CN104439627A

CN104439627A - 机器人

Info

Publication number: CN104439627A
Application number: CN201410478426.8A
Authority: CN
Inventors: 寺田笃; 安富一裕
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-09-19
Filing date: 2014-09-18
Publication date: 2015-03-25
Anticipated expiration: 2034-09-18
Also published as: EP2851164A1; US20150076131A1; EP2851164B1; CN104439627B; US9643277B2

Abstract

本发明提供一种防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态的机器人。本发明的实施方式所涉及的机器人具备安装部、臂部、臂支承部、进给机、电力电缆。所述安装部能够安装焊接用焊炬。所述臂部在其前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承。所述臂支承部在其前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承。所述进给机以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部与前端部之间，并向安装于所述安装部的所述焊接用焊炬进给焊条。所述电力电缆是通向所述焊接用焊炬的供电路径，并与所述焊条的进给路径分体设置。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

在用于电弧焊接用途的机器人中安装有焊接用的焊炬(以下，记载为“焊炬”)。需要向焊炬进给焊接用焊条，这样的进给通过焊条进给装置(以下，记载为“进给机”)来进行(例如，参考专利文献1)。

对于进给机，例如，为了提高焊条的进给动作的响应性，将进给机介设于前述的前端可动部与焊炬之间进行安装。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005－66610号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

但是，在上述的现有技术中，在防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态这一方面存在进一步改善的余地。

实施方式的一个方式是鉴于上述的状况而作出的，其目的在于，提供一种能够防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态的机器人。

用于解决问题的手段

实施方式的一方式所涉及的机器人具备安装部、臂部、臂支承部、进给机、以及电力电缆。所述安装部能够安装焊接用焊炬。所述臂部在其前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承。所述臂支承部在其前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承。所述进给机以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部及前端部之间，并向安装于所述安装部的所述焊接用焊炬进给焊条。所述电力电缆为通向所述焊接用焊炬的供电路径，并与所述焊条的进给路径分体设置。

发明效果

根据实施方式的一方式，能够防止干涉的同时容易采取多种焊接姿态。

附图说明

图1A是实施方式所涉及的机器人的立体示意图。

图1B是表示电弧焊接系统的结构例的示意图。

图2是表示机器人的各轴的动作及进给机的位置的示意图。

图3A是上部臂周边的立体示意图。

图3B是表示支承用具的结构的立体示意图。

图3C是上部臂周边的俯视示意图。

图3D是上部臂周边的仰视示意图。

图3E是上部臂周边的主视示意图。

图3F是焊炬夹钳(clamp)周边的立体示意图。

图3G是上部臂周边的左侧面示意图。

图4是表示变形例所涉及的支承用具的结构的立体示意图。

附图标号说明

1 焊条储存装置

2 焊接电源

3 机器人控制器

4 储气瓶

10 机器人

11 基台部

12 回转基部

13 下部臂

14 上部臂

14a 第一臂(臂支承部)

14b 第二臂(臂部)

14ba 底部

14bb 第一延伸部

14bc 第二延伸部

14bd 收纳部

15 安装部

15a 凸缘部

15aa 通过口

15b 底部

15c 第一部分

15d 第二部分

16 配管部

20 焊炬

21 焊炬夹钳

21a 支柱部

21b 端子

21c 合流部

30 进给机

30a 主体部

30b 驱动源

31 支承用具

31a 第一框架

31aa 悬架部

31ab 柱部

31ac 插通路

31b 第二框架

31ba 中轴部

31bb 钩状部

31bc 尾部

40 电缆类

41 线缆

42 气管

43 电力电缆

50 盖部件

50a 第一盖

50b 第二盖

100 电弧焊接系统

B 轴(摆动轴)

C1 管道电缆

C2 焊接电源电缆

C3 伺服电机电缆

C4 气管

L 轴

M1～M6 伺服电机

R 轴(旋转轴)

S 轴

T 轴(第二旋转轴)

