CN107848123A - 具有能量管线束的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人(1)，其具有机器人臂(3)，该机器人臂包括多个通过节肢(G1‑G7)连接的关节(L1‑L6)，这些关节由机器人(1)的被耦接在关节(L1‑L6)上的驱动马达(M1‑M6)根据机器人程序自动地调节，或者在机器人(1)的手动运行中被驱动控制地调节，以改变机器人臂(3)的配置，其中，第一节肢(G1‑G7)与第二节肢(G1‑G7)通过至少一个关节(L1‑L6)连接，机器人臂(3)的被设计用于将驱动能量传递到至少一个驱动马达(M1‑M6)上的能量管线束(17)被引导跨过该至少一个关节，其中，机器人臂(3)具有管线壳体(21)，该管线壳体包围在机器人臂(3)的结构件(18，19)之外被引导的能量管线束(17)的中间线束部分(17.3)。

Description

具有能量管线束的机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，其具有机器人臂，该机器人臂包括多个通过节肢连接的关节，这些关节能够通过机器人的被耦接到关节上的驱动马达根据机器人程序被自动调节，或者在机器人的手动运行中被驱动控制地调节，以便改变机器人臂的配置，其中，第一节肢与第二节肢通过至少一个关节相连接，机器人臂的被设计用于将驱动能量输送到至少一个驱动马达上的能量管线束被引导穿过该至少一个关节。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人，其能量管线束能够特别良好地不受其工作环境的外部影响。

本发明的目的通过一种机器人来实现，该机器人具有机器人臂，该机器人臂包括多个通过节肢连接的关节，这些关节能够通过机器人的被耦接到关节上的驱动马达根据机器人程序自动地调节，或者在机器人的手动运行中被驱动控制地调节，以便改变机器人臂的配置，其中，第一节肢与第二节肢通过至少一个关节相连接，机器人臂的被设计用于将驱动能量输送到至少一个驱动马达上的能量管线束被引导穿过该至少一个关节，其中：

-第一节肢具有第一中空结构件，能量管线束的第一线束部分在该第一中空结构件的内部被引导，

-第二节肢具有第二中空结构件，能量管线束的第二线束部分在该第二中空结构件的内部被引导，

-能量管线束具有在能量管线束的第一线束部分和能量管线束的第二线束部分之间延伸的中间线束部分，该中间线束部分在第一中空结构件之外和第二中空结构件之外延伸，以及

-机器人臂具有包围中间线束部分的管线壳体。

机器人可以是所谓的曲臂机器人，其机器人臂具有作为节肢的基础台架，作为下一个节肢的转盘围绕竖直轴可转动地支承在该基础台架上并借助于第一驱动马达被转动驱动。作为下一个节肢的摇臂围绕第二水平轴可上下枢转地支承在该转盘上并借助于第二驱动马达被转动驱动。摇臂承载着悬臂，该悬臂被安装为围绕第三水平轴可上下枢转的并借助于第三驱动马达被转动驱动。该悬臂的基本臂形成另一节肢，在该悬臂上可以设置有第四轴，该第四轴沿悬臂的纵向延伸方向伸展并通过第四驱动马达转动驱动机器人手，该机器人手形成悬臂的前臂并代表另一节肢。从机器人手叉形向前地延伸出第一支脚和第二支脚。这两个支脚承载着用于机器人手自由端部的支承件，该自由端部形成倒数第二个节肢。该支承件限定了机器人臂的第五轴，机器人手可以借助于第五驱动马达来围绕该第五轴可枢转地运动。附加地，机器人手具有第六轴，从而能够借助于第六驱动马达来可转动地驱动构成最后的节肢的紧固法兰。

