JP5434991B2 - ロボット - Google Patents
ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP5434991B2 JP5434991B2 JP2011191088A JP2011191088A JP5434991B2 JP 5434991 B2 JP5434991 B2 JP 5434991B2 JP 2011191088 A JP2011191088 A JP 2011191088A JP 2011191088 A JP2011191088 A JP 2011191088A JP 5434991 B2 JP5434991 B2 JP 5434991B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- gear
- motor
- end side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
図1は、第1の実施形態に係るロボット1の斜視による模式図である。図1に示すように、ロボット1は、床面等に固定された基台上に取り付けられた基礎部10と、基礎部10から延伸する多軸のロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクタとを備える。ここで、エンドエフェクタは、アーク溶接用のトーチ16である。
次に、第2の実施形態に係るロボット1aについて図3を用いて説明する。第2の実施形態に係るロボット1aは、第3アーム13よりも先端側の構成が第1の実施形態に係るロボット1とは異なる。すなわち、第2の実施形態に係るロボット1aの基礎部10、第1アーム11、第2アーム12、第3アーム13の構成は、第1の実施形態に係るロボット1と同様である。
次に、第3の実施形態に係るロボット1bについて説明する。図4は、第3の実施形態に係るロボット1bの斜視による模式図である。なお、図4では、図1に示す構成要素と同一の構成要素に対して同一の符号を付した。
次に、第4の実施形態に係るロボット1cについて図6を用いて説明する。第4の実施形態に係るロボット1cは、図4に示すロボット1bにおける第3アーム13よりも先端側の構成が第3の実施形態に係るロボット1bとは異なる。
10 基礎部
11 第1アーム
12 第2アーム
13 第3アーム
14、14a、14b、14c、14d 第4アーム(ロボットアーム)
15、15a、15b、15c 第5アーム(先端側のアーム)
16 トーチ
W ワイヤ用ホース
G ガス用ホース
20、20a 第1ハウジング部
21、21a 第2ハウジング部
22、22a、22b、22c、22d 筐体
22f 蓋体
23、25、23a、25a、30b、25b、25c、30c ハイポイドギヤ
24、24a、24b 回転用のモータ
241、261、241a、261a、241b、261b、245、261c、245c 回転シャフト
231、251、231a、251a、246、251b、251c ピニオンギヤ
33、32、232、252、232a、32a、33a、252a、33b、252b、252c、33c 傘歯車
26、26a、26b、26c 揺動用のモータ
31、31a、31b、31c 筒状の筐体
40、41、50、51 ギヤユニット
401、411、501、511 ギヤボックス
413、404、502、505 ベアリング
402、412、503、504、413 ボルト
20b 基端側ハウジング部
21b、21c、21d 先端側ハウジング部
244 無端ベルト
242 駆動プーリ
243 従動プーリ
Claims (7)
- モータを収容し、前記モータの回転を伝達するシャフトを先端側から回転自在に突出させたロボットアームと、
前記モータの駆動力を先端側のアームへ伝達して前記先端側のアームの揺動を行わせるハイポイドギヤと、
前記ロボットアームの先端側に対して着脱可能に設けられ、前記ハイポイドギヤを収容するギヤボックスと
を備え、
前記先端側アームは、
前記ギヤボックスに対して揺動自在に連結され、
前記シャフトは、
前記ギヤボックスに設けられた孔部を経由して前記ハイポイドギヤの入力軸へ嵌合され、
前記ギヤボックスは、
前記ロボットアームの内部から固定具によって該ロボットアームに固定されること
を特徴とするロボット。 - 前記ロボットアームは、
該ロボットアームの基端から先端へ向けて延伸した一対の第1ハウジング部および第2ハウジング部
を備え、
前記先端側のアームは、
前記第1ハウジング部および第2ハウジング部の間に配置される
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記第1ハウジングは、
前記エンドエフェクタを回転させる前記ハイポイドギヤおよび該ハイポイドギヤを駆動する前記モータを収納し、
前記第2ハウジング部は、
前記先端側のアームを揺動させる前記ハイポイドギヤおよび該ハイポイドギヤを駆動する前記モータを収納する
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット。 - 前記エンドエフェクタは、
アーク溶接用のトーチであり、
アーク溶接の溶加材となる溶接ワイヤは、
前記第1ハウジング部と前記第2ハウジング部とによって挟まれた空間と前記先端側のアームの内部とを経由して前記トーチへ供給される
ことを特徴とする請求項2または3に記載のロボット。 - 前記ロボットアームは、
該ロボットアームの基端部に設けられた基端側ハウジング部と、
前記基端側ハウジング部よりも該ロボットアームにおける幅が狭く、前記基端側ハウジング部から該ロボットアームの先端へ向けて延伸した先端側ハウジング部と
を備え、
前記先端側のアームは、
前記先端側ハウジング部の側面に面する位置に配置される
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記基端側ハウジング部は、
前記エンドエフェクタを回転させる前記ハイポイドギヤを無端ベルトによって駆動する前記モータを収納し、
前記先端側ハウジング部は、
前記先端側のアームを揺動させる前記ハイポイドギヤと該ハイポイドギヤを駆動するモータと、前記無端ベルトとを収納する
ことを特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記エンドエフェクタは、
アーク溶接用のトーチであり、
アーク溶接の溶加材となる溶接ワイヤは、
前記基端側ハウジング部、前記先端側ハウジング部および前記先端側のアームによって囲まれる空間と前記先端側のアームの内部とを経由して前記トーチへ供給される
ことを特徴とする請求項6または7に記載のロボット。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011191088A JP5434991B2 (ja) | 2011-09-01 | 2011-09-01 | ロボット |
EP12181367A EP2564993A1 (en) | 2011-09-01 | 2012-08-22 | Robot having a swingable arm or an end effector actuated by a hypoid gear |
US13/597,208 US9056397B2 (en) | 2011-09-01 | 2012-08-28 | Robot |
KR1020120095819A KR20130025340A (ko) | 2011-09-01 | 2012-08-30 | 로봇 |
CN201210320203XA CN102962847A (zh) | 2011-09-01 | 2012-08-31 | 机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011191088A JP5434991B2 (ja) | 2011-09-01 | 2011-09-01 | ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013052460A JP2013052460A (ja) | 2013-03-21 |
