JP2007326151A - 産業用ロボット - Google Patents
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- B25J18/00—Arms
- B25J18/005—Arms having a curved shape
Abstract
【解決手段】胴体6には、回転体8に取り付けるエンドエフェクタ9に動力または信号または材料を供給するケーブル等12を胴体6から引き出す通過口を胴体6の第1軸(R軸)の軸心と交わる位置に開口し、通過口から引き出したケーブル等12を、エンドエフェクタ9まで延設するものである。
【選択図】図1
Description
また、請求項2の発明は、基台と、前記基台に旋回自在に設けられた旋回ベースと、前記旋回ベースに揺動可能に設けられた下部アームと、前記下部アームの先端に揺動可能に設けられた上部アームと、前記上部アームの先端に設けられて前記上部アームの長さ方向の第1軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第1軸に直交する第2軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第3軸回りに回転する回転体と、前記回転体に取り付けられた溶接トーチと、を備え、溶接ワイヤを送給するためのコンジットケーブルが、前記胴体に前記第1軸の軸心と同心となるように設けられた通過口から、前記胴体部分における前記第1軸周囲に設けられた第1の開放された空間部、前記遥動体部分における前記第3軸周囲に設けられた第2の開放された空間部を通って、前記溶接トーチへと接続された産業用ロボットにおいて、前記遥動体に、前記コンジットケーブルのケーブルサポートを備え、前記胴体は、前記第1軸に平行に延びる第1および第2の部材を備えて二股状をなし、前記遥動体は、前記第1および第2の部材に挟まれて揺動自在に支持され、前記第1の開放された空間部は、前記第1軸方向を長手方向として設けられており、前記第1の開放された空間部の先端部分と前記第2の開放された空間部の基端部分とが前記第2軸においてのみ交わることを特徴とする。
また、請求項3の発明は、前記溶接トーチに代えて、塗装用スプレーガンとし、前記コンジットケーブルに代えて、塗料用ホースとしたことを特徴とするものである。
また、請求項4の発明は、前記溶接トーチに代えて、シーリング用ノズルとし、前記コンジットケーブルに代えて、シーリング材供給ホースとしたことを特徴とするものである。
また、請求項5の発明は、前記溶接トーチに代えて、研磨工具とし、前記コンジットケーブルに代えて、前記研磨工具駆動用のエアホースまたは動力線としたことを特徴とするものである。
また、請求項6の発明は、前記溶接トーチに代えて、メカニカルハンドとし、前記コンジットケーブルに代えて、前記ハンド駆動用のエアホースまたは動力線としたことを特徴
Claims (6)
- 基台と、前記基台に旋回自在に設けられた旋回ベースと、前記旋回ベースに揺動可能に設けられた下部アームと、前記下部アームの先端に揺動可能に設けられた上部アームと、前記上部アームの先端に設けられて前記上部アームの長さ方向の第1軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第1軸に直交する第2軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第3軸回りに回転する回転体と、前記回転体に取り付けられた溶接トーチと、を備え、溶接ワイヤを送給するためのコンジットケーブルが、前記胴体に前記第1軸の軸心と同心となるように設けられた通過口から、前記胴体部分における前記第1軸周囲に設けられた第1の開放された空間部、前記遥動体部分における前記第3軸周囲に設けられた第2の開放された空間部を通って、前記溶接トーチへと接続された産業用ロボットにおいて、
前記遥動体に、前記コンジットケーブルのケーブルサポートを備え、
前記胴体は、前記第1軸からオフセットして平行に延びる部材で少なくとも構成され、
前記揺動体は、前記部材によって、片持ちで支持され、
前記第1の開放された空間部は、前記第1軸方向を長手方向として設けられており、
前記第1の開放された空間部の先端部分と前記第2の開放された空間部の基端部分とが前記第2軸においてのみ交わることを特徴とする産業用ロボット。 - 基台と、前記基台に旋回自在に設けられた旋回ベースと、前記旋回ベースに揺動可能に設けられた下部アームと、前記下部アームの先端に揺動可能に設けられた上部アームと、前記上部アームの先端に設けられて前記上部アームの長さ方向の第1軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第1軸に直交する第2軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第3軸回りに回転する回転体と、前記回転体に取り付けられた溶接トーチと、を備え、溶接ワイヤを送給するためのコンジットケーブルが、前記胴体に前記第1軸の軸心と同心となるように設けられた通過口から、前記胴体部分における前記第1軸周囲に設けられた第1の開放された空間部、前記遥動体部分における前記第3軸周囲に設けられた第2の開放された空間部を通って、前記溶接トーチへと接続された産業用ロボットにおいて、
前記遥動体に、前記コンジットケーブルのケーブルサポートを備え、
前記胴体は、前記第1軸に平行に延びる第1および第2の部材を備えて二股状をなし、
前記遥動体は、前記第1および第2の部材に挟まれて揺動自在に支持され、
前記第1の開放された空間部は、前記第1軸方向を長手方向として設けられており、
前記第1の開放された空間部の先端部分と前記第2の開放された空間部の基端部分とが前記第2軸においてのみ交わることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記溶接トーチに代えて、塗装用スプレーガンとし、
前記コンジットケーブルに代えて、塗料用ホースとしたことを特徴とする請求項1乃至2いずれかに記載の産業用ロボット。 - 前記溶接トーチに代えて、シーリング用ノズルとし、
前記コンジットケーブルに代えて、シーリング材供給ホースとしたことを特徴とする請求項1乃至2いずれかに記載の産業用ロボット。 - 前記溶接トーチに代えて、研磨工具とし、
前記コンジットケーブルに代えて、前記研磨工具駆動用のエアホースまたは動力線としたことを特徴とする請求項1乃至2いずれかに記載の産業用ロボット。 - 前記溶接トーチに代えて、メカニカルハンドとし、
前記コンジットケーブルに代えて、前記ハンド駆動用のエアホースまたは動力線としたことを特徴とする請求項1乃至2いずれかに記載の産業用ロボット。
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- 2007-07-19 JP JP2007188710A patent/JP2007326151A/ja active Pending
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