U 轴

W 焊条

d 距离

具体实施方式

以下，参考附图对本申请所公开的机器人的实施方式进行详细说明。此外，本发明不限于通过以下所示的实施方式。

另外，以下，以用于电弧焊接用途的机器人为例来进行说明。另外，关于焊接用焊炬，记载为“焊炬”。

首先，对实施方式所涉及的机器人10的概略进行记述。图1A是实施方式所涉及的机器人10的立体示意图。此外，以下，为了便于说明，设机器人10的回转位置及姿态基本上处于图1A所示的状态，对机器人10中的各部位的位置关系进行说明。另外，有时将这样的图1A所示的状态称作机器人10的“基准姿态”。

另外，将机器人10的安装基台部11的设置面侧称作“基端侧”，将各部件的基端侧周边称作“基端部”。另外，将机器人10的凸缘部15a侧称作“前端侧”，将各部件的前端侧周边称作“前端部”。

另外，为了易于理解说明，图1A中图示了包含将铅垂朝上作为正方向的Z轴的三维的正交坐标系。这样的正交坐标系在以下的说明中所使用的其他的附图中有时也示出。此外，在本实施方式中，X轴的正方向是指机器人10的前方。

如图1A所示，机器人10是所谓的串联连杆的垂直多关节型机器人，具有作为六个旋转关节轴的轴S、轴L、轴U、轴R、轴B及轴T。另外，机器人10具有六个伺服电机M1、M2、M3、M4、M5及M6。另外，机器人10具备基台部11、回转基部12、下部臂13、上部臂14、安装部15、配管部16、以及进给机30。

另外，上部臂14具备第一臂14a和第二臂14b。第一臂14a为臂支承部的一例，第二臂14b为臂部的一例。

在此，对包含所述机器人10的电弧焊接系统100进行说明。图1B是表示电弧焊接系统100的结构例的示意图。此外，在图1B中，将各结构要素简化示出。如图1B所示，电弧焊接系统100具备焊条储存装置1、焊接电源2、机器人控制器3、储气瓶4、以及机器人10。

焊条储存装置1是成为焊条W的供给源的装置，例如，包括焊条卷轴等而构成。焊接电源2是电弧焊接用的电源装置。机器人控制器3与机器人10、焊接电源2这样的各种装置以能够传递信息的方式连接，并对所述各种装置的动作进行控制。

例如，机器人控制器3通过对驱动上述的各旋转关节轴的伺服电机M1～M6各自的旋转位置进行控制，来使机器人10的焊接姿态发生变化。储气瓶4是保护气体用的气体供给源。

并且，机器人10经由管道电缆C1与焊条储存装置1连接。管道电缆C1包括后述的线缆41。另外，机器人10经由焊接电源电缆C2与焊接电源2连接。另外，机器人10经由伺服电机电缆C3与机器人控制器3连接。另外，机器人10经由气管C4与储气瓶4连接。

返回图1A的说明。管道电缆C1及焊接电源电缆C2与上部臂14的基端部外侧连接。此外，焊接电源电缆C2沿着下部臂13配线。另外，伺服电机电缆C3在配管部16等的内部中配线，并分别与伺服电机M1～M6连接。另外，气管C4(图示省略)沿着例如下部臂13配线，并朝向上部臂14被引导。

此外，管道电缆C1与后述的线缆41对应。另外，焊接电源电缆C2在上部臂14的基端部外侧分支，并作为后述的电力电缆43被配线。另外，气管C4与后述的气管42对应。

基台部11是固定于地面等的支承基部，并且对回转基部12以能够围绕轴S旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M1的驱动，基台部11和回转基部12围绕轴S相对地旋转。回转基部12对下部臂13的基端部以能够围绕与轴S垂直的轴L旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M2的驱动，回转基部12和下部臂13围绕轴L相对地旋转。

下部臂13在其前端部对上部臂14的第一臂14a的基端部以能够围绕与轴L平行的轴U旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M3的驱动，下部臂13和第一臂14a围绕轴U相对地旋转。第一臂14a在其前端部对第二臂14b的基端部以能够围绕与轴U垂直的轴R旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M4的驱动，第一臂14a和第二臂14b围绕轴R相对地旋转。此外，轴R是旋转轴的一例。

