作動流体を送
給するためのケーブル及びチューブ（通常はエアーを作
動媒体としたエアチューブ）類をロボット外部に露出す
ることなくロボット腕、手首内部に匍匐、収納可能に配
線、配管可能とするケーブル及びチューブ類の配線、配
管処理装置に関する。
し、特に、産業用多関節型ロボットにおける手首、エン
ドエフェクタを駆動、制御するためのモータやアクチュ
エータ等の駆動源に動力及び信号用電流や作動流体を送
給するためのケーブル及びチューブ（通常はエアーを作
動媒体としたエアチューブ）類をロボット外部に露出す
ることなくロボット腕、手首内部に匍匐、収納可能に配
線、配管可能とするケーブル及びチューブ類の配線、配
管処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用多関節ロボットにおいては、従来
からエンドエフェクタ等を駆動するための給電ケーブ
ル、或いは信号ケーブル及びエアチューブ（以下、特に
両者を区別して記載する必要のない場合にはケーブル等
と記載する）の配線、配管処理には種々の工夫がなされ
ている。例えば、ケーブル等がロボット機体の外部に露
出状態で配線されることを安全上、美観上の観点から避
け、ケーブルコンジットとして周知の配線ケーブル収納
管を用い、このケーブルコンジットをロボット機体の側
面等に装着してケーブル配線を行うものが周知となって
いる。更に、上述したロボット機体の構造要素であるロ
ボット腕の外側部等にロボット腕の旋回や直線動作に連
動可能な周知のケーブルベアを取付け、このケーブルベ
ア内部に束状のケーブル等を収納、配線することによ
り、ケーブル等の外部露出を回避したケーブル処理装置
も用いられている。然しながら、これら従来の産業用ロ
ボットのケーブル等の処理装置は、基台（ベース）をロ
ボット動作の機能要素であると共に、手首やエンドエフ
ェクタ等の負荷を支承する構造要素でもあるロボット腕
との間についてのみ備えられ、その先に備えられた手首
やエンドエフェクタへの配線、配管に付いては依然とし
て外部に露出して実施されている。つまりケーブル等
は、ロボット胴からロボット腕内部に備えられた駆動装
置に至るまでは、外部に露出することなくロボット内部
に配線、配管されているが、ロボット腕の先端に備えら
れた手首、或いはエンドエフェクタへは、ロボット腕の
適宜位置に配置されたケーブル等取り出し口から、一旦
外部に引き出して配線、配管されている。
からエンドエフェクタ等を駆動するための給電ケーブ
ル、或いは信号ケーブル及びエアチューブ（以下、特に
両者を区別して記載する必要のない場合にはケーブル等
と記載する）の配線、配管処理には種々の工夫がなされ
ている。例えば、ケーブル等がロボット機体の外部に露
出状態で配線されることを安全上、美観上の観点から避
け、ケーブルコンジットとして周知の配線ケーブル収納
管を用い、このケーブルコンジットをロボット機体の側
面等に装着してケーブル配線を行うものが周知となって
いる。更に、上述したロボット機体の構造要素であるロ
ボット腕の外側部等にロボット腕の旋回や直線動作に連
動可能な周知のケーブルベアを取付け、このケーブルベ
ア内部に束状のケーブル等を収納、配線することによ
り、ケーブル等の外部露出を回避したケーブル処理装置
も用いられている。然しながら、これら従来の産業用ロ
ボットのケーブル等の処理装置は、基台（ベース）をロ
ボット動作の機能要素であると共に、手首やエンドエフ
ェクタ等の負荷を支承する構造要素でもあるロボット腕
との間についてのみ備えられ、その先に備えられた手首
やエンドエフェクタへの配線、配管に付いては依然とし
て外部に露出して実施されている。つまりケーブル等
は、ロボット胴からロボット腕内部に備えられた駆動装
置に至るまでは、外部に露出することなくロボット内部
に配線、配管されているが、ロボット腕の先端に備えら
れた手首、或いはエンドエフェクタへは、ロボット腕の
適宜位置に配置されたケーブル等取り出し口から、一旦
外部に引き出して配線、配管されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、ロボット
腕から先の手首、或いはエンドエフェクタへの配線、配
管であっても、ケーブル等を外部に露出して配線、配管
することは、美観上の問題のみならず、ケーブル等がロ
ボットの周囲に設置されている建屋の構造部材や設備等
と干渉したり、或いは塵埃や塗料、油等の浮遊粒子が大
気中に混入している汚いロボット使用環境内では、ケー
ブル等の表面にこれらの塵埃や浮遊油が付着してケーブ
ル等の品質を劣化させる問題がある。そこで本発明の目
的は、上述の問題点に鑑み、ロボット腕と先端部の手首
との間のケーブル等の配線、配管についても外部に露出
