JP2000000792A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2000000792A JP2000000792A JP16792298A JP16792298A JP2000000792A JP 2000000792 A JP2000000792 A JP 2000000792A JP 16792298 A JP16792298 A JP 16792298A JP 16792298 A JP16792298 A JP 16792298A JP 2000000792 A JP2000000792 A JP 2000000792A
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- Japan
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- wrist
- flange
- end effector
- cable
- industrial robot
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンドエフェクタを駆動または制御する送給
具、例えば、ケーブル類をロボットの固定ベースから、
前記ロボットの内部を通って、前記ロボットの手首部の
エンドエフェクタ取り付け用フランジと一体に回転する
部分に固定したコネクタ等まで配設した産業用ロボット
を提供する。 【解決手段】 エンドフェクタを駆動、制御するための
ケーブル類（１０）を、産業用ロボット（１）の固定ベ
ース（２）から、旋回ヘッド（３）、アーム（４，５）
を通って手首部（６）まで配設し、さらにフランジ（６
１）と一体に回転する収容室（６５）に延設し、収容室
（６５）の外壁にケーブル類（１０）と前記エンドエフ
ェクタ側のケーブル類を接続するコネクタ等（１０３，
１０４）を備える。
具、例えば、ケーブル類をロボットの固定ベースから、
前記ロボットの内部を通って、前記ロボットの手首部の
エンドエフェクタ取り付け用フランジと一体に回転する
部分に固定したコネクタ等まで配設した産業用ロボット
を提供する。 【解決手段】 エンドフェクタを駆動、制御するための
ケーブル類（１０）を、産業用ロボット（１）の固定ベ
ース（２）から、旋回ヘッド（３）、アーム（４，５）
を通って手首部（６）まで配設し、さらにフランジ（６
１）と一体に回転する収容室（６５）に延設し、収容室
（６５）の外壁にケーブル類（１０）と前記エンドエフ
ェクタ側のケーブル類を接続するコネクタ等（１０３，
１０４）を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット、
特にエンドエフェクタを駆動または制御するための送給
具を、固定ベースから、旋回ヘッド、アーム、を通っ
て、手首部の先端まで配設した産業用ロボットに関す
る。
特にエンドエフェクタを駆動または制御するための送給
具を、固定ベースから、旋回ヘッド、アーム、を通っ
て、手首部の先端まで配設した産業用ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットにおいては、エン
ドエフェクタ等を駆動または制御するための、動力や信
号や流体を送給する送給具、すなわち、給電ケーブル、
信号用電気ケーブル、光ケーブル、流体用チューブなど
を産業用ロボットの内部に配設することが行なわれてい
る。例えば、特開平９−１４１５９２号公報では、ケー
ブル類をロボット基台からロボット胴、ロボット腕を通
して、手首部まで配設した産業用垂直多関節型ロボット
が開示されている。
ドエフェクタ等を駆動または制御するための、動力や信
号や流体を送給する送給具、すなわち、給電ケーブル、
信号用電気ケーブル、光ケーブル、流体用チューブなど
を産業用ロボットの内部に配設することが行なわれてい
る。例えば、特開平９−１４１５９２号公報では、ケー
ブル類をロボット基台からロボット胴、ロボット腕を通
して、手首部まで配設した産業用垂直多関節型ロボット
が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来の
産業用ロボットでは、ケーブル類は産業用ロボットの手
