JP6237520B2 - ロボット - Google Patents
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- Y10S901/15—Jointed arm
Description
11 基台部
11a 基底面
11b 側壁
11c コネクタ部
12 旋回ベース
13、13’ 下部アーム
13a 第1延在部
13b 第2延在部
14 上部アーム
14a 第1アーム
14b 第2アーム
15 取付部
15a フランジ部
15aa 通過口
15e 規制板
16、16’、16’’ ケーブル(配索部材)
16−1 第1ケーブル(第1の配索部材)
16−2 第2ケーブル(第2の配索部材)
16a〜16i 各種ケーブル
20 トーチ
21 トーチクランプ
30 送給機
31 モータ
32 送出部
B 軸
C1 ワイヤケーブル
C2 ガスホース
C3 パワーケーブル
CP 外被部材
F1、F2 固定部材
G ガイド
H1〜H4 空間
J1〜J6 関節機構
L 軸
M1〜M6 サーボモータ
O 軸
R 軸
RP1〜RP6 回転部
S 軸
SP 回転支持部
T 軸
U 軸
Wi ワイヤ
Claims (7)
- 設置面に固定される基台に対し、第1軸まわりに旋回可能に連結される旋回ベースと、
前記旋回ベースに対し、基端部が前記第1軸に略垂直な第2軸まわりに回転可能に連結される下部アームと、
前記下部アームに対し、基端部が前記第2軸に略平行な第3軸まわりに回転可能に連結される上部アームと、
前記下部アームの延在方向に沿って該下部アームの内部に形成される空間と、
前記空間内の前記第2軸および第3軸の間に、該第2軸および第3軸に略平行な軸まわりに回転自在に設けられる回転支持部と、
前記空間内に2箇所以上で曲げ返されるように配索される配索部材と
を備え、
前記配索部材は、
該配策部材の中途部を前記回転支持部に固定されて支持されること
を特徴とするロボット。 - 前記配索部材は、
一端が前記第2軸まわりに巻き取り可能に前記下部アームの回転部に連結され、他端が前記第3軸まわりに巻き取り可能に前記上部アームの回転部に連結されること
を特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記配策部材は、
線状体をなすケーブルが複数本横並びに配置されて帯状体をなしていること
を特徴とする請求項1または2に記載のロボット。 - 前記配策部材は、
前記ケーブルが少なくとも一部で互いに溶着されていること
を特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記空間は、
第1の空間および該第1の空間に対向配置される第2の空間であり、
前記配策部材は、
第1および第2の配策部材であって、
前記第1および第2の配策部材は、前記第1および第2の空間内にそれぞれ配索されること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボット。 - 前記第1および第2の配策部材のいずれか一方は、溶接用の艤装ケーブルであること
を特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記上部アームに対し、基端部が前記第3軸に略垂直な第4軸まわりに回転可能に連結され、少なくとも前記第4軸の軸線と交わる部位に空間が形成された手首部と、
前記基台から前記下部アームの外側に沿わせて配索され、前記手首部の空間に挿通される溶接用のワイヤ送給ケーブル
をさらに備えることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボット。
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