JP4326558B2 - 産業用ロボットアームの駆動機構 - Google Patents

産業用ロボットアームの駆動機構 Download PDF

Info

Publication number
JP4326558B2
JP4326558B2 JP2006309396A JP2006309396A JP4326558B2 JP 4326558 B2 JP4326558 B2 JP 4326558B2 JP 2006309396 A JP2006309396 A JP 2006309396A JP 2006309396 A JP2006309396 A JP 2006309396A JP 4326558 B2 JP4326558 B2 JP 4326558B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wrist element
forearm
axis
wrist
work tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2006309396A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2008073833A (ja
Inventor
俊彦 井上
一隆 中山
貴敏 岩山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FANUC Corp
Original Assignee
FANUC Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FANUC Corp filed Critical FANUC Corp
Priority to JP2006309396A priority Critical patent/JP4326558B2/ja
Priority to EP07015966A priority patent/EP1892064B1/en
Priority to DE602007005063T priority patent/DE602007005063D1/de
Priority to US11/892,084 priority patent/US20080056859A1/en
Priority to CN2007101465260A priority patent/CN101130247B/zh
Publication of JP2008073833A publication Critical patent/JP2008073833A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4326558B2 publication Critical patent/JP4326558B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

本発明は、産業用ロボットアームの駆動機構に関する。
アーク溶接ロボットやハンドリングロボット等の産業用ロボットを用いて作業を行う場合には、手首先端に取付けられた溶接トーチやハンド等の作業ツールに動力や信号を伝えるための配線、配管等からなる線条体が必要となる。これらの線条体をロボットのアームや手首周辺に沿って引き回すときは、線条体がアームや他の周辺機器等と干渉して破損又は摩耗する場合がある。このような不具合を解消するために、これまでいくつかの提案がなされている。
例えば特許文献1には、ワイヤ送給装置を上部アームの後部に配置して、手首の姿勢が水平のときにワイヤ送給装置、上部アーム及び手首が略一直線になるように構成された産業用ロボットが開示されている。また特許文献2には、ケーブルを胴体から引き出すための通過口を胴体の第1軸の軸心と交わる位置に設け、該通過口から引き出したケーブルをエンドエフェクタまで延設する構成が開示されている。
さらに本願出願人は、例えば特許文献3において、ワイヤ送給装置を前腕上とは別の場所に搭載することにより前腕上部の構造を簡略化し、ロボット後部及びその上方に大きな干渉領域が生じることを回避する構成を提案している。また特許文献4において、前腕と第1手首要素との間に中空構造の減速機を配置することにより、手首軸が動作して作業ツールの姿勢が大きく変化しても線条体の挙動が大きく変化せず、従って線条体を構成する配線や配管にかかる負担を小さくすることができる構造を提案している。
特開2004−358649号公報 特開2005−96073号公報 特開2006−15360号公報 特開2006−51581号公報
従来の産業用ロボットにおいて、手首先端部に装着される溶接トーチ等の作業ツール用の機器(例えばワイヤ送給装置)を前腕に搭載する場合、ロボット前腕を揺動させるモータや前腕を回転させるモータ等が邪魔となり、結果として、作業ツール用機器の搭載空間が制限されていた。従って、種々の作業ツール用機器を搭載する場合、必ずしも最適な位置に搭載できないことがあり、線条体の導出部が前腕側方に張り出したり、作業ツール用機器が前腕後部から張り出したりして、ロボットの使い勝手が制限されてしまうことがあった。
例えば特許文献1に示す構成の場合、ワイヤ送給装置などの作業ツール用機器を前腕後部にその張り出しを小さくして収納することができるが、前腕回転駆動用モータが近くに位置しているため、作業ツール用機器をU軸と平行な方向に調整するには干渉の面からの制約があった。また、狭い空間に機器を密集配置するため、保守作業の難易度が増すという問題もある。特に、ワイヤ送給装置等のように、日常的な保守作業が必要な機器においては、その保守作業の難易度が増すのは大きな課題となっていた。上述の特許文献はいずれも、作業ツール用機器が配置される前腕周りの構成を、保守作業等まで考慮して最適化したものではない。
また、手首先端部に装着される作業ツールを制御するワイヤ送給装置等の機器を前腕後部に搭載する場合、作業ツールに接続されるトーチケーブル等の線条体を、周辺機器との干渉防止のために前腕中空部に通す例もある。しかし線条体には様々な種類があり、線条体が太い場合、捩れにくい場合、作業ツール制御機器からの取出し位置が大きく偏っているときは、線条体をロボットアーム内に内装できない場合もあり、それぞれの形態に応じた前腕を有するロボットを構成する必要があった。