第二臂14b在其前端部对安装部15的基端部以能够围绕与轴R垂直的轴B旋转的方式进行支承。并且，通过伺服电机M5的驱动，经由内置于第二臂14b内部的动力传递机构(传动带、滑轮等)来传递动力，第二臂14b和安装部15围绕轴B相对地旋转。此外，轴B是摆动轴的一例。

并且，在安装部15安装焊炬20。此外，安装部15具有能够围绕与轴B垂直的轴T旋转的凸缘部15a，焊炬20经由所述凸缘部15a被安装于安装部15。并且，通过伺服电机M6的驱动，经由内置于第二臂14b内部的动力传递机构(传动带、滑轮等)来传递动力，使凸缘部15a围绕轴T旋转。

此外，上述“垂直”或者“平行”等不一定必须具有数学上的严密精度，而允许具有实质的公差或者误差等。另外，本实施方式中的“垂直”不仅表示两条直线(旋转轴)在同一平面内正交，而且还包含两条直线(旋转轴)不共面且成直角的位置关系。

进给机30以与轴R的轴线相交的方式配置在第二臂14b的基端部及前端部之间，并向焊炬20进给焊条W。

在此，为了便于理解说明，图2示意性地示出机器人10的各轴的动作及进给机30的位置。图2是表示机器人10的各轴的动作及进给机30的位置的示意图。此外，在图2中，使用表示关节的附图标记等极其示意性地示出从右侧方向(Y轴的负方向)观察到的机器人10。

如图2所示，回转基部12被支承于基台部11，且围绕轴S回转(参考图中的箭头201)。下部臂13被支承于回转基部12，且围绕轴L向前后方向摆动(参考图中的箭头202)。

第一臂14a被支承于下部臂13，且围绕轴U沿着上下方向摆动(参考图中的箭头203)。另外，第二臂14b被支承于第一臂14a，且围绕轴R旋转(参考图中的箭头204)。

并且，进给机30以与轴R的轴线相交的方式配置在所述第二臂14b的基端部及前端部之间(参考图中的虚线的矩形)。

此外，安装部15被支承于第二臂14b，且围绕轴B摆动(参考图中的箭头205)。另外，安装部15的前端部(前述的凸缘部15a)围绕轴T旋转(参考图中的箭头206)。

如此，进给机30以与轴R的轴线相交的方式配置在第二臂14b的基端部及前端部之间，由此能够防止进给机30本身与工件、夹具、周边设备等发生干涉。

关于所述进给机30的配置构造，利用图3A具体地进行说明。图3A是上部臂14周边的立体示意图。

如已述那样，再次如图3A所示，进给机30以与轴R的轴线相交的方式配置在第二臂14b的基端部及前端部之间。进给机30为从焊条储存装置1(参考图1B)引出焊条W并向焊炬20进给的装置。

进给机30具备主体部30a和驱动源30b。主体部30a和驱动源30b通过支承用具31被支承于第二臂14b。此外，关于支承用具31的结构，利用图3B在后记述。

主体部30a在其内部包括焊条W的进给机构(省略图示)，焊条W的进给机构包含进给辊等而构成。进给机构由驱动源30b驱动。

另外，主体部30a与作为焊条W的进给路径的线缆41连结。所述线缆41沿着轴R的轴线进行配线。

另外，气管42以及电力电缆43与线缆41分体地设置并配线，气管42是通向焊炬20的气体供给路径，电力电缆43是成为通向焊炬20的供电路径的供电用的电缆。这些线缆41、气管42及电力电缆43均具有挠性。

此外，电力电缆43优选设置成分支为多根。在本实施方式中，电力电缆43如图3A所示分支为两根。另外，以下，有时将这些线缆41、气管42及电力电缆43总称为“电缆类40”。

所述电缆类40经由支承用具31被聚拢的同时被配线，并且在插通到贯穿安装部15设置的通过口15aa之后，与焊炬20连结。此外，焊炬20经由焊炬夹钳21被固定在凸缘部15a。另外，关于电缆类40的具体的配线方法，在利用了图3B以后的说明中在后记述。

