JP5918690B2 - ロボット - Google Patents
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- アームと、該アームの先端に取り付けられた手首部とを備えた、ロボットであって、
前記手首部は、
前記アームの長さ方向に沿って延在するとともに基端部から二股状に分岐する形状を有し、前記アームの先端に前記基端部が取り付けられて前記アームの長さ方向の第1軸回りに回転する胴体と、
前記胴体の先端に取り付けられて前記第1軸に直交する第2軸回りに揺動する揺動体と、
前記揺動体の先端に取り付けられて第3軸回りに回転する回転体と、を備え、
前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに接続される可撓性を有する非コイル状のケーブルを、前記アームの内部に通し、前記胴体の前記基端部における前記第1軸の軸心と交わる位置に開口して設けた通過口から引き出して前記エンドエフェクタまで延設し、
かつ、前記揺動体が前記第1軸の軸方向に延びた状態で前記胴体の前記通過口から前記揺動体の途中までの範囲において、前記第1軸および第2軸に直交する方向に開放された空間に前記ケーブルを通すことを特徴とするロボット。
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