そこで本発明は、上記の問題を解決するため、ロボットの基本的なアーム構成は従来と同じ形態でありながら、簡素な駆動系で、作業ツール用の線条体の導出部を最適に位置決めしつつ、作業ツール用機器を前腕に張り出しのないように配置したロボットアーム駆動機構を提供することを目的とする。
また本発明は、線条体が太い場合、捩れにくい場合、作業ツール制御機器からの取出し位置が大きく偏っている場合に、前腕中空部に線条体を通すこと、及び前腕の外側に沿わせることを択一的に適宜選択できるロボットアーム駆動機構を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、上腕と、前記上腕の先端に、該上腕の長手方向に垂直な第1軸線回りに回転可能に設けられた前腕と、前記前腕の先端に、前記第1軸線に垂直な第2軸線回りに回転可能に設けられ、かつ前記第2軸線が貫通する中空部を有する第1手首要素と、前記第1手首要素の前方に配置される作業ツールと、前記作業ツールに動力、信号又は材料を供給する線条体が接続される作業ツール制御装置と、前記前腕に配置された、前記第1手首要素を回転駆動する第1手首要素用モータ及び第1手首要素用減速装置と、を有するロボットアーム駆動機構であって、前記第1手首要素用モータは、該第1手首要素用モータの回転中心軸が前記第2軸線に対し垂直の向きに、かつ、前記第1軸線よりも前記前腕の先端側の位置に配置され、前記前腕は、前記第1軸線の方向に見たときにL字形状の凹部を有し、該L字形状の凹部を形成する垂直部に前記第1手首要素用モータ及び前記第1手首要素用減速装置が配置され、該L字形状の凹部を形成する底部に前腕用駆動モータ及び前腕用減速装置が配置され、前記第1手首要素用減速装置は、出力ハイポイドギヤ及び入力ハイポイドギヤを含む少なくとも1組のハイポイドギヤを有し、前記出力ハイポイドギヤは前記第2軸線と同軸に配置されるとともに前記第1手首要素に結合され、前記入力ハイポイドギヤは前記前腕の前記底部の面に垂直な方向に延びる動力伝達軸を介して前記第1手首要素用モータに接続されることを特徴とする、ロボットアーム駆動機構を提供する。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構において、前記第1手首要素用モータの、前記第1軸線方向に見たときに側方になる部分が前記前腕の一部で囲われる、ロボットアーム駆動機構を提供する。
請求項3に記載の発明は、請求項に記載のロボットアーム駆動機構において、前記第1手首要素に、前記第2軸線と垂直に交わる第3軸線回りに回転可能に設けられた第2手首要素と、前記第2手首要素に、前記第3軸線と垂直に交わる第4軸線回りに回転可能に設けられ、前記作業ツールが取付けられた第3手首要素と、をさらに有し、前記第1手首要素、前記第2手首要素及び前記第3手首要素は、前記第2軸線、前記第3軸線及び前記第4軸線が1点で交わるように配置されることを特徴とする、ロボットアーム駆動機構を提供する。
請求項4に記載の発明は、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構において、前記第1手首要素は、前記第2軸線を含むある平面について左右対称に構成される、ロボットアーム駆動機構を提供する。
請求項5に記載の発明は、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構において、前記作業ツール制御装置に接続され、該作業ツール制御装置を制御するケーブルと、該作業ツール制御装置にアシストガスを供給するガスチューブとからなる機構部内ケーブルをさらに有し、前記機構部内ケーブルは、前記上腕内を通って前記前腕後部に導かれ、前記上腕上部の側面から一度外部に引出され、前記前腕の側面に設けられた切欠きを通って再度機構部内に導かれる、ロボットアーム駆動機構を提供する。
請求項6に記載の発明は、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構において、前記第1手首要素の、前記中空部を画定する部分は、前記第2軸線に対し有角であって前記第1手首要素の先端側に向かって縮径する斜面を外面に有する、ロボットアーム駆動機構を提供する。
請求項1に係る発明によれば、ワイヤ送給装置等の作業ツール用機器を前腕にその張り出しが小さく搭載でき、かつ、その搭載位置を作業ツール用機器の線条体の導出部が前腕に対し最適な位置に調整可能である。同時に、作業ツール用機器の周囲の保守空間が開放されており、その保守作業を容易に行うことができる。作業ツール用機器には、作業ツール用の駆動源等を収納する機能も要求されるため、一般に直方体型のものが多い。請求項1に係る発明によれば、前腕をL字形状の凹部を形成するように構成し、ワイヤ送給装置等の作業ルーツ用機器を前腕の底部の上に搭載することで、底部の上方の空間を効率よく利用することが可能となる。作業ツール用機器を搭載する空間を大きくするには、第1手首要素用減速装置の第2軸線方向の厚みを薄くし、同時に、前腕の垂直部の長さを長くすることが必要となる。請求項1に係る発明によれば、1組のハイポイドギヤを第1手首要素用減速装置の最終出力部として使用することで、第1手首要素用減速装置の第2軸線方向の厚みを薄くすることができる。さらに入力ハイポイドギヤには動力伝達軸が連結されており、動力伝達軸の長さを調節するだけで前腕の垂直部の長さを最適化することが可能となる。
さらに、請求項に係る発明により、該前腕の一部は、前腕の回転動作によって前腕に生じる曲げ応力を効率良く和らげることができる。さらには、その第1軸方向の両側を前腕の一部で囲えば、第1手首要素用モータが万一ロボットの周囲にある周辺装置と干渉した場合にもモータを保護することができる。
請求項に係る発明により、線条体を第1手首要素について反対側に配置すべく第1手首要素を180度回転した場合であっても、他の構成要素の姿勢は実質変えないようにすることができる。