JP5434991B2 true JP5434991B2 (ja) | 2014-03-05 |
Family
ID=46826254
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011191088A Expired - Fee Related JP5434991B2 (ja) | 2011-09-01 | 2011-09-01 | ロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9056397B2 (ja) |
EP (1) | EP2564993A1 (ja) |
JP (1) | JP5434991B2 (ja) |
KR (1) | KR20130025340A (ja) |
CN (1) | CN102962847A (ja) |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101634463B1 (ko) | 2011-06-29 | 2016-06-28 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 부품 공급 장치 |
JP5434991B2 (ja) * | 2011-09-01 | 2014-03-05 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP5423750B2 (ja) * | 2011-09-27 | 2014-02-19 | 株式会社安川電機 | ギヤユニットおよびロボット |
JP5413524B1 (ja) * | 2013-01-17 | 2014-02-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP5655877B2 (ja) * | 2013-02-12 | 2015-01-21 | 株式会社安川電機 | 関節機構およびロボット |
JP5884785B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2016-03-15 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP5895914B2 (ja) * | 2013-09-19 | 2016-03-30 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6438193B2 (ja) * | 2013-12-16 | 2018-12-12 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボットの手首構造 |
JP2016022571A (ja) * | 2014-07-24 | 2016-02-08 | 株式会社安川電機 | ロボットの関節機構およびロボット |
JP6237520B2 (ja) * | 2014-07-24 | 2017-11-29 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP6443456B2 (ja) * | 2014-11-26 | 2018-12-26 | 株式会社安川電機 | ロボットアーム、ロボットシステム |
JP2016107355A (ja) * | 2014-12-03 | 2016-06-20 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP2016140917A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-08 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP5975129B1 (ja) * | 2015-03-02 | 2016-08-23 | 株式会社安川電機 | ロボット |
DE112017001036T5 (de) * | 2016-02-29 | 2018-12-20 | Life Robotics Inc. | Linearer aus- und einfahrmechanismus und roboterarmmechanismus |
JP6426646B2 (ja) * | 2016-03-23 | 2018-11-21 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
JP6525915B2 (ja) * | 2016-04-07 | 2019-06-05 | ファナック株式会社 | ロボットの線条体処理構造 |
US10843349B2 (en) * | 2016-06-15 | 2020-11-24 | Sankyo Seisakusho Co. | Conveyance device |
JP2017226028A (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 株式会社アイエイアイ | 手首ユニットとロボット |
GB2552383B (en) * | 2016-07-22 | 2022-08-24 | Cmr Surgical Ltd | Gear packaging for robotic joints |
JP6506342B2 (ja) * | 2017-04-26 | 2019-04-24 | 株式会社安川電機 | ロボット |
CN107825459A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-23 | 中国科学院西安光学精密机械研究所 | 一种机械臂关节及六自由度机械臂 |
CN108214545A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-29 | 株洲因奈斯精密刀具有限公司 | 线性机械手机械臂 |
JP6810102B2 (ja) * | 2018-07-04 | 2021-01-06 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
CN110434885A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-11-12 | 上海骄成机电设备有限公司 | 一种用于轮胎定型硫化机机械手摆转的装置 |
JP7424816B2 (ja) * | 2019-12-13 | 2024-01-30 | ファナック株式会社 | ロボットの関節構造 |
CN117047398B (zh) * | 2023-09-14 | 2024-04-12 | 河北汇晟管道装备有限公司 | 一种三通管焊接设备及操作方法 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62287991A (ja) | 1986-06-09 | 1987-12-14 | ファナック株式会社 | 産業用ロボツトの手首駆動機構 |
JPH01157775A (ja) * | 1987-12-16 | 1989-06-21 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | アーク溶接ロボットの手首機構 |
JPH05318374A (ja) * | 1991-03-28 | 1993-12-03 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボットの手首構造 |
JP3386148B2 (ja) * | 1991-10-24 | 2003-03-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 鋳造装置 |
SE508735C2 (sv) * | 1995-01-27 | 1998-11-02 | Asea Brown Boveri | Handledsenhet till en industrirobot |
