JP2008141095A - 半導体製造用搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動部を格納する本体部2と、回動中心30、40、50を中心として水平方向に回動自在に取り付けられた第1アーム3、第2アーム4、第3アーム5と、ワークを吸引する吸引口64,65を設けた爪62、63を有するハンド部6と、開口部51内にハンド部後端61を支持するスライド部とを備え、ワークストックの棚に差し込んだワークを出し入れする。また、ワーク検出センサ52を備え、ハンド部6が第3アーム5へ後進したときにワークの有無を検出する。
【選択図】図1
Description
特許文献2には、本体に回転自在かつ上下移動可能に取り付けられたケースと、このケースに取り付けられ、そのケースの長軸方向に沿って往復運動をするハンド部とを備えた構成が開示されている。特許文献2では、ハンド部との移動とケースの回動により、ハンド部を変位させる。
スライド部53は、直動ガイド531、支持部532を有する。直動ガイド531は、内部に多数の鋼球またはローラが組み込まれた、直線方向に移動可能なガイドである。例えば、THK株式会社のLMガイド(登録商標)を用いることができる。直動ガイド531は、これらの鋼球またはローラにより、第3アーム5の長軸方向(開口部51の長軸方向)に移動可能に支持されている。これにより、支持部532を介してこの直動ガイド531に固定されたハンド部6は、この方向に前後進することができる。
エンコーダ544は、モータM6の軸に接続されており、モータの回転角度をパルスで出力する。エンコーダの出力ケーブルは、コントローラまで接続されている。コントローラは、このエンコーダから出力された値により、モータの回転数を計算し、ハンド部6の移動距離を測定する。
最前端リミットセンサ571は、ハンド部6が最も前端に来た場合にハンド部6の破壊を防ぐためのセンサである。このセンサがオンになると、半導体製造用搬送装置1が異常停止する。
最端リミットセンサ581は、最も後端に来た場合にハンド部6の破壊を防ぐためのセンサである。このセンサがオンになると、半導体製造用搬送装置1が異常停止する。
原点検出センサ582は、このセンサがオンになったときハンド部6が原点位置に来たことを検出する。コントローラは、この原点位置を初期位置として、エンコーダの相対的な増減値を演算することにより、この初期位置からハンド部6が前進、後進したときの現在の位置を検出する。
図3(B)の右側は、A−A断面図、左側は、図3(A)に対応する詳細図であり、シールベルト510を用いる構成を示している。この構成では、支持部532として、支持部532A、532Bを備え、さらにシールベルト510と、ローラ512〜515を備えている。シールベルト510は、開口部51全体に長手方向に沿って張られている。支持部532Aは、ローラ512〜515を、図3(B)内の中心線の周りに回転可能に支持する。ローラ512〜515は、このシールベルト510と絡み合って、支持部532Bの部分で、シールベルト510を第3アーム5の内側に誘導する。支持部531Aは、シールベルトの側面部分に配置され、直動ガイド531に固定されている。支持部531Bは、シールベルト510が誘導された部分から折り返して、開口部51へ延設されており、ハンド部6を支持している。
20−筐体、 21〜23−スピンドル、
3−第1アーム、 30−回動中心、 301−筐体、 31〜32−スピンドル、
4−第2アーム、 401−筐体、 40−回動中心、 41−スピンドル、
5−第3アーム、 501−筐体、 50−回動中心、 51−開口部、
510−シールベルト、 517A、B−パッキン、 52−ワーク検出センサ、
53−スライド部、 531−直動ガイド、 532−支持部、
541、542−プーリ、 543−ベルト、 55−支持部、
552−配管、 571−最前端リミットセンサ、
581−最端リミットセンサ、 582−原点検出センサ、 59−ケーブル保持器、
6−ハンド部、 61−ハンド部後端、 62、63−爪、
64、65−吸引口、 68−孔、
100−ワーク、 101−ワークストック、102−棚、
M3〜M6−モータ、 BRxx−軸受、 BLxx−ベルト、 CB−ケーブル
Claims (3)
- それぞれの長手方向の端部で水平方向へ回動可能に軸支して連結した複数のアームと、
ワークを積載または懸垂保持して搬送するハンド部と、
前記複数のアームのうちの先端のアームに設けられ、前記ハンド部を前記長手方向に沿って前後進可能に支持するスライド部と、
前記アームそれぞれの回動を各々駆動する第1の駆動部と、
前記ハンド部の前後進を駆動する第2の駆動部と、を備えた半導体製造用搬送装置。 - 前記先端のアームが軸支されている回動中心の位置を、前記長手方向の端部の代わりに、該先端のアームの長手方向の中央部に設けた請求項1に記載の半導体製造用搬送装置。
- 前記先端のアームは、前記ハンド部が該アームの所定位置に後進したときに前記ワークを検出するワーク検出センサを備えた請求項1または2のいずれかに記載の半導体製造用搬送装置。
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