さらに請求項に係る発明により、第1手首要素を回転した場合の線条体の対称性をより高めることができる。
請求項に係る発明により、単純なケーブル処理であっても、前腕の可動範囲を確保しつつ、線条体と機構部内ケーブルとが干渉しない構成を実現することができる。
請求項に係る発明により、線条体を第1手首要素の中空部を通さずにその側面を沿わせた場合に、線条体は第2軸線に漸近していくことができるので、第1手首要素が回転しても線条体に大きな外力を与えずに第1手首要素に巻付けることができる。
以下、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。
図1(a)及び(b)は、本発明に係るロボットアーム駆動機構を備えたロボットシステムの第1の実施形態として、作業用ツールとして溶接トーチを使ったアーク溶接ロボットシステムの構成を示す正面図及び側面図である。
ロボット10は6軸の自由度を持つアーク溶接ロボットであり、ベース12、ベース12上に設けられた上腕14、上腕14の先端に上腕14の長手方向に略垂直な第1軸線16回りに回転可能に連結された前腕18を有する。前腕18はその先端に、前腕18の長手方向に略一致する第2軸線20回りに回転可能に連結された第1手首要素22と、第1手首要素22の先端に第2軸線20に略垂直な第3軸線24回りに回転可能に連結された第2手首要素26と、第2手首要素26の先端に第2手首要素26の長手方向に略一致する第4軸線28回りに回転可能に連結された第3手首要素30とを含む。また第3手首要素28の先端には、溶接トーチ32が取付けられる。さらに前腕18には、後述する溶接ワイヤを溶接トーチ32に供給するワイヤ送給装置34が配置される。ワイヤ送給装置34は駆動ローラ36及び従動ローラ38を有し、これら1組以上のローラセットが溶接ワイヤを挟みこんだ状態で駆動ローラ36がワイヤ送給装置用モータ(図示せず)により駆動され、ワイヤを送り出す構造となっている。
ロボット制御装置40は、ロボット制御ケーブル42を介してアーク溶接ロボット10に指令を送り、ロボット10の6軸の駆動部に各々装着されたサーボモータ(図示せず)を制御して、所定の部品を溶接できるように溶接トーチ32の位置及び姿勢を変更する。溶接トーチ32に供給すべき溶接電流は、溶接電源44によって給電ケーブル46を介して供給される。ロボット制御装置40はロボット10のサーボモータへの動作指令と同時に溶接電源44も制御し、それにより溶接トーチ32はロボット10の動作と同期して、規定の溶接条件に従って溶接を行うことができる。またロボット制御装置36は、溶接電源44とワイヤ送給装置34とを接続するワイヤ送給装置制御ケーブル48を介して、ワイヤ送給装置34を制御するための信号及び電力をワイヤ送給装置34に送る。信号の一部はフィードバック可能である。
また図1(b)に示すように、第1手首要素22、第2手首要素26及び第3手首要素30は、第2軸線20、第3軸線24及び第4軸線28が1点で交わるように配置されることが好ましい。これにより、線条体54を第1手首要素22について図1(b)の位置と反対側に配置すべく第1手首要素22を180度回転した場合であっても、他の構成要素、特に溶接トーチ32の姿勢は実質変えないようにすることができる。
溶接トーチ32には、図示しない溶接ワイヤドラム又は溶接ワイヤリール等から供給される溶接ワイヤを含むワイヤコンジット50がワイヤ送給装置34を介して接続され、また図示しないガスボンベ等からアシストガスを供給するガスチューブ52がロボット機構部内を通ってワイヤ送給装置34を介して接続されている。但し、ガスチューブ52及びワイヤ送給装置制御ケーブル48はワイヤコンジット50及び給電ケーブル46同様、外部から直接ワイヤ送給装置34に接続されてもよい。逆に、ワイヤコンジット50及び給電ケーブル46の一方又は双方をロボット機構部内に通すことも可能である。また、溶接トーチ32には冷却用の水冷チューブ(図示せず)等が接続されてもよい。以降、溶接トーチ32とワイヤ送給装置34との間を接続する上記の配線・配管などの線条体をまとめてトーチケーブル54と称する。図2は、トーチケーブル54の好適な断面構造を示す図である。図示するように、溶接ワイヤ56を含むライナ58からなるワイヤコンジット50の外側かつ同心にアシストガスチューブ52が配置され、ガスチューブ52は溶接電流用導電体である多芯ケーブル60とともに可撓性の導管62内に収容され、全体としてトーチケーブル54が形成される。
図3(a)、(b)及び(c)はそれぞれ、前腕18の詳細を示す上面図、側面図及び正面図である。前腕18は、第1軸線16の方向に見たとき(図3(b))に長手方向が互いに直交する第1部分すなわち垂直部64及び第2部分すなわち底部66を有し、全体として略L字形状の凹部を形成する。垂直部64に第1手首要素22が接続され、底部66にワイヤ送給装置34が搭載される。図2に示したように、トーチケーブル54の径方向断面において、溶接ワイヤ56がトーチケーブル54の略中心に配置される。ワイヤ56はトーチケーブル内の他の線条体に比べ曲率半径を最も大きくする必要があるため、多くのトーチケーブルはこのような構成を有しており、故に給電ケーブル、アシストガス配管等はワイヤの周りに配置される。従って、トーチケーブル54はワイヤ送給装置34から溶接ワイヤ56が送り出される位置を中心としてワイヤ送給装置34に接続される。さらにトーチケーブル54は、ワイヤ送給装置34のワイヤ導出部68から手首先端に向けて引き出される。手首先端側に引き出されたトーチケーブル54は、前腕18に沿って第2軸線20の近傍を通過し、第3手首要素30に接続される。
ワイヤ送給装置34の構造は、該装置を製造するメーカ毎に異なる場合が多い。アーク溶接ロボットにおける溶接ワイヤの送り出し位置は、ワイヤ送給装置34の構造及び前腕18の底部66への搭載位置によって決まるため、種々のワイヤ送給装置に対応できるよう、前腕18の底部66のワイヤ送給装置搭載用空間は可能な限り大きい方が好ましい。図3の例においては、前腕18が略L字形状の凹部を形成するように構成されているため、ワイヤ送給装置34は、上面図(図3(a))における上下方向(すなわち水平方向)に搭載位置を調整することができ、かつ、側面図(図3(b))の上下方向(すなわち鉛直方向)にも寸法的な余裕が確保されている。従ってワイヤ送給装置34の搭載位置の自由度が高い。これにより、異なるワイヤ送給装置であってもワイヤの送り出し位置を前腕18に対して同じ位置に位置決めすることが可能となる。