JP4142304B2 (ja) | 2001-10-22 | 2008-09-03 | 株式会社安川電機 | アーク溶接用ロボット |
WO2005048435A1 (de) * | 2003-11-13 | 2005-05-26 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Kompaktantrieb |
JP4233578B2 (ja) * | 2006-08-10 | 2009-03-04 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首駆動構造 |
JP4326558B2 (ja) * | 2006-08-24 | 2009-09-09 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットアームの駆動機構 |
ATE496739T1 (de) * | 2006-12-27 | 2011-02-15 | Abb Ab | Industrieroboter mit rohrelement für einen kabelbaum |
JP4261598B2 (ja) * | 2007-07-30 | 2009-04-30 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの線条体処理構造 |
JP2010094749A (ja) | 2008-10-14 | 2010-04-30 | Yaskawa Electric Corp | 多関節ロボット及びロボットシステム |
FR2937269B1 (fr) * | 2008-10-17 | 2010-10-29 | Staubli Sa Ets | Structure articulee de robot multi-axes et robot comprenant une telle structure. |
JP5270449B2 (ja) * | 2009-05-21 | 2013-08-21 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット |
CN102069504B (zh) * | 2009-11-23 | 2014-01-22 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
CN102259337B (zh) * | 2010-05-28 | 2013-11-06 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
US8336420B2 (en) * | 2010-06-02 | 2012-12-25 | Disney Enterprises, Inc. | Three-axis robotic joint using four-bar linkages to drive differential side gears |
JP2012223849A (ja) * | 2011-04-19 | 2012-11-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
JP5387611B2 (ja) * | 2011-04-19 | 2014-01-15 | 株式会社安川電機 | 駆動機構およびロボット |
JP5434991B2 (ja) * | 2011-09-01 | 2014-03-05 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP5655877B2 (ja) * | 2013-02-12 | 2015-01-21 | 株式会社安川電機 | 関節機構およびロボット |
-
2011
- 2011-09-01 JP JP2011191088A patent/JP5434991B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-08-22 EP EP12181367A patent/EP2564993A1/en not_active Withdrawn
- 2012-08-28 US US13/597,208 patent/US9056397B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2012-08-30 KR KR1020120095819A patent/KR20130025340A/ko not_active Application Discontinuation
- 2012-08-31 CN CN201210320203XA patent/CN102962847A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20130025340A (ko) | 2013-03-11 |
US20130055842A1 (en) | 2013-03-07 |
JP2013052460A (ja) | 2013-03-21 |
EP2564993A1 (en) | 2013-03-06 |
US9056397B2 (en) | 2015-06-16 |
CN102962847A (zh) | 2013-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5434991B2 (ja) | ロボット | |
JP2591968B2 (ja) | 産業用ロボットの手首 | |
KR101248627B1 (ko) | 산업용 로봇 | |
TWI490098B (zh) | 機器人關節構造 | |
JP5375778B2 (ja) | ロボットおよび2台以上のロボットの組み立て方法 | |
JP2007229874A (ja) | 産業用ロボット | |
JP5270449B2 (ja) | ロボットの関節構造、及びそれを備えるロボット | |
JP2008023642A (ja) | 産業用ロボットのアーム構造体 | |
JP5655877B2 (ja) | 関節機構およびロボット | |
JP2007175844A (ja) | ロボットハンドの指ユニットおよび組立方法 | |
TWI513558B (zh) | 機器人臂部件 | |
JP2012240123A (ja) | 多関節型産業用ロボット | |
JP2012121080A (ja) | 多関節ロボットおよびロボット関節構造 | |
JP5527299B2 (ja) | ギヤユニットおよびロボット | |
JP5891018B2 (ja) | 産業用ロボット及び産業用ロボットのケーブル部の配置方法 | |
JP2021094612A (ja) | ロボットの関節構造 | |
JP5423910B1 (ja) | ロボット | |
WO2020136890A1 (ja) | 多関節ロボット | |
TW201313418A (zh) | 機器人臂部件 | |
KR20140042651A (ko) | 산업용 로보트 | |
WO2018008679A1 (ja) | アーム駆動装置 | |
JPH02152788A (ja) | 工業用ロボット | |
JP2019181627A (ja) | ロボットの手首構造 | |
JP7453382B2 (ja) | 産業用ロボットのアーム構造 | |
JPWO2020136891A1 (ja) | 多関節ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130726 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130806 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130919 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130924 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |