JPH02145284A

JPH02145284A - 産業用ロボットのミスト侵入防止装置

Info

Publication number: JPH02145284A
Application number: JP29792888A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Shibuya; 弘渋谷; Masanori Nakanishi; 正則中西
Original assignee: Aisin Keikinzoku Co Ltd
Current assignee: Aisin Keikinzoku Co Ltd
Priority date: 1988-11-26
Filing date: 1988-11-26
Publication date: 1990-06-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は産業用ロボットの機構部に粉塵や塵埃等といっ
たミストが侵入するのを防止する装置シこ関する。

（従来の技術）産業用ロボットは粉塵や塵埃等といったミストが多発す
る作業環境にて人間の代わりに使用されつつある。しか
しながら、これらのミストが産業用ロボットの機構部に
侵入すると、機構部に収納されたタイミングベルトが膨
潤して切れたり、グリースが溶は出して摺動部の潤滑性
が阻害されたりして機構部が動作不良になり易い。そこ
で、従来より様々なミスト侵入防止装置が提案されてい
る。

例えば、特開昭６２−７９９９５号公報等には、産業用
ロボットの機構部をカバーで覆うことが提案されている
。

（発明が解決しようとした課題）しかしながら、産業用ロボットの機構部をカバーで覆っ
ても、外気温の変化やロボットの機構部からの発熱によ
ってカバー内の空気が膨張したり収縮したりするので、
機構部とカバーの間の隙間からカバー内にミストが侵入
してしまう問題点があった。

カバー内に侵入したミストは、カバーの外へ排出されに
くいので、いつまでもカバー内に残留し、産業用ロボッ
トの機構部に動作不良を発生させる。

本発明は、このような従来装置の問題点を解消するため
になされたもので、機構部とカバーの間の隙間からカバ
ー内へのミストの侵入を防止することことを第一の技術
的課題とした。

それとは別に、前述したミストと共にカバーの中に湿気
が侵入することがある。カバーの中に湿気が侵入すると
、産業用ロボットの機構部に腐食が発生し易くなるので
好ましくない。そこで、本発明では、カバーの中を乾燥
状態に保つことを第二の技術的課題とした。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）前述した第一の技術的課題を達成するために講じた技術
的手段は、産業用ロボットの機構部をカバーで覆い、こ
のカバーの中と正圧空気を発生するエアコンプレッサと
を空気管路で接続して、エアコンプレッサが発生した正
圧空気をカバーの中に定常的に供給するようにしたこと
である。

また、前述した第二の技術的課題を達成するために講じ
た技術的手段は、第一の技術的手段に加えて、空気管路
に管路内を流れる空気を乾燥させるエアドライヤーを接
続したことである。

（作用）前述した第一の技術的手段によれば、カバーの中が定常
的に正圧に保たれ、産業用ロボットの機構部とカバーの
間の隙間から絶えず空気が噴出する。それゆえに、該隙
間からカバー内へのミストの侵入が防止される。

また、前述した第二の技術的手段によれば、カバーの中
に絶えず乾燥した空気が供給されるので、カバーの中を
絶えず乾燥状態に保持することができる。

（実施例）次に本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明す
る。

第１図は産業用ロボット全体を描いた斜視図である。地
面に固定されたロボット本体ｌの上端には腕部２が回転
自在に装着されている。腕部２の先端には、手首機構部
３が固定されている。

第２図は手首機構部３の詳細を描いた分解斜視図である
。手首機構部３はビスフによって腕部２に強固に固定さ
れている。手首機構部３はタイミングベルト４“やギア
ー機構部５を有する駆動部３ａと、駆動部３ａによって
駆動される被駆動部３ｂを備える。駆動部３ａはパネル
６によって閉じられる。

第３図を参照して説明する。駆動部３ａの両側面には、
さらにカバー９ａと９ｂが固定される。

カバー９ａと９ｂの大きさは、駆動部３ａとパネル６の
間の隙間がカバー９の中に含まれるようにパネル６より
も大きくされる。カバー９３と９ｂにはエア供給パイプ
８ａと８ｂが固定されている。

エア供給パイプ８ａと８ｂはジヨイント１２を介してエ
アチューブ１）に接続される。

再び第１図を参照して説明する。エアーチューブ１）は
ドライヤー１５を介してエアコンプレッサ１４に接続さ
れる。エアコンプレッサ１４は外気を吸い込んで正圧の
空気を吐出する装置で、ロボット本体ｌの近傍に配設さ
れる。このエアコンプレッサ１４は吐出圧力を調整する
レギュレータを内蔵している。また、ドライヤー１５は
エアコンプレッサ１４から吐出された空気から湿気を取
り除く装置である。