また図3(b)に示すように、前腕18の垂直部64には第1手首要素用モータ70及び後述する第1手首要素用減速機すなわちハイポイドギヤを含む第1手首駆動装置72が配置され、一方前腕18の底部66には前腕用モータ74及び図示しない前腕用減速機を含む前腕駆動装置76が配置される。第1手首要素用モータ70は、その第1軸線16方向についての側方を前腕18の一部であるリブ78によって囲われる。これにより、前腕18の一部は、前腕18の回転動作によって前腕18に生じる曲げ応力を効率よく緩和することができる。さらには、その第1軸線16方向の両側を前腕18の一部で囲えば、第1手首要素用モータ70がロボットの周囲にある周辺装置と干渉した場合にもモータを保護することができる。
図1(b)に示したワイヤ送給装置34を制御するケーブル48及びガスチューブ52は、溶接電流用導電体60に比べて屈曲性・捻回性がよく、機構部内ケーブルとしてロボット10の機構部に内蔵することが比較的容易である。詳細には、溶接電源44から延びるケーブル48はベース12及び上腕14内を通って前腕18後部に導かれる。ここで図3(c)に示すように、ケーブル48及びガスチューブ52は、上腕14上部の側面から一度外部に引出され、前腕18の側面であって前腕18の垂直部64及び底部66の接続部近傍から再度機構部内に導かれる。またこのときに、機構部内ケーブルは前腕18に設けられた切欠き部21を通ることが好ましい。このようにケーブルを切欠き21に通すことで、ケーブルが前腕18から外部に露出することなく、ワイヤ送給装置34に接続することが可能になる。つまり、図3(b)に示すように、ケーブル48は、ワイヤ送給装置34の前腕18への搭載の障害とならないよう、さらにトーチケーブル54が前腕18の上腕14側の側方に配置される場合にトーチケーブルの邪魔にならないよう、前腕18の垂直部64に設けられたコネクタ80に接続される。さらに、コネクタ80は中継ケーブル82によってワイヤ送給装置34と接続される。但し、中継ケーブルを用いずにロボットのアームに内蔵したケーブルをワイヤ送給装置34に直接接続することもできる。
また上記機構部内ケーブルの構成により、単純なケーブル処理であっても、前腕18の可動範囲を確保しつつ、線条体54と機構部内ケーブル48、82とが干渉しない構成を実現することができる。すなわち、機構部内ケーブルは前腕18の第1軸線16を含む部材の側面で固定されているため、前腕後部にワイヤ送給装置34を搭載して前腕18の側方に線条体54を沿わせる場合であっても、ワイヤ送給装置34から延びる線条体と機構部内ケーブルとの干渉を回避することができる。ここで前腕18が上腕14に対し回転したとしても、線条体と機構部内ケーブルとの間に所定距離を確保できるため、やはり干渉は生じない。故にワイヤ送給装置34等の作業ツール制御装置は前腕後部にかなり自由に配置することができる。
また図3(c)に示すように、前腕18の垂直部64の内側面64a、64b及び上内面64cの各々と第2軸線20との距離はいずれも等しいことが好ましい。これにより、作業ツール用の線条体54を上記3つの内壁面のいずれに沿わせる場合にも、実質同様(具体的には第2軸線について回転対称)の線条体処理が可能となる。さらに、第2軸線方向にみた前腕18の垂直部64の上方角部を面取りすることにより、形成された内壁面64d及び64eも含めた5つの内壁面の各々と第2軸線との距離を全て等しくすることもできる。
上述のように本発明では、第1手首要素22の回転用モータ70は前腕18と上腕14との間の領域内に、第1手首要素用モータ70の回転中心軸が第2軸線20に垂直になるように配置される。さらに、モータ70は第1軸線16より前腕18の長手方向に沿って前腕先端側すなわち手首側にシフトした位置に配置されるので、前腕18の底部66に配置された前腕駆動装置76の上方に大きな空間を確保することができる。従って、ワイヤ送給装置34は、その導出部68から引き出されるトーチケーブル54が前腕18の側方に張り出さず、かつワイヤ送給装置34自身も前腕18の後方から張り出さないよう、前腕18に搭載可能となる。
次に、上記構成のロボットアーム駆動機構の挙動について説明する。前腕18を模式的に示す図4(a)のように、手首先端側に引き出されたトーチケーブル54のような線条体は、前腕18に沿って手首先端側に導かれ、第2軸線20の近傍を通過し、第3手首要素30に接続される。ここで図4(b)又は(c)に示すように第1手首要素22が90度又は180度回転しても、トーチケーブル54は第1手首要素22に沿い又は巻き付くような挙動を呈するので、トーチケーブル54と周辺機器等との干渉は生じない。
一方、第2手首要素26が回転する場合も、図5(a)〜(c)に示すように、トーチケーブル54は第2軸線20近傍を通過した後第2手首要素26の手前で屈曲するので、やはり前腕から大きく張り出すことはない。さらに第3手首要素30が回転する場合、第3手首要素30は概ね溶接トーチ32の長手軸について回転するため、トーチケーブル54には実質捩りが作用するのみである。
図3(c)は、溶接ワイヤの送り出し位置がワイヤ送給装置34に関して正面視で右側にある例を示しているが、ワイヤの送り出し位置が左側になる場合もある。この場合、ワイヤ送給装置34の搭載位置を図3(a)における上下方向に調整することで対応可能であるが、上腕14に対するワイヤ送給装置34の側方への張り出しは大きくなってしまう。このような場合には、上面図6に示すように、第1手首要素22を反転(180度回転)させた状態でトーチケーブル54を取回すことが可能である。すなわち前腕18の配置を図3(a)の配置と上下対称にし、トーチケーブル54のワイヤ送給装置34への接続位置が第2軸線20に対し対称な位置になるように配置すれば、第1手首要素22が180度回転した場合に、トーチケーブル54の挙動を図3(a)の配置と同様の挙動にすることができる。この場合、前腕上部にトーチケーブルを通すときは第1手首要素22を90度回転させればよい。