接着，包含第二臂14b的具体的结构在内，对进给机30的配置构造利用图3B～图3G进一步地详细说明。图3B是表示支承用具31的结构的立体示意图。图3C是上部臂14周边的俯视示意图。图3D是上部臂14周边的仰视示意图。

图3E是上部臂14周边的主视示意图。图3F是焊炬夹钳21周边的立体示意图。图3G是上部臂14周边的左侧面示意图。

首先，对于支承用具31的具体的结构进行说明。如图3B所示，支承用具31具备第一框架31a和第二框架31b。

第一框架31a具有：沿着图中的Y轴方向延伸的悬架部31aa；以及从悬架部31aa沿大致垂直的Z轴方向延伸所设置的两个柱部31ab。

第二框架31b具有：沿着图中的X轴方向延伸的中轴部31ba；以从中轴部31ba呈钩状地沿Y轴方向延伸的方式设置的钩状部31bb；以及设于钩状部31bb的相反侧的中轴部31ba的端部的尾部31bc。

进给机30通过利用紧固部件等将主体部30a固定于中轴部31ba而被固定在第二框架31b上。另外，第二框架31b通过将钩状部31bb与柱部31ab的端部连结而与第一框架31a一体化。

并且，通过第一框架31a和第二框架31b的一体化，由此形成插通路31ac，插通路31ac是被悬架部31aa、柱部31ab及钩状部31bb包围的空间。

如接下来的图3C及图3D所示，进给机30经由如此构成的支承用具31被设置在第二臂14b上。

如图3C及图3D所示，第二臂14b具有：底部14ba(参考图3D)；从底部14ba沿着轴R的轴线延伸设置的第一延伸部14bb；以及与第一延伸部14bb具有间隙地并列设置的第二延伸部14bc，并形成为呈两个分支状的形状。

第一延伸部14bb及第二延伸部14bc在其前端部对安装部15进行支承。另外，在进给机30(主体部30a及驱动源30b)的上侧(图中的Z轴的正方向侧)形成有将伺服电机M5及M6收容于内部的收纳部14bd(参考图3C)。

进给机30配置在所述第二臂14b的两个分支之间的根基附近。在此，具体而言，所谓“根基附近”是指靠近底部14ba配置，底部14ba是第一延伸部14bb及第二延伸部14bc的连结部。

此外，此时，对于进给机30，通过将悬架部31aa架设在第一延伸部14bb与第二延伸部14bc之间并利用紧固部件等来固定悬架部31aa的端部(参考图3C)，并将尾部31bc固定于底部14ba(参考图3D)，由此将进给机30固定在第二臂14b上。

由此，能够在围绕轴B或围绕轴T的可动部与进给机30之间设置适当的距离，因此能够使进给机30难以受到由可动部产生的影响。

即，能够防止由于安装部15的摆动或凸缘部15a的旋转使得其与进给机30之间被施加很大的压缩力导致线缆41弯曲、甚至压曲，因此能够防止焊条W的进给受到阻碍。

另外，由于至少进给机30配置在离焊炬20不十分远的第二臂14b的两个分支之间，因此，例如，与进给机30配置在上部臂14的基端部后方侧(图中的X轴的负方向侧)等相比，能够抑制对焊条W的进给施加阻力。

因而，对于进给机30，可以采用能够实现焊接过程中焊条W的正反向进给的装置。由此，能够防止进给机30本身的干涉的同时提高焊条W的进给动作的响应性。

另外，如图3C及图3D所示，由于线缆41沿着轴R的轴线配置在第二臂14b的两个分支之间，因此能够防止由于围绕轴R的旋转导致线缆41本身发生混乱的情况。即，能够防止焊条W的进给受到阻碍。

另外，对包含线缆41的电缆类40的配线方法进行记述，如图3D所示，关于插通到第一臂14a所具有的中空部并从第一臂14a侧进行配线的电缆类40之中的线缆41，如上所述，沿着轴R的轴线进行配线。

