JP5891018B2 - 産業用ロボット及び産業用ロボットのケーブル部の配置方法 - Google Patents
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Description
前記コンジット140は、収納凹部104内に位置する下行部位140bと、開口106から遠位の収納凹部104の奥部で180度折り返されて、旋回台110内に収納される上行部位140cを有する。
請求項3の発明は、請求項1又は請求項2において、前記他方のケーブル部は、前記一方のケーブル部よりも柔軟性が高いことを特徴とする。
請求項3の発明によれば、他方のケーブル部が、一方のケーブル部よりも柔軟性が高いことにより、他方のケーブル部の折返部位を一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返す場合、容易に折り返しが可能となる。
図1に示すように、マニピュレータ10の旋回台30は、基台20に対して第1回転軸心J1の周りに旋回可能に設けられている。前記旋回台30には前記第1回転軸心J1と直交する面内の第2回転軸心J2の周りに第1アームA1が回動可能に設けられている。又、前記第1アームA1の上端には第2回転軸心J2と平行の第3回転軸心J3の周りに第2アームA2が揺動可能に設けられている。
図4に示すように旋回台30内には駆動モータMの出力軸が基台20に固定された減速機29と作動連結されており、駆動モータMが回転駆動されると、旋回台30は第1回転軸心J1の周りで旋回動作する。
前記コンジット40は、収納凹部24内に位置する下行部位40bと、開口26から遠位の収納凹部24の奥部で180度折り返されて、旋回台30内に収納される上行部位40cを有する。
旋回台30から外部に出たコンジット50は第1アームA1の上部まで延出されるとともに、コンジット50内の各ケーブルは第1アームA1の上部の図示しない導入孔を介して第1アームA1内に挿入されている。
さて、上記のように構成された溶接ロボットの作用を説明する。
本実施形態のコンジット50の上行部位50cは、図6、図7(a)に示すように収納凹部32から駆動モータMの円弧状の周面に沿うように、すなわち、第1回転軸心J1(旋回中心軸)の周りに沿って円弧状に配置されるとともに、コンジット40の上行部位40cに到達しないように上行部位40cに近位の部位で図3、図6に示すように折り返される。そして、折り返された部位50dが第2収納室39内に導入されている。
本実施形態によれば、下記の特徴がある。
この結果、本実施形態によれば、ケーブル51を第1回転軸心J1(旋回中心軸)の周りに沿って円弧状に配置した後、さらにケーブル41(一方のケーブル部)に近位の部位では該一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返す場合、容易に折り返しが可能となる。
・ 前記実施形態において、コンジット50の上行部位50cでは、コンジット40の上行部位40cに到達しないように上行部位40cに近位の部位で図3、図6に示すように折り返されて、折り返された部位50dが第2収納室39内に導入されている。この代わりに、図7(b)に示すように、上行部位50cにおいてケーブル41に対向する部位ではコンジット50を除去してケーブル51を露出し、露出したケーブル51を折り返して第2収納室39内に導入した後、再び第2収納室39内において、コンジット50内にケーブル51を挿入配置し、その後、天井壁37の導出溝37aから外部へ導出するようにしてもよい。
・ 前記実施形態では、コンジット40、50を設けたが、コンジット40、50を省略してもよい、この場合はケーブル部が複数のケーブルで構成されている場合は、ケーブルをバインドで束ねるようにしてもよい。
・ 前記実施形態では、6自由度の溶接ロボットに具体化したが、基台と旋回台を有するロボットであれば、ロボットの種類は限定されるものではない。
40…コンジット、40c…上行部位、41…ケーブル(ケーブル部)、
50…コンジット、50c…上行部位、51…ケーブル(ケーブル部)、
J1…第1回転軸心(旋回中心軸)。
Claims (5)
- 基台に対して旋回可能に設けられた旋回台を備え、前記旋回台の旋回中心軸を挟む互いに反対側で前記基台内に一対のケーブル部が配置され、該一対のケーブル部の端を、前記旋回台内の一側壁側に共に寄せて配置する産業用ロボットにおいて、
前記一対のケーブル部の内、一方のケーブル部は、
前記基台内において前記一側壁側から遠位に位置する下行部位と、前記一方のケーブル部の下行部位から上方に折り返されて前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置された上行部位とを有し、
前記一対のケーブル部の内、他方のケーブル部は、
前記基台内において前記一側壁側から近位に位置する下行部位と、前記他方のケーブル部の下行部位から上方に折り返されて前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置された上行部位と、前記他方のケーブル部の上行部位における前記一方のケーブル部に近位の部位で該一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返されて前記一側壁に寄せて配置された折返部位とを有する
ことを特徴とする産業用ロボット。 - 前記一対のケーブル部は、共に柔軟性を有するコンジット内に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記他方のケーブル部は、前記一方のケーブル部よりも柔軟性が高いことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の産業用ロボット。
- 前記他方のケーブル部の折返部位では、前記コンジットが除去されていることを特徴とする請求項2に記載の産業用ロボット。
- 基台に対して旋回可能に設けられた旋回台を備え、前記旋回台の旋回中心軸を挟む互いに反対側で前記基台内に一対のケーブル部が配置され、該一対のケーブル部の端を、前記旋回台内の一側壁側に共に寄せて配置する産業用ロボットのケーブル部の配置方法において、
前記一対のケーブル部の内、一方のケーブル部を、
前記基台内において前記一側壁側から遠位に位置するように配置することで下行部位を形成し、前記一方のケーブルの下行部位から上方に折り返して前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置することで上行部位を形成し、
前記一対のケーブル部の内、他方のケーブル部を、
前記基台内において前記一側壁側から近位に位置するように配置することで下行部位を形成し、前記他方のケーブル部の下行部位から上方に折り返して前記旋回台の内部において前記旋回中心軸の周りに沿って円弧状に配置することで上行部位を形成し、さらに前記他方のケーブル部の上行部位における前記一方のケーブル部に近位の部位で該一方のケーブル部に干渉しないように回避して折り返して前記一側壁に寄せて配置することで折返部位を形成することを特徴とする産業用ロボットのケーブル部の配置方法。
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