なお前腕の内部には、第2及び第3手首要素駆動用モータ用の制御ケーブル(図示せず)が内蔵されているが、制御ケーブルが捩りに対して十分な耐性を有していれば、トーチケーブルを組替えることなく第1手首要素22の基準位置を補正すれば対応可能である。一方トーチケーブル54のような線条体は、定期的な保守が必要な場合が多く、一般に再組立が容易な構造となっている。従って、ロボットの度重なる姿勢変更等により複雑な緩みが生じても、再組立を行えば容易にアーム構成に適合させることができる。
またロボットを含むシステム稼動後に、ワーク変更等によりロボットの動作変更を行うときにも、ロボットのプログラム変更の際に、アーム形態を所定の初期位置に戻すようにオフラインプログラミングを行えば、従来の線条体の取回しに関する労力が削減され、ロボットの適用自由度が格段に向上する。さらに、初期位置も含めていくつかの線条体の通過パターンを予め登録しておけば、オフラインプログラミング時にユーザがその選択を行うだけで、最適な線条体の処理方法を含むオフラインプログラムが作成可能となる。
図3〜図6ではトーチケーブル54が第1手首要素22の側方を通過する形態を示しているが、図3(a)に示すように、第1手首要素22は第2軸線20を含みトーチケーブル54が挿通可能な中空穴84を有し、また第1手首要素用減速機の出力要素(例えば後述するハイポイドギヤ)も中空穴96(後述)を有している。この場合、図7に示すように、その中空穴84及び96にトーチケーブル54を通すことも可能である。上述のようにワイヤ送給装置34の搭載位置は図中の矢印方向に自由に調整できるので、図7の実施例も図3と同じアーム構成で実現可能である。また、図示していないが、ワイヤ送給装置34を前腕の垂直部が延びる方向に直交する平面内にて回転して搭載することで、ワイヤ送給装置34の導出部68の位置及びトーチケーブル54の導出方向を適切に変更することができる。一般にトーチケーブルの挙動は、ロボットの溶接姿勢及びトーチケーブルの特性のいずれによっても大きく変化してしまう。しかし本発明によれば、種々のシステムに適合した最適なトーチケーブルの取回しを容易に行うことができる。
また図7に示すように、第1手首要素22に中空穴84を形成した場合、中空穴84を画定する中間部85は、第2軸線20に対し有角を成す、好ましくは第2軸線20を中心とする円錐側面状の斜面85aを有することが有利である。これにより、図3のようにトーチケーブル等の線条体を中空穴84を通さずに第1手首要素22の側方を通す場合であっても、線条体は第2軸線20に漸近していくので、第1手首要素22が回転しても線条体に大きな外力を与えずに第1手首要素22にスムースに巻付けることができる。またこのような形態の第1手首要素22は、前腕に近いほどその断面積が大きくなるので、その剛性を理想的なものに維持しやすいという利点もある。
図8(a)〜(c)は、図4(a)〜(c)と同様に前腕18を模式的に示す図である。図8(a)に示すように、手首先端側に引き出されたトーチケーブル54のような線条体は、第1手首要素22の中空穴84を通って手首先端側に導かれ、第2軸線20の近傍を通過し、第3手首要素30に接続される。ここで図8(b)又は(c)に示すように第1手首要素22が90度又は180度回転しても、トーチケーブル54はほぼ第2軸線20上を通っているので、トーチケーブル54は捩れることでその回転動作を吸収することができる。
一方、第2手首要素26が回転する場合も、図5(a)〜(c)に類似する図9(a)〜(c)に示すように、トーチケーブル54は第2軸線20近傍を通過した後第2手首要素26の手前で曲がるので、この曲げにより回転動作を吸収することができる。さらに第3手首要素30が回転する場合、第3手首要素30は概ね溶接トーチ32の長手軸について回転するため、トーチケーブル54には実質捩りが作用するのみである。本発明では、ワイヤ送給装置34を前腕18の最適な位置に配置することができるので、前述のワイヤ導出部の位置をかなり自由に選択することができる。
図10は図3(b)に類似する側面図であって、L字形状の前腕18の底部66の面に対し略垂直な方向についてのワイヤ送給装置34の搭載位置調整の一例を示す図である。この例ではスペーサ86によってワイヤ送給装置34の位置を上方に引上げている。このような配置は、下向き溶接が多い場合に、ワイヤの送給性が高くなるようトーチケーブル54の曲率をできるだけ大きくするために、ワイヤ送給装置34の導出部68を前腕18の中心よりも高い位置に位置決めするときに有効である。
また図11は、図10と同様に図3(b)に類似する側面図であって、ワイヤ送給装置34を第1軸線16回りに回転させた状態を示す図である。このような配置は、重力によるトーチケーブル54の前腕18からの垂れ下がりによって周辺との干渉が生じ得る場合に有効である。
図12(a)及び(b)はそれぞれ、本発明の主要部である第1手首要素22の回転駆動機構を含む前腕18を側方及び後方からみた断面図である。前腕18に設けられた第1手首要素駆動用モータ70の回転トルクは、1組のスパーギヤ又はヘリカルギヤ88及び動力伝達軸90を介して入力ハイポイドギヤ92に伝達され、さらに入力ハイポイドギヤ92に係合する出力ハイポイドギヤ94に固定された第1手首要素22を回転する。前述の1組のスパーギヤまたはヘリカルギヤ88は複数組としてもよいが、構造の簡略のためには1組とした方が望ましい。このような構成により、第1手首要素駆動用モータ70が前腕18後部から張り出すことが防止されるため、前腕18の底部66においてワイヤ送給装置34の搭載空間を大きく取ることができる。また、出力ハイポイドギヤ94は第2軸線20と同軸に配置され、その中心部には中空穴96が形成される。中空穴96には第2及び第3手首要素駆動用モータ(図示せず)の制御ケーブル(図示せず)及びその他必要なケーブルを通すことができる。前述のように1組のスパーギヤ又はヘリカルギヤを用いることにより、大きな減速比が得られるとともにモータの最適な位置もより実現しやすくなる。もちろん、1組のハイポイドギヤのみで駆動系を構成することも可能である。またハイポイドギヤはベベルギヤ等に置換されてもよいが、高速比が得られかつ駆動部の体積を最小化でき、さらに騒音が比較的少ないハイポイドギヤが好ましい。