并且，将气管42及电力电缆43在进给机30下侧(图中的Z轴的负方向侧)的主体部30a与驱动源30b之间避开中轴部31ba的同时捆束并进行配线。

并且，将气管42及电力电缆43经由钩状部31bb的内怀(里侧，即内侧)的部分向插通路31ac的方向引导，与线缆41一起插通到插通路31ac之后向安装部15的方向进行配线。

通过如此对电缆类40进行配线，能够防止焊条W的进给受到阻碍的情况，同时能够防止较大的压缩力施加于电缆类40而发生断线的情况。

尤其是，通过将较粗、挠性低的常见的电力电缆43如本实施方式那样设置成与线缆41分体且分支型，由此能够分散电缆负载。因而，即使由于安装部15的摆动等受到较大的压缩力，也能够使电缆类40难以产生压曲、断线等。

另外，通过如上所述采用支承用具31所具有的钩状部31bb对电缆类40进行配线，能够防止电缆类40与第一延伸部14bb、第二延伸部14bc发生干涉，并且能够防止无用的力作用于电缆类40。

在此，对安装部15的结构进行记述。如图3C所示，安装部15具有底部15b、从底部15b沿着轴T的轴线延伸设置的第一部分15c、以及与第一部分15c具有间隙地并列设置的第二部分15d，从而形成为在主视图中呈成为大致U字形的两个分支状的形状。

并且，如图3E所示，包括从进给机30沿着轴R的轴线进行配线的线缆41在内的电缆类40进一步在所述安装部15的两个分支之间进行配线并向通过口15aa插通，并经由焊炬夹钳21与焊炬20连结。

在所述焊炬夹钳21中，如下所述，对电缆类40进行配线，并将电缆类40与焊炬20连结。即，如图3F所示，焊炬夹钳21具备支柱部21a、端子21b、以及合流部21c。

支柱部21a为从安装于凸缘部15a的部位向焊炬20侧呈柱状延伸的部件，支柱部21a成为焊炬夹钳21的支柱。端子21b是电力电缆43的连接端子，被设置在后述的合流部21c的侧端部。

合流部21c是使线缆41、气管42及电力电缆43合流并与焊炬20导通的部件。此外，合流部21c中的线缆41及气管42的连接部(图示省略)设于面向通过口15aa的一侧。

如图3F所示，从安装部15侧通过了通过口15aa的线缆41及气管42经由上述的连接部从该图中的Z轴方向与合流部21c连接。相对于此，电力电缆43以从通过口15aa绕过支柱部21a的外侧的方式进行配线，进而与支柱部21a斜着交叉(即，倾斜交叉)。

然后，电力电缆43经由端子21b从与轴T大致垂直的方向(参考图中的X轴方向)与合流部21c连接。由此，能够抑制从伴随着凸缘部15a的围绕轴T的旋转进行动作的电力电缆43向端子21b施加的剪切力等。

即，能够防止从比线缆41及气管42粗且挠性低的电力电缆43向端子21b施加过量的应力。另外，能够防止针对电力电缆43本身的过量的应力集中。因而，能够使机器人10容易采取多种焊接姿态。另外，能够将松弛的电力电缆43聚拢，防止电力电缆43与周围发生干涉。

进而，关于进给机30的驱动源30b的配置位置也进行记述。如图3G所示，进给机30的驱动源30b设置成从第二臂14b的两个分支之间伸出。

具体而言，在机器人10处于基准姿态(参考图1A)的情况下，驱动源30b设置成从第一延伸部14bb与第二延伸部14bc之间向下侧(图中的Z轴的负方向侧)伸出。此外，根据进给机30的驱动源30b的形状、类别等的不同，驱动源30b当然也可以设置成不从第一延伸部14bb与第二延伸部14bc之间伸出。

另外，伴随着驱动源30b设置成从第二臂14b的两个分支之间伸出，如上所述经由支承用具31等进行配线的气管42、电力电缆43其至少一部分也从第二臂14b的两个分支之间伸出。

由此，能够至少容易进行驱动源30b的更换、维护等。另外，能够使电缆类40的配线容易准确等。即，能够提高进给机30以及电缆类40周边的维护性。

在此，关于上述的进给机30的配置构造以及电缆类40的配线方法所产生的效果汇总进行说明。首先，关于现有的配置构造的一例进行记述。此外，虽然为现有技术，但关于具有与本实施方式相同的功能的部件，标注相同的附图标记来进行记述。