させないで実施可能な産業用ロボットのケーブル等の処
理装置を提供することにある。
腕から先の手首、或いはエンドエフェクタへの配線、配
管であっても、ケーブル等を外部に露出して配線、配管
することは、美観上の問題のみならず、ケーブル等がロ
ボットの周囲に設置されている建屋の構造部材や設備等
と干渉したり、或いは塵埃や塗料、油等の浮遊粒子が大
気中に混入している汚いロボット使用環境内では、ケー
ブル等の表面にこれらの塵埃や浮遊油が付着してケーブ
ル等の品質を劣化させる問題がある。そこで本発明の目
的は、上述の問題点に鑑み、ロボット腕と先端部の手首
との間のケーブル等の配線、配管についても外部に露出
させないで実施可能な産業用ロボットのケーブル等の処
理装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに本発明では、産業用ロボットの基台部に立設された
ロボット胴部に関節を介して枢着されたロボット腕の先
端に取着される手首やエンドエフェクタ等の駆動源に動
力および信号用電流や作動流体等を送給するためのケー
ブル、チューブ類を機体内に匍匐、収納するための産業
用ロボットの配線、配管処理装置において、前記ロボッ
ト腕の先端領域に画設され、その内部に前記ケーブル及
びチューブ類を匍匐、収納する収納室と、前記手首を前
記ロボット腕に枢動可能に関節接続する回転軸の軸体中
央に穿設した配線、配管口とを具備して構成され、前記
ケーブル及びチューブ類を前記収納室から前記配線、配
管口を介して前記手首に接続したことを特徴とする産業
用ロボットの配線、配管処理装置が提供される。
めに本発明では、産業用ロボットの基台部に立設された
ロボット胴部に関節を介して枢着されたロボット腕の先
端に取着される手首やエンドエフェクタ等の駆動源に動
力および信号用電流や作動流体等を送給するためのケー
ブル、チューブ類を機体内に匍匐、収納するための産業
用ロボットの配線、配管処理装置において、前記ロボッ
ト腕の先端領域に画設され、その内部に前記ケーブル及
びチューブ類を匍匐、収納する収納室と、前記手首を前
記ロボット腕に枢動可能に関節接続する回転軸の軸体中
央に穿設した配線、配管口とを具備して構成され、前記
ケーブル及びチューブ類を前記収納室から前記配線、配
管口を介して前記手首に接続したことを特徴とする産業
用ロボットの配線、配管処理装置が提供される。
【０００５】
【作用】上述した構成から成る産業用ロボットによれ
ば、手首を駆動、制御するためのケーブル等は、ロボッ
ト胴からロボット腕の先端部までは、ロボット腕に備え
られた収納部内に配線、配管され、手首を回転可能に支
持する回転軸の中心部に形成された通過口に挿通され、
ロボットの手首内部に配線、配管される。次いで該ケー
ブル等は、前記手首の適宜位置に備えられた取り出し口
から外部に引き出されてエンドエフェクタに配線、配管
される。前記通過口は、ロボットの手首の回転軸の中心
部に形成されているために、手首が回転動作する際にケ
ーブル等が手首近傍の要素と干渉することはない。更
に、手首とエンドエフェクタとの間に適当な保護カバー
を備える場合には、エンドエフェクタへもケーブル等を
外部に露出することなく配線、配管可能となる。以下、
本発明を添付図面に示す実施例に基づいて、更に、詳細
に説明する。
ば、手首を駆動、制御するためのケーブル等は、ロボッ
ト胴からロボット腕の先端部までは、ロボット腕に備え
られた収納部内に配線、配管され、手首を回転可能に支
持する回転軸の中心部に形成された通過口に挿通され、
ロボットの手首内部に配線、配管される。次いで該ケー
ブル等は、前記手首の適宜位置に備えられた取り出し口
から外部に引き出されてエンドエフェクタに配線、配管
される。前記通過口は、ロボットの手首の回転軸の中心
部に形成されているために、手首が回転動作する際にケ
ーブル等が手首近傍の要素と干渉することはない。更
に、手首とエンドエフェクタとの間に適当な保護カバー
を備える場合には、エンドエフェクタへもケーブル等を
外部に露出することなく配線、配管可能となる。以下、
本発明を添付図面に示す実施例に基づいて、更に、詳細
に説明する。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明の一実施例に係るケーブル処
理を施した多関節型産業用ロボットの外観構造を示した
斜視図である。図１を参照すると、本発明の実施例に係
る多関節産業用ロボットは、床面に固定されたロボット
基台１０と、このロボット基台１０の上面に鉛直軸線ａ
0 の回りに旋回可能に枢着されたロボット胴１２と、こ
のロボット胴１２の先端等の作用上の適宜位置に設けら
れた関節１４を介して、水平軸線ａ1 の回りに回転可能
に枢着されたロボット腕１６と、このロボット腕１６の