動力伝達軸90は、図示するように前腕18の底部66の面に略垂直に延び、スパーギヤ88と入力ハイポイドギヤ92とを接続する。従ってモータ70のフランジサイズが大きくなった場合でも、モータ70は底部66に近い場所に位置するため、動力伝達軸90を長くするだけで、前腕18の垂直部64の長さを容易に長くすることが可能となる。垂直部64の長さを長くすることにより、底部66の上方により広い空間を確保することができる。
従来のロボットでは、第1手首要素用モータは前腕に第2軸線と平行に配置されており、このため、作業ツール用機器と第1手首要素用モータが干渉する問題が発生した。本発明では、ハイポイドギヤを用いることで、1段減速でありながら高い減速比を確保し、さらに、減速機の出力軸に回転トルクを伝達する駆動源である第1手首要素用モータの回転軸を第2軸線に垂直にすることによって、第1手首要素用モータを前腕と上腕との間に挟まれた領域内に、第1軸線より前腕長手方向に沿って手首フランジ側にシフトした位置に配置している。駆動機構にハイポイドギヤを採用したことにより、高価な減速装置や多段ギヤを用いる必要はない。また、作業ツール用機器は前腕に搭載されるので、ロボットの周辺装置とも干渉しにくい。これにより、安価な構成でありながら、従来、問題となっていた第1手首要素用モータと作業ツール用機器との干渉の問題がなくなり、作業ツール用機器の搭載位置を自由に調整できるようになる。また、機器の保守空間も大きく取ることができるようになる。
図13(a)及び(b)は、本発明に係るロボットアーム駆動機構を備えたロボットシステムの第2の実施形態として、ハンドリングロボットシステム110の構成を示す正面図及び側面図である。図1のアーク溶接ロボット10と比較して、ワイヤ送給装置34は図示しない電磁弁を内蔵した電磁弁ボックス134に、溶接トーチ32はハンド132に置換されている。それに伴い、電磁弁ボックス134には線条体154として信号線148及びエア配管152が接続され、ハンド132と電磁弁ボックス134との間にも電磁弁でハンド132を制御するための信号線及びエア配管が接続されている。ロボット制御装置140は信号線148を介して電磁弁を制御しており、電磁弁はその信号に応じて、エアをハンド132へ供給する。ハンド132には吸着パッドやエアグリッパ133等が装着されており、上記の供給エアにより駆動され、ハンドリングする対象となるワークの吸着、把持等を行う。信号線148は、吸着や把持の確認の信号をロボット制御装置140にフィードバックすることにも使用できる。ハンドリングロボット110では、電磁弁ボックス134をハンド132を備えた手首先端部135に搭載することも可能である。この場合、制御装置140から延びる線条体154は手首先端部135にある電磁弁ボックスに直接接続される。また、ハンド132に接続される信号線および配管は比較的細いため、ロボット110の機構部内を挿通させて、手首先端部の電磁弁に接続することも可能である。
なお図13は、線条体154を第1手首要素122の側面を沿わせる形態を示しているが、上述の第1の実施形態と同様に前腕垂直部及び第1手首要素には中空穴が形成されており、線条体をそれらの中空穴に通す形態ももちろん可能である。
以上の構成により、線条体が太い場合、捩れにくい場合、又はワイヤ送給食装置等の作業ツール制御機器からのケーブル取出し位置が大きく偏っている場合にも、線条体を中空部に通すこともでき、前腕の外側に沿わせることも適宜選択できるようになる。また作業ツール制御機器の周囲の保守空間が広く開放されるので、その保守作業を容易に行うことができる。
(a)本発明に係るロボットアーム駆動機構を有する産業用アーク溶接ロボットの全体構成の正面図であり、(b)右側面図である。 トーチケーブルの断面構造を示す図である。 (a)前腕周りの構造を示す上面図であり、(b)側面図であり、(c)正面図である。 (a)第1手首要素の側方に線条体を沿わせた場合の、第1手首要素回転時の線条体の挙動を示す図であり、(b)(a)の状態から第1手首要素が90度回転した状態を示す図であり、(c)(b)の状態から第1手首要素がさらに90度回転した状態を示す図である。 (a)第1手首要素の側方に線条体を沿わせた場合の、第2手首要素回転時の線条体の挙動を示す図であり、(b)(a)の状態から第2手首要素が90度回転した状態を示す図であり、(c)(b)の状態から第2手首要素がさらに90度回転した状態を示す図である。 第1手首要素を反転させた状態を示す図である。 第1手首要素の中空穴に線条体を通した例を示す図である。 (a)第1手首要素の中空穴に線条体を通した場合の、第1手首要素回転時の線条体の挙動を示す図であり、(b)(a)の状態から第1手首要素が90度回転した状態を示す図であり、(c)(b)の状態から第1手首要素がさらに90度回転した状態を示す図である。 (a)第1手首要素の中空穴に線条体を通した場合の、第2手首要素回転時の線条体の挙動を示す図であり、(b)(a)の状態から第2手首要素が90度回転した状態を示す図であり、(c)(b)の状態から第2手首要素がさらに90度回転した状態を示す図である。 ワイヤ送給装置の搭載位置を変更した例を示す図である。 ワイヤ送給装置の搭載位置を変更した他の例を示す図である。 (a)前腕に配置された第1手首要素用モータ及び減速装置を示す側断面図であり、(b)(a)を後方からみた断面図である。 (a)本発明に係るロボットアーム駆動機構を有する産業用ハンドリングロボットの全体構成の正面図であり、(b)右側面図である。
符号の説明
10 ロボット
14 上腕
18 前腕
22 第1手首要素
26 第2手首要素
30 第3手首要素
32 溶接トーチ
34 ワイヤ送給装置
54 トーチケーブル
64 前腕垂直部
66 前腕底部
70 第1手首用モータ
88 スパーギヤ
90 動力伝達軸
92 入力ハイポイドギヤ
94 出力ハイポイドギヤ