根据现有技术，例如，为了提高焊条W的进给动作的响应性，将进给机30安装在安装部15的前端。因而，在这种情况下，进给机30介设在安装部15与焊炬20之间。

因此，根据现有技术，从轴B到焊炬20的前端的距离(相当于图3G所示的距离d)容易变长。因而，机器人10所能够采取的焊接姿态容易受到限制。另外，即使能够采取所要求的焊接姿态，机器人10也需要无用地经历较大的动作。

在这一方面，根据本实施方式所涉及的进给机30的配置构造，能够使图3G所示的从轴B到焊炬20的前端的距离d与以往相比变短，因此，能够容易采取至此为止所无法采取的焊接姿态。

另外，在采取焊接姿态时，机器人10无需无用地进行较大的动作，因此，能够缩短机器人10的动作时间。即，也能够有助于作业工序时间的缩短化。

另外，如图3G所示，进给机30配置在第二臂14b的两个分支之间，因此能够防止进给机30本身发生干涉。另外，能够抑制溅射物的附着等。因而，能够防止进给机30的破损、故障等。

此外，关于这一方面，也可以在支承用具31上设置盖部件。这样的变形例示于图4。图4是表示变形例所涉及的支承用具31的结构的立体示意图。

即，如图4所示，支承用具31也可以具备包括第一盖50a及第二盖50b的盖部件50。

例如，第一盖50a在进给机30的主体部30a的下侧(图中的Z轴的负方向侧)被固定地设置于中轴部31ba。由此，能够防止溅射物等从下方附着于主体部30a。

另外，例如，第二盖50b在进给机30的驱动源30b的下侧被固定地设置于钩状部31bb。由此，能够至少防止溅射物等从下方附着于驱动源30b。

返回图3G的说明。另外，如图3G所示，进给机30在第二臂14b的两个分支之间配置于该两个分支的根基附近，因此，难以由于线缆41的弯曲等而阻碍焊条W的进给，且难以损害焊条W的进给动作的响应性。

因而，能够有助于基于机器人10的高质量的焊接作业的实施。另外，如上所述，对于进给机30，能够采用能够正反向进给的装置，因此也有助于高质量的焊接作业的实施。

另外，例如，如图3A等所示，气管42及电力电缆43与线缆41分体设置，因此难以阻碍焊条W的进给，且也容易使伴随着机器人10的动作施加于电缆类40的负载分散。

由此，能够防止电缆类40的压曲、断线等。即，能够使机器人10容易采取多种焊接姿态。

另外，电力电缆43分支为多根，例如，如图3F所示，在焊炬夹钳21中斜着交叉地与合流部21c连接。

由此，能够容易处理较粗、挠性低的常见的电力电缆43，由此能够防止由于电力电缆43导致负载集中于端子21b而使端子21b破损。即，能够使机器人10容易采取多种焊接姿态。

如上所述，实施方式所涉及的机器人具备安装部、臂部、臂支承部、进给机、以及电力电缆。上述安装部能够安装焊接用焊炬。上述臂部在其前端部对上述安装部以能够摆动的方式进行支承。

上述臂支承部在其前端部对上述臂部以能够围绕与上述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承。上述进给机以与上述旋转轴的轴线相交的方式配置在上述臂部的基端部与前端部之间，并向安装于上述安装部上的上述焊接用焊炬进给焊条。上述电力电缆为通向上述焊接用焊炬的供电路径，并与上述焊条的进给路径分体设置。

因而，根据实施方式所涉及的机器人，能够防止干涉的同时能够容易采取多种焊接姿态。

此外，在上述的实施方式中，例举了机器人用于电弧焊接用途的情况，但不旨在对机器人所进行的作业的类别进行限定。例如，也可以应用于以下的情况等，即，作为末端执行器，代替焊接用焊炬，安装能够保持工件的手，一边利用进给机向所述手进给焊条状的部件，一边进行工件的组装作业。