首部まで導かれ、前記ケーブル類の終端は前記手首部に
固定されたコネクタに接続されている。一方、エンドエ
フェクタは前記手首部に対して回転駆動されるフランジ
に固定されている。したがって、エンドエフェクタ側の
ケーブル類を前記コネクタに接続して、前記フランジを
回転させると、前記エンドエフェクタ側のケーブル類が
捩じれるという問題がある。また、前記フランジの回転
に見合うだけの長さの余裕を前記エンドエフェクタ側の
ケーブルに与えると、前記フランジがその回転の原位置
にある時に、前記エンドエフェクタ側のケーブルは前記
エンドエフェクタと前記手首部の間で垂れ下がるか、外
側に向かってふくらむので、作業対象物や周辺装置など
に接触、干渉し、前記作業対象物や前記エンドエフェク
タ側のケーブル自身を損傷するという問題もある。そこ
で、本発明はエンドエフェクタを駆動または制御するケ
ーブルなどの送給具をロボットの固定ベースから、前記
ロボットの内部を通って、前記ロボットの手首部のエン
ドエフェクタ取り付け用フランジと一体に回転する部分
に固定したコネクタ等まで配設した産業用ロボットを提
供することを目的とする。
産業用ロボットでは、ケーブル類は産業用ロボットの手
首部まで導かれ、前記ケーブル類の終端は前記手首部に
固定されたコネクタに接続されている。一方、エンドエ
フェクタは前記手首部に対して回転駆動されるフランジ
に固定されている。したがって、エンドエフェクタ側の
ケーブル類を前記コネクタに接続して、前記フランジを
回転させると、前記エンドエフェクタ側のケーブル類が
捩じれるという問題がある。また、前記フランジの回転
に見合うだけの長さの余裕を前記エンドエフェクタ側の
ケーブルに与えると、前記フランジがその回転の原位置
にある時に、前記エンドエフェクタ側のケーブルは前記
エンドエフェクタと前記手首部の間で垂れ下がるか、外
側に向かってふくらむので、作業対象物や周辺装置など
に接触、干渉し、前記作業対象物や前記エンドエフェク
タ側のケーブル自身を損傷するという問題もある。そこ
で、本発明はエンドエフェクタを駆動または制御するケ
ーブルなどの送給具をロボットの固定ベースから、前記
ロボットの内部を通って、前記ロボットの手首部のエン
ドエフェクタ取り付け用フランジと一体に回転する部分
に固定したコネクタ等まで配設した産業用ロボットを提
供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、本発明は、前記送給具を前記手首部から、さらに
前記フランジと一体に回転する収容室に延設し、前記収
容室の外壁に前記送給具と前記エンドエフェクタ側の送
給具を接続するコネクタを備えるものである。
めに、本発明は、前記送給具を前記手首部から、さらに
前記フランジと一体に回転する収容室に延設し、前記収
容室の外壁に前記送給具と前記エンドエフェクタ側の送
給具を接続するコネクタを備えるものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例を示す産業
用ロボットの側面図であり、図２は前記産業用ロボット
の手首部の側断面図であり、図３は図２のＡ−Ａ’線お
よびＢ−Ｂ’線で切断した平断面図である。以下、図に
従って本発明の実施例を説明する。図１において、１
は、主として物品の輸送用パレットへの積み付け、すな
わちパレタイズ作業に使用する産業用ロボットである。
産業用ロボット１は固定ベース２と旋回ヘッド３と下部
アーム４と上部アーム５と手首部６と第１の補助リンク
７と第２の補助リンク８と第３の補助リンク９を備えて
いる。旋回ヘッド３は固定ベース２に、垂直軸Ｓ回りに
回動自在に支持され、旋回駆動される。下部アーム４は
その下端で旋回ヘッド３に、水平軸Ｌ回りに回動自在に
支持され、前後に揺動駆動される。上部アーム５は下部
アーム４の上端に、水平軸Ｕ回りに回動自在に支持さ
れ、上下に揺動駆動される。手首部６は上部アーム５の
先端に、水平軸Ｂ回りに回動自在に支持されている。第
１の補助リンク７は一端を旋回ヘッド３に回動自在に支
持され、他方端は第２の補助リンク８に回動自在に連結
されている。第２の補助リンク８は下部アーム４に、水
平軸Ｕ回りに回動自在に支持され、前述したように第１