先端部に設けられた関節２４の水平軸線ａ3 回りに回転
可能に枢着されたロボット手首２６と、このロボット手
首２６に前記軸線ａ3 に対して垂直な軸線ａ4 の回りに
回転可能に枢着されたエンドエフェクタ２８とを具備し
て構成されている。そして前記ロボット腕１６は、ロボ
ット胴１２の両側に関節１４を介して枢着された第１の
構造腕１８と、第２のロボット構造腕２２とを具備して
形成され、上記の第２のロボット構造腕２２は、関節部
２０を介して水平軸線ａ2 の回りに回転可能に構造腕１
８に枢着されている。すなわち、本実施例の産業用ロボ
ットは、垂直多関節型産業用ロボットを形成している。
理を施した多関節型産業用ロボットの外観構造を示した
斜視図である。図１を参照すると、本発明の実施例に係
る多関節産業用ロボットは、床面に固定されたロボット
基台１０と、このロボット基台１０の上面に鉛直軸線ａ
0 の回りに旋回可能に枢着されたロボット胴１２と、こ
のロボット胴１２の先端等の作用上の適宜位置に設けら
れた関節１４を介して、水平軸線ａ1 の回りに回転可能
に枢着されたロボット腕１６と、このロボット腕１６の
先端部に設けられた関節２４の水平軸線ａ3 回りに回転
可能に枢着されたロボット手首２６と、このロボット手
首２６に前記軸線ａ3 に対して垂直な軸線ａ4 の回りに
回転可能に枢着されたエンドエフェクタ２８とを具備し
て構成されている。そして前記ロボット腕１６は、ロボ
ット胴１２の両側に関節１４を介して枢着された第１の
構造腕１８と、第２のロボット構造腕２２とを具備して
形成され、上記の第２のロボット構造腕２２は、関節部
２０を介して水平軸線ａ2 の回りに回転可能に構造腕１
８に枢着されている。すなわち、本実施例の産業用ロボ
ットは、垂直多関節型産業用ロボットを形成している。
【０００７】図２は、本発明による配線、配管処理を施
した産業用ロボットの前記手首２６の領域を拡大して示
した透視図である。本発明に係る垂直多関節型産業用ロ
ボットにおいて、前記エンドエフェクタ２８の駆動源を
成すモータやエアアクチュエータを駆動、制御するため
の給電用及び作動媒体送給用ケーブル等４１、４２は、
前記ロボットの手首２６の手前までは、通常の通り、ロ
ボット腕１８、２２に備えられた収納室４８内まで匍匐
状に配線、配管されている。前記手首２６の関節部２４
は、前記構造腕２２の先端部に備えられたベアリング４
４を介して、所定の軸線ａ3 の回りに回転可能に取着さ
れた中空軸体構造を有する回転軸４６と、前記軸線ａ3
の回りに回転可能に同構造腕２２に装着された減速機Ｒ
1 の出力軸要素により構成されている。従って前記手首
２６は、該関節部２４を介して前記構造腕２２の先端部
に軸線ａ3 の回りに回転可能に枢着されてる。前記減速
機Ｒ1 はプーリー３０、３２、ベルト３４を介してモー
タＭ3と連結しており、前記手首２６は該モータＭ3 に
より駆動される。手首２６の先端部には手首フランジ３
８が具備されており、ロボットの種々の使用目的に対応
して前記エンドエフェクタ２８を交換可能に装着し得る
ように構成されている。例えば、前記エンドエフェクタ
２８は、ブラケット状のエンドエフェクタ取付部材６２
（図５参照）を介して該手首フランジ３８に取着されて
いる。同手首フランジ３８は、減速機Ｒ2 を介してモー
タＭ4 に連結しており、従って前記エンドエフェクタ２
８は、前記手首２６の先端部に軸線ａ4 の回りに回転可
能に枢着されており、上記モータＭ4 により駆動され
る。
した産業用ロボットの前記手首２６の領域を拡大して示
した透視図である。本発明に係る垂直多関節型産業用ロ
ボットにおいて、前記エンドエフェクタ２８の駆動源を
成すモータやエアアクチュエータを駆動、制御するため
の給電用及び作動媒体送給用ケーブル等４１、４２は、
前記ロボットの手首２６の手前までは、通常の通り、ロ
ボット腕１８、２２に備えられた収納室４８内まで匍匐
状に配線、配管されている。前記手首２６の関節部２４
は、前記構造腕２２の先端部に備えられたベアリング４
４を介して、所定の軸線ａ3 の回りに回転可能に取着さ
れた中空軸体構造を有する回転軸４６と、前記軸線ａ3
の回りに回転可能に同構造腕２２に装着された減速機Ｒ
1 の出力軸要素により構成されている。従って前記手首
２６は、該関節部２４を介して前記構造腕２２の先端部
に軸線ａ3 の回りに回転可能に枢着されてる。前記減速
機Ｒ1 はプーリー３０、３２、ベルト３４を介してモー
タＭ3と連結しており、前記手首２６は該モータＭ3 に
より駆動される。手首２６の先端部には手首フランジ３
８が具備されており、ロボットの種々の使用目的に対応
して前記エンドエフェクタ２８を交換可能に装着し得る
ように構成されている。例えば、前記エンドエフェクタ