另外，关于机器人的臂部的形状，也并不限于实施方式的形状。例如，上述的实施方式的第二臂14b不限于两个分支形状，只要是能够对安装部15以能够摆动的方式进行支承的形状即可。

另外，在上述的实施方式中，例示了具有六轴的多轴机器人，但并不限定轴数。例如，也可以为七轴机器人。

另外，在上述的实施方式中，例示了单臂机器人，但不局限于此，例如，上述的实施方式也可以应用于双臂以上的多臂机器人的臂的至少任一臂。

另外，在上述的实施方式中，例举了气管及电力电缆与线缆分体设置的情况，但只要至少电力电缆为分体即可。例如，也可以是线缆及气管为一体型而电力电缆为分体。

另外，在上述的实施方式中，例举了电力电缆分支为两根的情况，但并不对分支的根数进行限定。因而，也可以为三根以上。另外，也可以使多根电力电缆的至少一组斜着交叉。

另外，在上述的实施方式中，例举了电力电缆斜着交叉且从X轴方向(参考图3F)与端子连接的情况，但并不一定要斜着交叉。例如，也可以只是使电力电缆不斜着交叉而松弛地绕过并从X轴方向与端子连接。另外，如果不与轴T大致平行，也可以从X轴方向以外的方向与端子连接。

进一步的效果、变形例对于本技术领域人员而言能够容易地导出。例如，也可以将盖部件设置在焊炬夹钳21、合流部21c等。因此，本发明更为宽广的方式并不局限于如上表示且记述的特定的细节及代表性的实施方式。因而，只要不超出所附权利要求书其等同物所定义的总的发明的概念的精神或者范围，能够进行各种各样的变更。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

安装部，所述安装部能够安装焊接用焊炬；

臂部，所述臂部在其前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承；

臂支承部，所述臂支承部在其前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承；

进给机，所述进给机以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部及前端部之间，并向安装于所述安装部的所述焊接用焊炬进给焊条；以及

电力电缆，所述电力电缆为通向所述焊接用焊炬的供电路径，并与所述焊条的进给路径分体设置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述臂部形成为在俯视时呈两个分支的形状，

所述进给机在所述两个分支之间配置于所述两个分支的根基附近。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述电力电缆被设置成分支为多根。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备焊炬夹钳，所述焊炬夹钳具有安装于所述安装部的部位和从该部位向所述焊接用焊炬侧呈柱状延伸的支柱部，所述焊炬夹钳经由该支柱部对所述安装部及所述焊接用焊炬进行连结，

所述电力电缆中的所述多根的至少一组与所述支柱部斜着交叉地配线。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备线缆，所述线缆是所述焊条的进给路径，并沿着所述旋转轴的轴线配置在所述两个分支之间。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述安装部对所述焊炬夹钳以能够围绕与所述摆动轴垂直的第二旋转轴旋转的方式进行支承，

所述焊炬夹钳还具有使所述电力电缆及所述线缆合流的合流部，

所述电力电缆从所述臂部侧沿着所述第二旋转轴贯穿所述安装部进行配线，并从与所述第二旋转轴大致垂直的方向与所述合流部连接。

7.根据权利要求2、5、6中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备：

第一框架，所述第一框架具有架设在所述臂部的所述两个分支上的悬架部及从该悬架部沿着大致垂直的方向延伸的柱部；以及

第二框架，所述第二框架具有形成为钩状并与所述柱部连结的钩状部、以及固定于所述两个分支的根基的尾部，

所述进给机被固定于所述第二框架，由此以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部与前端部之间。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具有插通路，该插通路通过将所述柱部及所述钩状部连结而形成，

所述电力电缆经由所述钩状部的内侧向所述插通路的方向被引导，并与所述线缆一起被插通到所述插通路而向所述安装部的方向进行配线。

9.根据权利要求5或6所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备气管，所述气管是通向所述焊接用焊炬的气体供给路径，

所述电力电缆、所述线缆及所述气管分别分体设置。

10.根据权利要求1、2、5、6中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备所述焊接用焊炬。