Claims (6)

  1. 上腕と、
    前記上腕の先端に、該上腕の長手方向に垂直な第1軸線回りに回転可能に設けられた前腕と、
    前記前腕の先端に、前記第1軸線に垂直な第2軸線回りに回転可能に設けられ、かつ前記第2軸線が貫通する中空部を有する第1手首要素と、
    前記第1手首要素の前方に配置される作業ツールと、
    前記作業ツールに動力、信号又は材料を供給する線条体が接続される作業ツール制御装置と、
    前記前腕に配置された、前記第1手首要素を回転駆動する第1手首要素用モータ及び第1手首要素用減速装置と、を有するロボットアーム駆動機構であって、
    前記第1手首要素用モータは、該第1手首要素用モータの回転中心軸が前記第2軸線に対し垂直の向きに、かつ、前記第1軸線よりも前記前腕の先端側の位置に配置され、
    前記前腕は、前記第1軸線の方向に見たときにL字形状の凹部を有し、該L字形状の凹部を形成する垂直部に前記第1手首要素用モータ及び前記第1手首要素用減速装置が配置され、該L字形状の凹部を形成する底部に前腕用駆動モータ及び前腕用減速装置が配置され
    前記第1手首要素用減速装置は、出力ハイポイドギヤ及び入力ハイポイドギヤを含む少なくとも1組のハイポイドギヤを有し、前記出力ハイポイドギヤは前記第2軸線と同軸に配置されるとともに前記第1手首要素に結合され、前記入力ハイポイドギヤは前記前腕の前記底部の面に垂直な方向に延びる動力伝達軸を介して前記第1手首要素用モータに接続されることを特徴とする、ロボットアーム駆動機構。
  2. 前記第1手首要素用モータの、前記第1軸線方向に見たときに側方になる部分が前記前腕の一部で囲われる、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構。
  3. 前記第1手首要素に、前記第2軸線と垂直に交わる第3軸線回りに回転可能に設けられた第2手首要素と、前記第2手首要素に、前記第3軸線と垂直に交わる第4軸線回りに回転可能に設けられ、前記作業ツールが取付けられた第3手首要素と、をさらに有し、
    前記第1手首要素、前記第2手首要素及び前記第3手首要素は、前記第2軸線、前記第3軸線及び前記第4軸線が1点で交わるように配置されることを特徴とする、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構。
  4. 前記第1手首要素は、前記第2軸線を含むある平面について左右対称に構成される、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構。
  5. 前記作業ツール制御装置に接続され、該作業ツール制御装置を制御するケーブルと、該作業ツール制御装置にアシストガスを供給するガスチューブとからなる機構部内ケーブルをさらに有し、前記機構部内ケーブルは、前記上腕内を通って前記前腕後部に導かれ、前記上腕上部の側面から一度外部に引出され、前記前腕の側面に設けられた切欠きを通って再度機構部内に導かれる、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構。
  6. 前記第1手首要素の、前記中空部を画定する部分は、前記第2軸線に対し有角であって前記第1手首要素の先端側に向かって縮径する斜面を外面に有する、請求項1に記載のロボットアーム駆動機構。
JP2006309396A 2006-08-24 2006-11-15 産業用ロボットアームの駆動機構 Active JP4326558B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006309396A JP4326558B2 (ja) 2006-08-24 2006-11-15 産業用ロボットアームの駆動機構
EP07015966A EP1892064B1 (en) 2006-08-24 2007-08-14 Drive mechanism for industrial robot arm
DE602007005063T DE602007005063D1 (de) 2006-08-24 2007-08-14 Antriebsmechanismus für Industrieroboterarme
US11/892,084 US20080056859A1 (en) 2006-08-24 2007-08-20 Drive mechanism for industrial robot arm
CN2007101465260A CN101130247B (zh) 2006-08-24 2007-08-20 工业用机器人手臂的驱动机构

