JP5920314B2 - ロボット - Google Patents
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Description
2 溶接電源
3 ロボットコントローラ
4 ガスボンベ
10 ロボット
11 基台部
12 旋回ベース
13 下部アーム
14 上部アーム
14a 第1アーム(アーム支持部)
14b 第2アーム(アーム部)
14ba 底部
14bb 第1延在部
14bc 第2延在部
14bd 収納部
15 取付部
15a フランジ部
15aa 通過口
15b 底部
15c 第1部分
15d 第2部分
16 配管部
20 トーチ
21 トーチクランプ
21a 支柱部
21b 端子
21c 合流部
30 送給機
30a 本体部
30b 駆動源
31 支持具
31a 第1フレーム
31aa 懸架部
31ab 柱部
31ac 挿通路
31b 第2フレーム
31ba 中軸部
31bb 鉤状部
31bc 尾部
40 ケーブル類
41 ワイヤケーブル
42 ガスホース
43 パワーケーブル
50 カバー部材
50a 第1カバー
50b 第2カバー
100 アーク溶接システム
B 軸(揺動軸)
C1 コンジットケーブル
C2 溶接電源ケーブル
C3 サーボモータケーブル
C4 ガスホース
L 軸
M1〜M6 サーボモータ
R 軸(回転軸)
S 軸
T 軸(第2の回転軸)
U 軸
W ワイヤ
d 距離
Claims (10)
- 溶接用トーチを取り付け可能な取付部と、
先端部において前記取付部を揺動可能に支持するアーム部と、
先端部において前記アーム部を前記取付部の揺動軸に垂直な回転軸まわりに回転可能に支持するとともに、基端部において前記回転軸に垂直な支持軸まわりに回転可能に支持されるアーム支持部と、
ワイヤが前記回転軸の軸線に沿って配策されるように前記アーム部の基端部および先端部の間に配置され、前記ワイヤを前記取付部に取り付けられる前記溶接用トーチへ送給する送給機と、
前記溶接用トーチへの給電経路であり、前記ワイヤの送給経路とは共通の外被に覆われることなく別体に設けられるパワーケーブルと
を備え、
前記取付部は、
前記揺動軸および前記支持軸が平行であり、かつ、前記揺動軸および前記回転軸が前記支持軸よりも高い位置の同一水平面上にある基準姿勢において、当該取付部の先端部が前記支持軸よりも高い位置となる長さ寸法を有することを特徴とするロボット。 - 前記アーム部は、
平面視で二股をなす形状に形成され、
前記送給機は、
前記二股の間で該二股の根元寄りに配置されること
を特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記パワーケーブルは、
複数本に分岐されて設けられていること
を特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記取付部および前記溶接用トーチを連結するトーチクランプ
をさらに備え、
前記トーチクランプは、
前記取付部に取り付けられる部位と、該部位から前記溶接用トーチの方へ柱状に延在し、当該トーチクランプの支柱をなす支柱部とを有し、
前記パワーケーブルは、
前記複数本の少なくとも1組が前記支柱部にたすき掛けされて配索されること
を特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記ワイヤの送給経路であり、前記二股の間で前記回転軸の軸線に沿って配索されるワイヤケーブル
をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載のロボット。 - 前記取付部は、
前記トーチクランプを前記揺動軸に垂直な第2の回転軸まわりに回転可能に支持し、
前記トーチクランプは、
前記パワーケーブルおよび前記ワイヤケーブルを合流させる合流部をさらに有し、
前記パワーケーブルは、
前記アーム部側から前記第2の回転軸沿いに前記取付部を貫いて配索されるとともに、前記合流部に対し、前記第2の回転軸に略垂直な向きから接続されること
を特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記アーム部の前記二股に架け渡される懸架部および該懸架部から略垂直な向きに延在する柱部を有する第1フレームと、
鉤状に形成され前記柱部に連結される鉤状部および前記二股の根元に固定される尾部を有する第2フレームと
をさらに備え、
前記送給機は、
前記第2フレームに固定されることによって、前記ワイヤが前記回転軸の軸線に沿って配策されるように前記アーム部の基端部および先端部の間に配置されること
を特徴とする請求項5または6に記載のロボット。 - 前記柱部および前記鉤状部が連結されることによって形成される挿通路
をさらに有し、
前記パワーケーブルは、
前記鉤状部の内側を介して前記挿通路の方向へ案内され、前記ワイヤケーブルとともに前記挿通路に挿通されて前記取付部の方向へ配索されること
を特徴とする請求項7に記載のロボット。 - 前記溶接用トーチへのガス供給経路であるガスホース
をさらに備え、
前記パワーケーブル、前記ワイヤケーブルおよび前記ガスホースは、共通の外被に覆われることなくそれぞれ別体に設けられること
を特徴とする請求項5〜8のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記溶接用トーチをさらに備えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか一つに記載のロボット。
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JP2013228586A JP5920314B2 (ja) | 2013-11-01 | 2013-11-01 | ロボット |
Publications (2)
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Family
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Family Applications (1)
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