エアコンプレッサ１４やドライヤー１５は既に広く使用
されており公知なので、詳細な説明は省略する。

エアコンプレッサ１４から吐出された空気は、エアーチ
ューブ’１）とエア供給パイプ８ａと８ｂを通ってカバ
ー９ａと９ｂの中へ導かれる。本実施例装置では、カバ
ー９ａと９ｂの中の圧力が、大気圧に比べて０．３〜０
．５ｋｇｆ／−高く保持されるように、エアコンプレッ
サ１４の吐出圧が調整される。この時、カバー９ａと９
ｂと駆動部３ａの間の隙間からは絶えず空気１０ａ、１
０ｂ、１０Ｃが噴出する。従って、この隙間からカバー
９ａと９ｂ内にミストが侵入しにくくなる。

数多くの実験の結果、カバー９ａと９ｂの中の圧力にお
いて大気圧との正圧差が０．１　ｋｇｆ／ｃｄ以下にな
るとカバー９ａと９ｂ内にミストが侵入し、０．７　ｋ
ｇｆ／ｃｆｌＩ以上になると手首機構部３を潤滑するグ
リースがカバー９ａと９ｂ外に流出する問題点が発生す
ることが判明した。それゆえに、カバー９３と９ｂ内の
圧力において、大気圧との正圧差０．７が０．１〜辷ミｋｇ　ｆ　／　ｃｔの範囲内に保持され
ることが望ましい。そうすれば、手首機構部３とカバー
の間の隙間からカバー内にミストが侵入しにくいように
することができるので、産業用ロボットの寿命が向上し
、保守のコストが低減される。

また、それとは別に、本実施例装置では、ドライヤー１
５によってカバー９ａと９ｂの中へ導かれる空気から湿
気が取り除かれているので、カバー９ａと９ｂの中は絶
えず乾燥状態に保持される。

それゆえに、手首機構部３に腐食が発生し難（なる。産
業用ロボットの機構部に腐食が発生し難くなることによ
っても、産業用ロボットの寿命が向上し、保守のコスト
が低減される。

以上、本発明を適用した一実施例を説明したが、本発明
の主旨の範囲内で様々な変形が可能であり、これらを本
発明の範囲内から排除するものではない。

（発明の効果）請求項（１）に記載された発明によれば、カバーの中が
定常的に正圧に保たれ、産業用ロボットの機構部とカバ
ーの間の隙間から絶えず空気が噴出する。それゆえに、
該隙間からカバー内へのミストの侵入が防止される。従
って、産業用ロボットの寿命が向上し、保守のコストが
低減される。

また、請求項１２）に記載された発明によれば、カバー
の中に絶えず乾燥した空気が供給されるので、カバーの
中を絶えず乾燥状態に保持することができ、ロボットの
機構部が腐食されにくくなる。従って、産業用ロボット
の寿命が向上し、保守のコストが低減される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の好ましい一実施例を描いた産業用ロボ
ットの斜視図である。第２図は第１図に描かれた手首機構部の詳細を示す分解
斜視図である。第３図は第１図に描かれた手首機構部を示した閉面図で
ある。ｌ・・・ロボット本体、２・・・アーム、３・・・手首
機構部、３ａ・・・駆動部、３ｂ・・・被駆動部、４・
・・タイミングベルト、５・・・ギアー駆動部、６・・
・パネル、７・・・ビス、８ａ、８ｂ・・・エアー供給バイブ（空気管路）、９ａ
、９ｂ・・・カバー１）・・・エアチューブ（空気管路）、１２・・・ジヨ
イント（空気管路）、１４・・・エアコンプレッサ、１５・・・ドライヤ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ロボットの機構部を覆うカバーと、正圧空気を発
生するエアコンプレッサと、該エアコンプレッサが発生
した正圧空気を前記カバーの中に定常的に供給する空気
管路とを備え、前記カバーと前記ロボットの機構部との
隙間から空気を噴出させる産業用ロボットのミスト侵入
防止装置。
（２）前記空気管路には、該管路内を流れる空気を乾燥
させるエアドライヤーが接続されていることを特徴とし
た請求項（１）記載の産業用ロボットのミスト侵入防止
装置。