の補助リンク７の他方端が回動自在に連結され、また第
３の補助リンク９の一方端も第２の補助リンク８に回動
自在に連結されている。第３の補助リンク９の他方端は
手首部６に回動自在に連結されている。 このように、
旋回ヘッド３と下部アーム４と第２の補助リンク８と第
１の補助リンク７からなる第１の平行四辺形リンクと、
上部アーム５と手首部６と第３の補助リンク９と第２の
補助リンク８からなる第２の平行四辺形リンクが構成さ
れているので、手首部６は下部アーム４および上部アー
ム５の姿勢に関わりなく。一定の姿勢、つまり手首部６
のフランジ６１が常に下を向く姿勢を保持する。１０は
産業用ロボット１の中にされたケーブルであり、動力用
の給電線と制御用の信号線および動力用の高圧空気用チ
ューブを束ねたものである。ケーブル１０は図示しない
エンドエフェクタに信号と動力を送給するための送給具
である。ケーブル１０は固定ベース２の後端部に固定さ
れたコネクタ１０１と配管用カップリング１０２に接続
され、コネクタ１０１および配管用カップリング１０２
を介して、図示しない制御装置あるいは高圧空気源等と
着脱自在に連結される。ケーブル１０は固定ベース２か
ら旋回ベース３に入り、さらに下部アーム４と上部アー
ム５の内部を通り、手首部６に延び、手首部６のケーシ
ング６２に固定されたコネクタ１０３および配管用カッ
プリング１０４に接続されている。手首部６のフランジ
６１には、作業対象の物品を把持するためのエンドエフ
ェクタ（図示せず）が取付けられる。前記エンドエフェ
クタの給電線、信号線、空気配管等は、コネクタ１０３
および配管用カップリング１０４を介して、ケーブル類
１０に着脱自在に連結される。
用ロボットの側面図であり、図２は前記産業用ロボット
の手首部の側断面図であり、図３は図２のＡ−Ａ’線お
よびＢ−Ｂ’線で切断した平断面図である。以下、図に
従って本発明の実施例を説明する。図１において、１
は、主として物品の輸送用パレットへの積み付け、すな
わちパレタイズ作業に使用する産業用ロボットである。
産業用ロボット１は固定ベース２と旋回ヘッド３と下部
アーム４と上部アーム５と手首部６と第１の補助リンク
７と第２の補助リンク８と第３の補助リンク９を備えて
いる。旋回ヘッド３は固定ベース２に、垂直軸Ｓ回りに
回動自在に支持され、旋回駆動される。下部アーム４は
その下端で旋回ヘッド３に、水平軸Ｌ回りに回動自在に
支持され、前後に揺動駆動される。上部アーム５は下部
アーム４の上端に、水平軸Ｕ回りに回動自在に支持さ
れ、上下に揺動駆動される。手首部６は上部アーム５の
先端に、水平軸Ｂ回りに回動自在に支持されている。第
１の補助リンク７は一端を旋回ヘッド３に回動自在に支
持され、他方端は第２の補助リンク８に回動自在に連結
されている。第２の補助リンク８は下部アーム４に、水
平軸Ｕ回りに回動自在に支持され、前述したように第１
の補助リンク７の他方端が回動自在に連結され、また第
３の補助リンク９の一方端も第２の補助リンク８に回動
自在に連結されている。第３の補助リンク９の他方端は
手首部６に回動自在に連結されている。 このように、
旋回ヘッド３と下部アーム４と第２の補助リンク８と第
１の補助リンク７からなる第１の平行四辺形リンクと、
上部アーム５と手首部６と第３の補助リンク９と第２の
補助リンク８からなる第２の平行四辺形リンクが構成さ
れているので、手首部６は下部アーム４および上部アー
ム５の姿勢に関わりなく。一定の姿勢、つまり手首部６
のフランジ６１が常に下を向く姿勢を保持する。１０は
産業用ロボット１の中にされたケーブルであり、動力用
の給電線と制御用の信号線および動力用の高圧空気用チ
ューブを束ねたものである。ケーブル１０は図示しない
エンドエフェクタに信号と動力を送給するための送給具
である。ケーブル１０は固定ベース２の後端部に固定さ
れたコネクタ１０１と配管用カップリング１０２に接続
され、コネクタ１０１および配管用カップリング１０２
を介して、図示しない制御装置あるいは高圧空気源等と
着脱自在に連結される。ケーブル１０は固定ベース２か
ら旋回ベース３に入り、さらに下部アーム４と上部アー
ム５の内部を通り、手首部６に延び、手首部６のケーシ
ング６２に固定されたコネクタ１０３および配管用カッ