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006228081 2006-08-24
JP2006309396A JP4326558B2 (ja) 2006-08-24 2006-11-15 産業用ロボットアームの駆動機構

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008073833A JP2008073833A (ja) 2008-04-03
JP4326558B2 true JP4326558B2 (ja) 2009-09-09

Family

ID=38645897

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006309396A Active JP4326558B2 (ja) 2006-08-24 2006-11-15 産業用ロボットアームの駆動機構

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20080056859A1 (ja)
EP (1) EP1892064B1 (ja)
JP (1) JP4326558B2 (ja)
CN (1) CN101130247B (ja)
DE (1) DE602007005063D1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017205422A1 (de) 2016-04-04 2017-10-05 Fanuc Corporation Roboterarm
JP2017185573A (ja) * 2016-04-04 2017-10-12 ファナック株式会社 ロボットの旋回軸構造
US11745364B2 (en) 2018-10-17 2023-09-05 Fanuc Corporation Robot and first arm member

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2896716B1 (fr) * 2006-01-31 2009-06-26 Abb Mc Soc Par Actions Simplif Procede de pilotage d'une station de travail robotisee et station de travail robotisee correspondante
JP4280295B2 (ja) 2007-06-20 2009-06-17 ファナック株式会社 産業用ロボット
DE102009010953A1 (de) * 2009-02-27 2010-09-02 Dürr Systems GmbH Roboter, insbesondere Lackierroboter
US8992113B2 (en) * 2009-06-08 2015-03-31 Re2, Inc. Robust manual connector for robotic arm end effector
US8382177B2 (en) * 2009-06-11 2013-02-26 Re2, Inc. Quick-change finger for robotic gripper
US10076844B2 (en) 2009-08-10 2018-09-18 Re2, Inc. Automated tool change assembly for robotic arm
CN102343592A (zh) 2010-08-05 2012-02-08 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 机器人臂部件
JP5434991B2 (ja) * 2011-09-01 2014-03-05 株式会社安川電機 ロボット
CN103029125B (zh) * 2011-09-30 2015-05-20 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 机器人
CN103120992A (zh) * 2011-11-18 2013-05-29 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 机器人臂部件
MX365907B (es) * 2012-01-19 2019-06-19 Victor Equipment Co Ensamble de conducto universal para un soplete.
JP5413524B1 (ja) * 2013-01-17 2014-02-12 株式会社安川電機 ロボット
US10307980B2 (en) * 2013-02-20 2019-06-04 The Goodyear Tire & Rubber Company Tire building applicator members and systems
JP6378484B2 (ja) * 2013-12-27 2018-08-22 川崎重工業株式会社 ロボット及びクレーン共同作業システム
JP2016068202A (ja) * 2014-09-30 2016-05-09 セイコーエプソン株式会社 ロボット
JP6219868B2 (ja) * 2015-03-10 2017-10-25 ファナック株式会社 溶接ワイヤの送給性を監視する溶接ロボット
CN104889974B (zh) * 2015-05-14 2017-12-08 湖北骐通智能科技股份有限公司 机器人的线缆构造以及使用其的机器人
JP6506195B2 (ja) * 2016-03-09 2019-04-24 ファナック株式会社 回転軸モジュールおよび多関節ロボット
CN106113089A (zh) * 2016-08-04 2016-11-16 江苏新光数控技术有限公司 自动清洗工业机器人
JP6378302B2 (ja) 2016-12-22 2018-08-22 ファナック株式会社 アーク溶接ロボットの溶接ワイヤ処理構造
JP2019038050A (ja) * 2017-08-23 2019-03-14 川崎重工業株式会社 ロボット
JP6640821B2 (ja) * 2017-11-24 2020-02-05 ファナック株式会社 ロボットの構造
JP6629826B2 (ja) 2017-12-25 2020-01-15 ファナック株式会社 ロボットとその線条体処理構造
CN111086017B (zh) * 2018-10-24 2024-09-13 发那科株式会社 机器人系统
JP7101134B2 (ja) 2019-03-11 2022-07-14 ファナック株式会社 ロボット
ES2981820T3 (es) * 2019-10-23 2024-10-10 Qred S R L Sistema y procedimiento para desplazar un soporte portador de cables para líneas de suministro de cabezales de trabajo, en particular para sistemas robotizados
US11338455B1 (en) * 2021-03-23 2022-05-24 Southwest Research Institute Adaptive dress pack manager for robotic arm
US11707833B1 (en) * 2022-01-07 2023-07-25 Hiwin Technologies Corp. Robotic arm device

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2511894Y2 (ja) * 1991-09-30 1996-09-25 川崎重工業株式会社 産業用ロボット
JP2919172B2 (ja) * 1992-04-28 1999-07-12 ファナック株式会社 産業用ロボットのケーブル処理装置
SE502608C2 (sv) * 1994-05-13 1995-11-20 Asea Brown Boveri Drivenhet för industrirobot
JPH10175188A (ja) * 1996-12-17 1998-06-30 Fanuc Ltd ロボットの構造
JP3001877B1 (ja) * 1998-12-14 2000-01-24 ファナック株式会社 多関節型ロボット
SE0202250D0 (sv) * 2002-07-16 2002-07-16 Abb Ab Industrial robot
JP3952955B2 (ja) * 2003-01-17 2007-08-01 トヨタ自動車株式会社 多関節ロボット
JP2005144610A (ja) * 2003-11-17 2005-06-09 Fanuc Ltd センサケーブル配線処理構造
JP4286684B2 (ja) * 2004-02-27 2009-07-01 株式会社ダイヘン アーク溶接ロボットにおけるケーブル配設構造
JP3987845B2 (ja) * 2004-08-13 2007-10-10 ファナック株式会社 産業用ロボットの線条体処理構造
US20080264195A1 (en) * 2005-02-11 2008-10-30 Abb Ab Industrial Robot

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017205422A1 (de) 2016-04-04 2017-10-05 Fanuc Corporation Roboterarm
JP2017185573A (ja) * 2016-04-04 2017-10-12 ファナック株式会社 ロボットの旋回軸構造
US10081101B2 (en) 2016-04-04 2018-09-25 Fanuc Corporation Robot arm
US10232518B2 (en) 2016-04-04 2019-03-19 Fanuc Corporation Robot pivot shaft structure
US11745364B2 (en) 2018-10-17 2023-09-05 Fanuc Corporation Robot and first arm member

Also Published As

Publication number Publication date
CN101130247B (zh) 2010-12-08
CN101130247A (zh) 2008-02-27
DE602007005063D1 (de) 2010-04-15
JP2008073833A (ja) 2008-04-03
US20080056859A1 (en) 2008-03-06
EP1892064A1 (en) 2008-02-27
EP1892064B1 (en) 2010-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4326558B2 (ja) 産業用ロボットアームの駆動機構
JP4280295B2 (ja) 産業用ロボット
CN100358686C (zh) 工业用机器人的管线处理构造
JP4233578B2 (ja) 産業用ロボットの手首駆動構造
JP4261598B2 (ja) 産業用ロボットの線条体処理構造
CN110248778B (zh) 多关节焊接机器人
JP4038217B2 (ja) 産業用ロボットの線条体処理構造
EP1974874A1 (en) Robot having working tool
JP5418704B1 (ja) ロボット
EP2977152A2 (en) Robot
US20140020498A1 (en) Umbilical member arrangement structure of industrial robot having hollow member
WO2003035337A1 (fr) Robot industriel
EP2977153A2 (en) Robot joint mechanism and robot
JP6088362B2 (ja) 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部
JP6777561B2 (ja) ロボットアームのハーネス接続構造、及び多関節溶接ロボット
JP2006281226A (ja) ワイヤ送給装置
EP2977151A2 (en) Robot
JP4628758B2 (ja) 溶接用ロボット
CN202241313U (zh) 机器人的管线处理装置
JP4995514B2 (ja) ワイヤ送給装置
JP2007125651A (ja) 産業用ロボット

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20080724

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080729

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080917

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090324

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090511

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090602

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090609

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4326558

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120619

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130619

Year of fee payment: 4