２８は、ブラケット状のエンドエフェクタ取付部材６２
（図５参照）を介して該手首フランジ３８に取着されて
いる。同手首フランジ３８は、減速機Ｒ2 を介してモー
タＭ4 に連結しており、従って前記エンドエフェクタ２
８は、前記手首２６の先端部に軸線ａ4 の回りに回転可
能に枢着されており、上記モータＭ4 により駆動され
る。
【０００８】上述のように駆動モータＭ4 及びエンドエ
フェクタ２８のエアアクチュエータ等の夫々の駆動源を
駆動、制御するためのケーブル等４１、４２は、前記ロ
ボット腕２２に備えられた収納部４８内部に配線、配管
されている。前記ケーブル等４１と４２は、コネクタ４
０を介して相互に連結されており、これらケーブル等４
１、４２とコネクタ４０は、ケーブル等固定部材５０に
より所定位置に固定されている。ここで、図２の矢視線
ＩＩＩの方向に見た側面透視図である図３をも参照する
と固定部材５０は、適宜に折り曲げて成形した金属製ま
たはプラスチック製の帯材から成り、前記ケーブル等４
２は、ナイロン等の可撓性材料から成るバンド５２によ
り上記固定部材５０に括着されている。同固定部材５０
を折り曲げて成形した帯部材に代えて、ケーブルコンジ
ットその他の周知のケーブル支持手段により構成するこ
とも可能なことは言うまでもない。
フェクタ２８のエアアクチュエータ等の夫々の駆動源を
駆動、制御するためのケーブル等４１、４２は、前記ロ
ボット腕２２に備えられた収納部４８内部に配線、配管
されている。前記ケーブル等４１と４２は、コネクタ４
０を介して相互に連結されており、これらケーブル等４
１、４２とコネクタ４０は、ケーブル等固定部材５０に
より所定位置に固定されている。ここで、図２の矢視線
ＩＩＩの方向に見た側面透視図である図３をも参照する
と固定部材５０は、適宜に折り曲げて成形した金属製ま
たはプラスチック製の帯材から成り、前記ケーブル等４
２は、ナイロン等の可撓性材料から成るバンド５２によ
り上記固定部材５０に括着されている。同固定部材５０
を折り曲げて成形した帯部材に代えて、ケーブルコンジ
ットその他の周知のケーブル支持手段により構成するこ
とも可能なことは言うまでもない。
【０００９】前記ケーブル等４２は、前記ロボット腕２
２の収納部４８内部に匍匐状に配線、配管された後、前
記回転軸４６の中心部に、前記手首２６の回転軸４６の
中心軸線ａ3 に沿って形成された配線、配管用の通過口
４７に回転に伴う捩れや伸びを回避可能に挿通され、手
首２６の後端内部に配置されたコネクタ３６に接続する
ように配線、配管される。そして、該手首２６内部に挿
通された前記ケーブル当４２及び前記コネクタ３６は、
ケーブル当固定手段５１により所定位置に固定されてい
る。ここで上記通過口４７が、前記手首２６の回転軸４
６の中心軸線ａ3 に沿って同軸方向の中空孔として形成
されている点が本発明の一つの特徴となっており、手首
２６が上記軸線ａ3 の回りに回転する際も、この構造に
より前記ケーブル等４２は、前記手首２６が回転動作す
る場合に、その動作範囲において捻転されるが、回転の
中心軸線ａ3 を通過しているので、同手首２６の回転動
作により他の要素と干渉したり、更に、断線、損傷を受
けることは防止される。上記ケーブル等４２は、前記コ
ネクタ３６を介して、引き続いて前記手首２６内を配
線、配管された後、同手首２６の外部の適宜位置に備え
られたケーブル取り出し口５４及びエアチューブ取り出
し口５６（図４参照）を介して、該手首２６の外部に引
き出される。ここで、該ケーブル取り出し口５４及びエ
アチューブ取り出し口５６を介してケーブル等を外部に
引き出すことなく、エンドエフェクタに配線、配管する
ことも可能であるが、上述のように前記エンドエフェク
タ２８は、ロボットの種々の使用目的に対応して交換さ
れるので、ケーブルとエアチューブは手首から一度外部
に引き出すことがエンドエフェクタの交換作業の便宜に
適う。
２の収納部４８内部に匍匐状に配線、配管された後、前
記回転軸４６の中心部に、前記手首２６の回転軸４６の
中心軸線ａ3 に沿って形成された配線、配管用の通過口
４７に回転に伴う捩れや伸びを回避可能に挿通され、手
首２６の後端内部に配置されたコネクタ３６に接続する
ように配線、配管される。そして、該手首２６内部に挿
通された前記ケーブル当４２及び前記コネクタ３６は、
ケーブル当固定手段５１により所定位置に固定されてい
る。ここで上記通過口４７が、前記手首２６の回転軸４
６の中心軸線ａ3 に沿って同軸方向の中空孔として形成
されている点が本発明の一つの特徴となっており、手首
２６が上記軸線ａ3 の回りに回転する際も、この構造に
より前記ケーブル等４２は、前記手首２６が回転動作す
る場合に、その動作範囲において捻転されるが、回転の
中心軸線ａ3 を通過しているので、同手首２６の回転動
作により他の要素と干渉したり、更に、断線、損傷を受
けることは防止される。上記ケーブル等４２は、前記コ
ネクタ３６を介して、引き続いて前記手首２６内を配
線、配管された後、同手首２６の外部の適宜位置に備え
られたケーブル取り出し口５４及びエアチューブ取り出
し口５６（図４参照）を介して、該手首２６の外部に引
き出される。ここで、該ケーブル取り出し口５４及びエ
アチューブ取り出し口５６を介してケーブル等を外部に
引き出すことなく、エンドエフェクタに配線、配管する
ことも可能であるが、上述のように前記エンドエフェク
タ２８は、ロボットの種々の使用目的に対応して交換さ
れるので、ケーブルとエアチューブは手首から一度外部
に引き出すことがエンドエフェクタの交換作業の便宜に
適う。
【００１０】次に図５を参照すると前記手首２６の手首
フランジ３８には、エンドエフェクタ取り付け部材６２
を介して前記エンドエフェクタ２８が、軸線ａ4 の回り
に回転可能に枢着されている。そして前記取り出し口５
４、５６から前記手首２６の外部に引き出されたケーブ
ル５８（図４参照）及びエアチューブ６０は、前記取り
付け部材６２の中心部に形成された通過口６４に挿通さ
れ、前記エンドエフェクタ２８内の所定の要素に配線、
配管される。ここで、前記通過口６４は、上述した前記
手首２６の通過口４７と同様に、前記エンドエフェクタ
２８の回転動作の中心軸線ａ4 に同軸に形成されてお
り、エンドエフェクタ２８が回転動作する際にケーブル
５８及びエアチューブ６０が、その回転動作の範囲で捻
転されることはあっても、他の要素と干渉したり、或い
はそのために断線、損傷することは防止される。また、
前記取付部材６２の周囲に、上記ケーブル５８とエアチ
ューブ６０を取り囲むように保護カバー６６を設ける場
合には、同ケーブル５８及びエアチューブ６０と、ロボ
ットの周囲に設置された建屋の構造部材や設備等との干
渉を防止可能であると共に、塵埃、油滴、塗料等の浮遊
粒子による汚染からも保護し得ることは言うまでもな
い。更に、前記エンドエフェクタ２８を前記軸線ａ4 に
関して適切な角度位置で停止させて、過剰な回転動作を
防止するために、前記手首フランジ３８の周囲に、前記
取り付け部材６２と適当な角度位置で係合するストッパ
（図示せず）を具備することも可能である。
フランジ３８には、エンドエフェクタ取り付け部材６２
を介して前記エンドエフェクタ２８が、軸線ａ4 の回り
に回転可能に枢着されている。そして前記取り出し口５
４、５６から前記手首２６の外部に引き出されたケーブ
ル５８（図４参照）及びエアチューブ６０は、前記取り
付け部材６２の中心部に形成された通過口６４に挿通さ
れ、前記エンドエフェクタ２８内の所定の要素に配線、
配管される。ここで、前記通過口６４は、上述した前記
手首２６の通過口４７と同様に、前記エンドエフェクタ
２８の回転動作の中心軸線ａ4 に同軸に形成されてお
り、エンドエフェクタ２８が回転動作する際にケーブル
５８及びエアチューブ６０が、その回転動作の範囲で捻
転されることはあっても、他の要素と干渉したり、或い
はそのために断線、損傷することは防止される。また、
前記取付部材６２の周囲に、上記ケーブル５８とエアチ
ューブ６０を取り囲むように保護カバー６６を設ける場
合には、同ケーブル５８及びエアチューブ６０と、ロボ
ットの周囲に設置された建屋の構造部材や設備等との干
渉を防止可能であると共に、塵埃、油滴、塗料等の浮遊
粒子による汚染からも保護し得ることは言うまでもな
い。更に、前記エンドエフェクタ２８を前記軸線ａ4 に
関して適切な角度位置で停止させて、過剰な回転動作を
防止するために、前記手首フランジ３８の周囲に、前記
取り付け部材６２と適当な角度位置で係合するストッパ
（図示せず）を具備することも可能である。
【００１１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、産業用ロボットの基台部に立設されたロボッ
ト胴部に関節を介して枢着されたロボット腕を介して該
ロボット腕の先端に設けられた手首、エンドエフェクタ
の駆動源を駆動、制御するための給電用ケーブル及び作
動媒体供給用チューブ類を配線、配管する産業用ロボッ
トの配線、配管処理装置において、同処理装置は、前記
ロボット腕の先端領域に匍匐、配設されるケーブル等を
収納するための収納室を有し、同ケーブル等は該収納室
内に配線、配管され、該収納室よりロボット手首の関節
部の中心域に形成されたケーブル通過口を通過して前記
手首内部に配線、配管される。更に、前記手首と、該手
首の先端に枢着されたエンドエフェクタとの間に保護カ
バーを備えることにより、ケーブル等を全く外部に露出
することなく、エンドエフェクタまで配線、配管可能と
なる。従って、ケーブルが外部に露出することは無く、
故に、清浄度の低いロボット使用現場、例えば、工作機
械現場のように、切削油の飛散が有るような現場で用い
られてもケーブルが汚れにより品質劣化を来して寿命の
低下を来す危惧は解消される。また、前記ケーブル等の
通過口が前記手首の回転軸の軸心に沿って形成されてい
るので、前記ケーブル等は、前記手首が回転動作する場
合にその回転動作の範囲で捻転されるが、同手首の回転
動作により他の要素と干渉することや、更に、そのため
に断線、損傷することは防止される。
によれば、産業用ロボットの基台部に立設されたロボッ
ト胴部に関節を介して枢着されたロボット腕を介して該
ロボット腕の先端に設けられた手首、エンドエフェクタ
の駆動源を駆動、制御するための給電用ケーブル及び作
動媒体供給用チューブ類を配線、配管する産業用ロボッ
トの配線、配管処理装置において、同処理装置は、前記
ロボット腕の先端領域に匍匐、配設されるケーブル等を
収納するための収納室を有し、同ケーブル等は該収納室
内に配線、配管され、該収納室よりロボット手首の関節
部の中心域に形成されたケーブル通過口を通過して前記
手首内部に配線、配管される。更に、前記手首と、該手
首の先端に枢着されたエンドエフェクタとの間に保護カ
バーを備えることにより、ケーブル等を全く外部に露出
することなく、エンドエフェクタまで配線、配管可能と
なる。従って、ケーブルが外部に露出することは無く、
故に、清浄度の低いロボット使用現場、例えば、工作機
械現場のように、切削油の飛散が有るような現場で用い
られてもケーブルが汚れにより品質劣化を来して寿命の
低下を来す危惧は解消される。また、前記ケーブル等の
通過口が前記手首の回転軸の軸心に沿って形成されてい
るので、前記ケーブル等は、前記手首が回転動作する場
合にその回転動作の範囲で捻転されるが、同手首の回転
動作により他の要素と干渉することや、更に、そのため
に断線、損傷することは防止される。
【図１】本発明の１実施例に係る構造腕と配線、配管処
理腕とを双腕構造にして備えた多関節型産業用ロボット
の外観構造を示した斜視図である。
理腕とを双腕構造にして備えた多関節型産業用ロボット
の外観構造を示した斜視図である。
【図２】同ロボットの手首領域の内部構造を示した断面
図である。
図である。
【図３】図２の矢視線ＩＩＩの方向に見た手首領域の透
視図である。
視図である。
【図４】図３の矢視線ＩＶの方向にみた手首領域の側面
図であり、ケーブル取り出し口と、エアチューブ取り出
し口が示されている。
図であり、ケーブル取り出し口と、エアチューブ取り出
し口が示されている。
【図５】図２の矢視線Ｖの方向に見た手首領域の側面図
であり、エンドエフェクタへの配線、配管方法を示す図
である。
であり、エンドエフェクタへの配線、配管方法を示す図
である。
１０…ロボット基台 １２…ロボット胴 １６…ロボット腕 １８…第１の構造要素 ２０…関節部 ２２…第２の構造腕 ２４…関節部 ２６…手首 ２８…エンドエフェクタ ３８…手首フランジ ４６…手首の回転軸 ４７…通過口 ４８…収納室 ５０…ケーブル等の固定部材 ５４…ケーブル取り出し口 ５６…エアチューブ取り出し口 ６２…エンドエフェクタ取付部材
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年６月４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００２】
【従来の技術】産業用多関節ロボットにおいては、従来
からエンドエフェクタ等を駆動するための給電ケーブ
ル、或いは信号ケーブル及びエアチューブ（以下、特に
両者を区別して記載する必要のない場合にはケーブル等
と記載する）の配線、配管処理には種々の工夫がなされ
ている。例えば、ケーブル等がロボット機体の外部に露
出状態で配線されることを安全上、美観上の観点から避
け、ケーブルコンジットとして周知の配線ケーブル収納
管を用い、このケーブルコンジットをロボット機体の側
面等に装着してケーブル配線を行うものが周知となって
いる。更に、上述したロボット機体の構造要素であるロ
ボット腕の外側部等にロボット腕の旋回や直線動作に連
動可能な周知のケーブル支持装置を取付け、このケーブ
ル支持装置内部に束状のケーブル等を収納、配線するこ
とにより、ケーブル等の外部露出を回避したケーブル処
理装置も用いられている。然しながら、これら従来の産
業用ロボットのケーブル等の処理装置は、基台（ベー
ス）をロボット動作の機能要素であると共に、手首やエ
ンドエフェクタ等の負荷を支承する構造要素でもあるロ
ボット腕との間についてのみ備えられ、その先に備えら
れた手首やエンドエフェクタへの配線、配管に付いては
依然として外部に露出して実施されている。つまりケー
ブル等は、ロボット胴からロボット腕内部に備えられた
駆動装置に至るまでは、外部に露出することなくロボッ
ト内部に配線、配管されているが、ロボット腕の先端に
備えられた手首、或いはエンドエフェクタへは、ロボッ
ト腕の適宜位置に配置されたケーブル等取り出し口か
ら、一旦外部に引き出して配線、配管されている。
からエンドエフェクタ等を駆動するための給電ケーブ
ル、或いは信号ケーブル及びエアチューブ（以下、特に
両者を区別して記載する必要のない場合にはケーブル等
と記載する）の配線、配管処理には種々の工夫がなされ
ている。例えば、ケーブル等がロボット機体の外部に露
出状態で配線されることを安全上、美観上の観点から避
け、ケーブルコンジットとして周知の配線ケーブル収納
管を用い、このケーブルコンジットをロボット機体の側
面等に装着してケーブル配線を行うものが周知となって
いる。更に、上述したロボット機体の構造要素であるロ
ボット腕の外側部等にロボット腕の旋回や直線動作に連
動可能な周知のケーブル支持装置を取付け、このケーブ
ル支持装置内部に束状のケーブル等を収納、配線するこ
とにより、ケーブル等の外部露出を回避したケーブル処
理装置も用いられている。然しながら、これら従来の産
業用ロボットのケーブル等の処理装置は、基台（ベー
ス）をロボット動作の機能要素であると共に、手首やエ
ンドエフェクタ等の負荷を支承する構造要素でもあるロ
ボット腕との間についてのみ備えられ、その先に備えら
れた手首やエンドエフェクタへの配線、配管に付いては
依然として外部に露出して実施されている。つまりケー
ブル等は、ロボット胴からロボット腕内部に備えられた
駆動装置に至るまでは、外部に露出することなくロボッ
ト内部に配線、配管されているが、ロボット腕の先端に
備えられた手首、或いはエンドエフェクタへは、ロボッ
ト腕の適宜位置に配置されたケーブル等取り出し口か
ら、一旦外部に引き出して配線、配管されている。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｇ 11/00 ３０１ Ｚ 7373−5Ｇ
Claims (1)
- 【請求項１】 産業用ロボットの基台部（１０）に立設
されたロボット胴部（１２）に関節（１４）を介して枢
着されたロボット腕（１６）の先端に取着される手首
（２６）やエンドエフェクタ（２８）等の駆動源に動力
および信号用電流や作動流体等を送給するためのケーブ
ル、チューブ類（４１、４２）を機体内に匍匐、収納す
るための産業用ロボットの配線、配管処理装置におい
て、 前記ロボット腕（１６）の先端領域に画設され、その内
部に前記ケーブル及びチューブ類（４１、４２）を匍
匐、収納する収納室（４８）と、 前記手首（２６）を前記ロボット腕（１６）に枢動可能
に関節接続する回転軸（４６）の軸体中央に穿設した配
線、配管口とを具備して構成され、 前記ケーブル及びチューブ類（４１、４６）を前記収納
室（４８）から前記配線、配管口を介して前記手首（２
６）に接続したことを特徴とする産業用ロボットの配
線、配管処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12897192A JPH05318378A (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 産業用ロボットの配線、配管処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12897192A JPH05318378A (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 産業用ロボットの配線、配管処理装置 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22861596A Division JP2820391B2 (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 産業用垂直多関節型ロボット |
| JP9361288A Division JPH10166292A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 垂直多関節型ロボットの手首構造 |
| JP9361267A Division JPH10175189A (ja) | 1997-12-26 | 1997-12-26 | 垂直多関節型ロボットの手首構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05318378A true JPH05318378A (ja) | 1993-12-03 |