プリング１０４に接続されている。手首部６のフランジ
６１には、作業対象の物品を把持するためのエンドエフ
ェクタ（図示せず）が取付けられる。前記エンドエフェ
クタの給電線、信号線、空気配管等は、コネクタ１０３
および配管用カップリング１０４を介して、ケーブル類
１０に着脱自在に連結される。
【０００６】次に、図２および図３に従って手首部６の
構造の詳細を説明する。図において、６３はブラケット
であり、６４は手首ベースである。ブラケット６３は手
首ベース６４と上部アーム５を連結する部材であり、手
首ベース６４に固定され、上部アーム５に回転支持され
ている。手首ベース６４は、略円筒形の部材であり、前
記円筒形の回転中心すなわち軸Ｔと同軸にモータ６４１
と減速機６４２を固定している。減速機６４２の出力部
にはフランジ６１が固定されている。ケーシング６２は
略円筒形をなし、箱型の張出部６２１を設けている。ケ
ーシング６２はフランジ６１に固定され、減速機６４２
を介してモータ６４１によって、フランジ６１と一体に
軸Ｔ回りに回転駆動される。またケーシング６２は、手
首ベース６４の外周を取り囲み、ケーシング６２と手首
ベース６４の間に円環状の収容室６５を形成している。
上部アーム５の中を通って手首部６に延びるケーブル類
１０は、手首部６の手前でケーブル１０５とチューブ１
０６に分割される。ケーブル１０５は手首ベース６４の
上面のクランプ６４４で固縛され、開口６４５から収容
室６５の内部に入る。収容室６５の中に入ったケーブル
１０５は、反時計回りに収容室６５の上部のほぼ半円周
を取り巻いて、次に下に曲げられ、収容室６５の下部に
向かい、さらに時計回りに収容室６５の下部のほぼ半円
周を取り巻いて、ケーシング６２にクランプ６２２で固
縛される。ケーブル１０５はさらに張出部６２１に延
び、張出部６２１に固定されているコネクタ１０３に接
続される。つまり、ケーブル１０５は収容室６５の内部
に、平面図で見ると半円状に、側面図で見るとＵ字型を
成すように配設されている。チューブ１０６も、ケーブ
ル１０５と同様に、手首ベース６４の上面のクランプ６
４６で固縛され、開口６４５から収容室６５の内部に入
る。収容室６５の中に入ったチューブ１０６は、時計回
りに収容室６５の上部のほぼ半円周を取り巻いて、次に
下に曲げられ、収容室６５の下部に向かい、さらに反時
計回りに収容室６５の下部のほぼ半円周を取り巻いて、
ケーシング６２にクランプ６２３で固縛される。チュー
ブ１０６はさらに張出部６２１に延び、張出部６２１に
固定されている配管用カップリング１０４に接続されて
いる。次に、フランジ６２が回転する時のケーブル１０
５およびチューブ１０６の収容室６５内部での挙動を説
明する。図４は、収容室６５の内部を側面から見て、展
開した説明図であり、（ａ）はフランジ６２が原位置、
すなわち図２および図３で図示した位置にある状態を示
す図であり、（ｂ）はフランジ６２が回転した状態を示
す図である。チューブ１０６は手首ベース６４にクラン
プ６４６で、ケーシング６２にクランプ６２３でそれぞ
れ固縛されているが、クランプ６４６とクランプ６２３
の間は自由に曲がり、ケーシング６２の手首ベース６４
に対する回転によるクランプ６４６とクランプ６２３の
間の変位をチューブ１０６のＵ字型の曲がり部１０６ａ
の移動によって吸収する。ケーブル１０５とチューブ１
０６は、このように収容室６５内部に配設されているの
で、フランジ６１およびケーシング６２は、前記原位置
から、時計回り、反時計回りにほぼ１８０°ずつ回転で
きる。実施例においては、４軸のパレタイズ用ロボット
を取り上げたが、本発明は、例えば６軸の垂直多関節型
産業用ロボットなど、他の軸構成をとる産業用ロボット
にも適用できるのは、言うまでもない。
構造の詳細を説明する。図において、６３はブラケット
であり、６４は手首ベースである。ブラケット６３は手
首ベース６４と上部アーム５を連結する部材であり、手
首ベース６４に固定され、上部アーム５に回転支持され
ている。手首ベース６４は、略円筒形の部材であり、前
記円筒形の回転中心すなわち軸Ｔと同軸にモータ６４１
と減速機６４２を固定している。減速機６４２の出力部
にはフランジ６１が固定されている。ケーシング６２は
