JPWO2020136891A1 - 多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
単軸ロボット3は、Z方向に延在する構造体を含む中空のケーシング10と、このケーシング10に沿ってZ方向に移動可能に支持されるスライダ12と、このスライダ12を駆動する駆動機構14とを含む。
スカラロボット2は、ベース部20と、このベース部20に連結されたロボットアーム22とを含む。ベース部20は、単軸ロボット3の前記スライダ12に固定されており、これにより、スカラロボット2が、スライダ12の移動に伴い当該スライダ12と共にZ方向に移動する。
図4は産業用ロボット1の断面拡大図である。この図に示すように、前記第1動力伝達機構PT1は、ベース部20とロボットアーム22との間に介設された第1減速機40と、第1モータ31の出力軸31aの回転を第1減速機40に伝達する第1伝動機構46とを含む。
前記第2動力伝達機構PT2は、図2に示すように、第1アーム部23と第2アーム部24との間に介設された第2減速機50と、ベース部20から第1アーム部23に亘って第1減速機40の内側を貫通して延在する第1伝動軸56と、前記第2モータ32の出力軸32a(図示省略)の回転を、ベース部20において第1伝動軸56に伝動するとともに、当該第1伝動軸56の回転を、第1アーム部23において第2減速機50に伝動する第2伝動機構57と、を含む。
前記第3動力伝達機構PT3は、第2アーム部24とツール装着部25との間に介設された第3減速機70と、第1伝動軸56と同心上に配置されて、ベース部20から第1アーム部23に亘って第1減速機40の内側を貫通して延在する第2伝動軸76と、第1アーム部23から第2アーム部24に亘って第2減速機50の内側を貫通して延在する第3伝動軸77と、前記第3モータ33の出力軸33a(図示省略)の回転を、ベース部20において第2伝動軸76に伝動し、当該第2伝動軸76の回転を、第1アーム部23において第3伝動軸77に伝動し、当該第3伝動軸77の回転を、第2アーム部において第3減速機70に伝動する第3伝動機構78と、を含む。
図2及び図4に示すように、ベース部20には空気導入部110が設けられている。この空気導入部110には、図外のコンプレッサ等に清浄フィルタ等を介して接続された空気供給ホース112の末端部分が接続されている。これにより、一定圧力の空気(クリーンエア)がベース部20の内部に導入されるようになっている。
以上、本発明に係るスカラロボット2が適用された産業用ロボット1の実施形態について説明したが、上記スカラロボット2は本発明に係る多関節ロボットの好ましい実施形態の例示であって、スカラロボット2やこれを含む産業用ロボット1の具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような態様を採用することも可能である。例えば、以下のような態様を採用することも可能である。
以上説明した本発明をまとめると以下の通りである。
Claims (10)
- 中空構造のベース部と、このベース部に連結される中空構造の第1アーム部とを備えた多関節ロボットであって、
前記ベース部に固定される第1部材と、この第1部材に所定間隔を隔てて対向した状態で前記第1アーム部に固定される第2部材とを備えた中空構造を有し、かつ前記ベース部と前記第1アーム部とを第1回転軸回りに相対回転可能に連結する第1関節部材と、
前記ベース部の内部に空気を導入すべく当該ベース部に設けられた空気導入部と、
前記第1関節部材の内部を通じて前記ベース部と前記第1アーム部とを連通させる第1連絡通路と、
前記ベース部の内部と前記第1関節部材の内部、又は前記第1アーム部の内部と前記第1関節部材の内部とを、前記第1連絡通路とは異なる位置で連通させる通路であって、第1関節部材側の通路面積が反関節部材側の通路面積よりも小さくなる部分を有した第1オリフィス通路と、を備えている、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第1オリフィス通路は、前記ベース部の内部と前記第1関節部材の内部、又は前記第1アーム部の内部と前記第1関節部材の内部とを連通させる孔部と、この孔部に着脱可能に装着されたオリフィス継手とにより構成される、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1又は2に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第1関節部材は、円環状の構造を有する減速機からなり、
前記第1連絡通路は、前記減速機の内側を貫通するように前記第1回転軸に沿って前記ベース部から前記第1アーム部に亘って延在する中空軸により形成されている、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第1アーム部に連結される中空構造の第2アーム部と、
前記第1アーム部に固定される第3部材と、この第3部材に所定間隔を隔てて対向した状態で前記第2アーム部に固定される第4部材とを備えた中空構造を有し、かつ前記第1アーム部と前記第2アーム部とを第2回転軸回りに相対回転可能に連結する第2関節部材と、
前記第1アーム部に導入される空気を前記第2関節部材の内部を通じて前記第2アーム部に導入する第2連絡通路と、
前記第1アーム部の内部と前記第2関節部材の内部、又は前記第2アーム部の内部と前記第2関節部材の内部とを、前記第2連絡通路とは異なる位置で連通させる通路であって、第2関節部材側の通路面積が反第2関節部材側の通路面積よりも小さくなる部分を有した第2オリフィス通路と、を備えている、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項4に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第2オリフィス通路は、前記第1アーム部の内部と前記第2関節部材の内部、又は前記第2アーム部の内部と前記第2関節部材の内部とを連通させる孔部と、この孔部に着脱可能に装着されたオリフィス継手とにより構成される、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項4又は5に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第2関節部材は、円環状の構造を有する減速機かなり、
前記第2連絡通路は、前記減速機の内側を貫通するように前記第1アーム部から前記第2アーム部に亘って延在する中空軸により形成されている、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項1乃至6の何れか一項に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第2アーム部に連結される中空構造のツール装着部と、
前記第2アーム部に固定される第5部材と、この第5部材に所定間隔を隔てて対向した状態で前記ツール装着部に固定される第6部材とを備えた中空構造を有し、かつ前記第2アーム部と前記ツール装着部とを第3回転軸回りに相対回転可能に連結する第3関節部材と、
前記第2アーム部に導入される空気を前記第3関節部材の内部を通じて前記ツール装着部に導入する第3連絡通路と、
前記第2アーム部の内部と前記第3関節部材の内部、又は前記ツール装着部の内部と前記第3関節部材の内部とを、前記第3連絡通路とは異なる位置で連通させる通路であって、第3関節部材側の通路面積が反第3関節部材側の通路面積よりも小さくなる部分を有した第3オリフィス通路と、を備えている、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項7に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第3オリフィス通路は、前記第2アーム部の内部と前記第3関節部材の内部、又は前記ツール装着部の内部と前記第3関節部材の内部とを連通させる孔部と、この孔部に着脱可能に装着されたオリフィス継手とにより構成される、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 中空構造のベース部と、このベース部に連結される第1アーム部とを備えた多関節ロボットであって、
前記ベースに固定される第1部材と、この第1部材に所定間隔を隔てて対向した状態で前記第1アーム部に固定される第2部材とを備えた中空構造を有し、かつ前記ベース部と前記第1アーム部とを第1回転軸回りに相対回転可能に連結する関節部材と、
前記ベース部の内部に空気を導入すべく当該ベース部に設けられた空気導入部と、
前記ベース部の内部と前記関節部材の内部とを連通させる通路であって、関節部材側の通路面積がベース部側の通路面積よりも小さくなる部分を有したオリフィス通路と、を備えている、ことを特徴とする多関節ロボット。 - 請求項9に記載の多関節ロボットにおいて、
前記オリフィス通路は、前記ベース部の内部と前記関節部材の内部とを連通させる孔部と、この孔部に着脱可能に装着されたオリフィス継手とにより構成される、ことを特徴とする多関節ロボット。
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