Family
ID=14997938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12897192A Pending JPH05318378A (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 産業用ロボットの配線、配管処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05318378A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998026906A1 (fr) * | 1996-12-17 | 1998-06-25 | Fanuc Ltd | Montage d'un robot |
| EP1880809A1 (en) * | 2006-07-20 | 2008-01-23 | Fanuc Ltd | Arm structure of industrial robot |
| US20110112687A1 (en) * | 2009-11-10 | 2011-05-12 | Hong Fu Jin Precision Industry (Shenzhen) Co. Ltd. | Robot arm |
| DE112012006256B4 (de) * | 2012-04-20 | 2015-11-19 | Mitsubishi Electric Corporation | Robotergelenkstruktur |
| JP2016068202A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| CN107932556A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-04-20 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种工业机器人线缆布置结构 |
| CN108705561A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-10-26 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种四自由度轻载工业机器人 |
| CN111376231A (zh) * | 2018-12-27 | 2020-07-07 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种协作机器人 |
| CN112689553A (zh) * | 2018-11-05 | 2021-04-20 | 欧姆龙株式会社 | 机械臂以及机械臂的制造方法 |
| WO2021200555A1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 川崎重工業株式会社 | ロボットアーム |
| CN113478521A (zh) * | 2021-07-14 | 2021-10-08 | 东莞科卓机器人有限公司 | 一种气路电路共用的水平关节机器人 |
| CN114714392A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-07-08 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 机器人手腕及手术机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61121882A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-09 | 松下電器産業株式会社 | 工業用関節ロボツト |
| JPH04105888A (ja) * | 1990-08-27 | 1992-04-07 | Hitachi Ltd | クリーンルーム用多関節形ロボット |
-
1992
- 1992-05-21 JP JP12897192A patent/JPH05318378A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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| JPS61121882A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-09 | 松下電器産業株式会社 | 工業用関節ロボツト |
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