略円筒形をなし、箱型の張出部６２１を設けている。ケ
ーシング６２はフランジ６１に固定され、減速機６４２
を介してモータ６４１によって、フランジ６１と一体に
軸Ｔ回りに回転駆動される。またケーシング６２は、手
首ベース６４の外周を取り囲み、ケーシング６２と手首
ベース６４の間に円環状の収容室６５を形成している。
上部アーム５の中を通って手首部６に延びるケーブル類
１０は、手首部６の手前でケーブル１０５とチューブ１
０６に分割される。ケーブル１０５は手首ベース６４の
上面のクランプ６４４で固縛され、開口６４５から収容
室６５の内部に入る。収容室６５の中に入ったケーブル
１０５は、反時計回りに収容室６５の上部のほぼ半円周
を取り巻いて、次に下に曲げられ、収容室６５の下部に
向かい、さらに時計回りに収容室６５の下部のほぼ半円
周を取り巻いて、ケーシング６２にクランプ６２２で固
縛される。ケーブル１０５はさらに張出部６２１に延
び、張出部６２１に固定されているコネクタ１０３に接
続される。つまり、ケーブル１０５は収容室６５の内部
に、平面図で見ると半円状に、側面図で見るとＵ字型を
成すように配設されている。チューブ１０６も、ケーブ
ル１０５と同様に、手首ベース６４の上面のクランプ６
４６で固縛され、開口６４５から収容室６５の内部に入
る。収容室６５の中に入ったチューブ１０６は、時計回
りに収容室６５の上部のほぼ半円周を取り巻いて、次に
下に曲げられ、収容室６５の下部に向かい、さらに反時
計回りに収容室６５の下部のほぼ半円周を取り巻いて、
ケーシング６２にクランプ６２３で固縛される。チュー
ブ１０６はさらに張出部６２１に延び、張出部６２１に
固定されている配管用カップリング１０４に接続されて
いる。次に、フランジ６２が回転する時のケーブル１０
５およびチューブ１０６の収容室６５内部での挙動を説
明する。図４は、収容室６５の内部を側面から見て、展
開した説明図であり、（ａ）はフランジ６２が原位置、
すなわち図２および図３で図示した位置にある状態を示
す図であり、（ｂ）はフランジ６２が回転した状態を示
す図である。チューブ１０６は手首ベース６４にクラン
プ６４６で、ケーシング６２にクランプ６２３でそれぞ
れ固縛されているが、クランプ６４６とクランプ６２３
の間は自由に曲がり、ケーシング６２の手首ベース６４
に対する回転によるクランプ６４６とクランプ６２３の
間の変位をチューブ１０６のＵ字型の曲がり部１０６ａ
の移動によって吸収する。ケーブル１０５とチューブ１
０６は、このように収容室６５内部に配設されているの
で、フランジ６１およびケーシング６２は、前記原位置
から、時計回り、反時計回りにほぼ１８０°ずつ回転で
きる。実施例においては、４軸のパレタイズ用ロボット
を取り上げたが、本発明は、例えば６軸の垂直多関節型
産業用ロボットなど、他の軸構成をとる産業用ロボット
にも適用できるのは、言うまでもない。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、エ
ンドエフェクタを駆動または制御する送給具が、産業用
ロボットの固定ベースから産業用ロボットの内部を通っ
て、手首部のケーシングまで配設され、しかも、前記ケ
ーシングがエンドエフェクタを取り付けるフランジと一
体に回転するので、前記送給具と前記エンドエフェクタ
側を結ぶエンドエフェクタ側送給具が最短で済むという
効果がある。したがって、前記エンドエフェクタ側送給
具が作業対象物や周辺の装置に接触して、産業用ロボッ
トが停止したり、前記作業対象物や前記エンドエフェク
タ側送給具自身を損傷することが無くなるという効果が
ある。
ンドエフェクタを駆動または制御する送給具が、産業用
ロボットの固定ベースから産業用ロボットの内部を通っ
て、手首部のケーシングまで配設され、しかも、前記ケ
ーシングがエンドエフェクタを取り付けるフランジと一
体に回転するので、前記送給具と前記エンドエフェクタ
側を結ぶエンドエフェクタ側送給具が最短で済むという
効果がある。したがって、前記エンドエフェクタ側送給
具が作業対象物や周辺の装置に接触して、産業用ロボッ
トが停止したり、前記作業対象物や前記エンドエフェク
タ側送給具自身を損傷することが無くなるという効果が
ある。
【図１】本発明の実施例を示す産業用ロボットの側面図
である。
である。
【図２】本発明の実施例を示す産業用ロボットの手首部
の側断面図である。
の側断面図である。
【図３】本発明の実施例を示す産業用ロボットの手首部
の平断面図であり、（ａ）は図２のＡ−Ａ’線での切断
であり、（ｂ）はＢ−Ｂ線での切断である。
の平断面図であり、（ａ）は図２のＡ−Ａ’線での切断
であり、（ｂ）はＢ−Ｂ線での切断である。
【図４】本発明の実施例を示す産業用ロボットの手首部
の内部でのケーブル類の挙動を説明する説明図であり、
（ａ）はフランジが原位置にある状態を示し、（ｂ）は
フランジが回転した状態を示す。
の内部でのケーブル類の挙動を説明する説明図であり、
（ａ）はフランジが原位置にある状態を示し、（ｂ）は
フランジが回転した状態を示す。
１：産業用ロボット ２：固定ベース ３：旋回ヘッド ４：下部アーム ５：上部アーム ６：手首部 ６１：フランジ ６２：ケーシング ６２１：張出部 ６２２：クランプ ６２３：クランプ ６３：ブラケット ６４：手首ベース ６４１：モータ ６４２：減速機 ６４４：クランプ ６４５：開口 ６４６：クランプ ６５：収容室 ７：第１の補助リンク ８：第２の補助リンク ９：第３の補助リンク １０：ケーブル類 １０１：コネクタ １０２：配管用カップリング １０３：コネクタ １０４：配管用カップリング １０５：ケーブル １０６：チューブ １０６ａ：曲がり部
Claims (1)
- 【請求項１】 手首部にエンドエフェクタ取付けのため
のフランジと、前記フランジを前記手首部に対して前記
フランジの前記エンドエフェクタ取付け面に垂直な軸回
りに回転駆動させる機構を備えた産業用ロボットにおい
て、前記エンドフェクタを駆動または制御するための動
力や信号や流体を送給する送給具が、前記産業用ロボッ
トの固定ベースから、旋回ヘッド、アームを通って前記
手首部まで配設され、さらに前記フランジと一体に回転
する収容室に延び、前記収容室の外壁に前記送給具と前
記エンドエフェクタ側の送給具を接続する継ぎ手を備え
たことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16792298A JP4029306B2 (ja) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16792298A JP4029306B2 (ja) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000000792A true JP2000000792A (ja) | 2000-01-07 |
| JP4029306B2 JP4029306B2 (ja) | 2008-01-09 |
Family
ID=15858555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16792298A Expired - Fee Related JP4029306B2 (ja) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4029306B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011031372A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-17 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
| EP2364822A1 (en) * | 2010-03-12 | 2011-09-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robot comprising a pendulum stopper on the base |
| CN104526714A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-04-22 | 岑溪市东正动力科技开发有限公司 | 可弯转大角度的液压机械臂 |
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