各个关节均可以被构造为转动关节。各个节肢被设计为，将力和力矩从一个关节传递到下一个关节，这种力和力矩特别是从通过机器人来操控、特别是运动的夹持器或工具经由机器人臂的工具紧固法兰导入到机器人臂中，即导入到机器人臂的结构中。此外，源于机器人臂的自身重力的力和力矩也必须被传递到机器人臂的基础台架中。机器人臂的各个节肢为此具有至少一个结构件，该结构件被设计用于能够接收和传递这些力和力矩。这样的结构件通常被构造为中空的并且例如可以由金属铸件或焊接的钢结构组成，钢结构例如可以具有管状部分。每个节肢通过一个关节与机器人臂的直接相邻的下一个节肢相连接、特别是可转动地连接。为此，每个关节可以具有转动轴承。每个转动轴承可以配属有一密封件，例如径向轴密封环。自有的驱动马达，例如电动机、特别是伺服电动机可以通过配属的驱动控制器自动驱动地耦接在各个关节或者说各个转动轴承上。该驱动器通常受到机器人的机器人控制器的控制。通过机器人控制器，可以利用驱动器根据机器人程序自动地调节关节，或者在机器人的手动运行中驱动控制地调节关节，以改变机器人臂的配置。配置在此是指机器人臂的关节的瞬时的各个轴角度状态的集合。

为了能够通过机器人控制器来操控驱动马达，机器人控制器通过能量管线束连接所有的驱动器马达。在电驱动马达的情况下，能量管线束可以由一束电导线组成，其中，分别有至少一个电导线通向一个驱动马达。由于这种能量管线束通常是经由机器人臂的基础台架引入的并沿着机器人臂被引导到最后的、也就是说远端的端部关节的驱动马达，因此，该能量管线束以相应的管线分支并伴随着管线横截面的减少沿着或者说穿过整个机器人臂延伸。根据机器人臂的结构，能量管线束可以完全铺设在机器人臂的中空节肢、也就是中空结构件的内部，或者在外部沿着机器人臂的节肢、也就是该结构件铺设，在此情况下这些结构件不必强制性是中空的。

即使机器人臂的关节被构造为中空结构件，也可以例如根据关节的结构形式、传动机构的设计以及驱动马达的布局，适宜地甚或必需地使在一中空节肢的内部被引导的能量管线束在机器人臂的一个或多个关节的区域中从第一节肢、也就是第一中空结构件引出，并在该节肢的外面或者说在该中空结构件的外面关于相关的关节被引导，并随后再次被导入到直接相邻的第二节肢、也就是第二中空结构件中。

但是，就这种结构形式而言，能量管线束有至少一个中间部分甚或多个中间部分在很大程度上是不受保护地处于机器人臂之外。

根据本发明，通过使机器人臂具有将中间线束部分包围的管线壳体，使得能量管线束的上述一个或多个中间线束部分能够特别良好地被保护免受机器人工作环境的外部影响。

在管线壳体将在机器人臂之外延伸的中间线束部分包围的情况下，来自工作环境的、作用在机器人臂上的固体(例如尘粒)和/或液体(例如水、清洁剂或溶剂)和/或气态物质就不能进入到管线壳体中，并由此使得在机器人臂之外延伸的中间线束部分不能接触到这些物质。由此提高了机器人的使用寿命和可靠性，特别是在恶劣的工作环境中。管线壳体可以被密封地紧固在机器人臂的一个节肢上。如果机器人臂具有多个在机器人臂之外延伸的中间线束部分，则可以为每个中间线束部分均配属一独立的管线壳体。

据此，至少一个管线壳体是不同于机器人臂的节肢的构件，也就是不同于中空结构件的构件。即，管线壳体不是机器人臂的承载用节肢。就此而言，管线壳体不承担承载功能，以将机器人臂的节肢保持在特定的配置中，也就是保持在特定的关节状态中。确切地说，管线壳体不传递与之相关的力和/或力矩。因此，管线壳体仅被设计用于使位于由节肢和关节组成的实际的机器人臂之外的中间线束部分相对于环境被密封。

管线壳体特别是被设计用于密封能量管线束的中间线束部分，该中间线束部分在机器人臂的使机器人臂的第一节肢直接与机器人臂的第二节肢相连接的关节之外沿着该关节被引导。在此，能量管线束首先被设置在第一节肢的第一中空结构件的内部，并从该第一中空结构件中引出，然后在机器人臂之外作为中间线束部分在所涉及的关节之外围绕设置，然后沉入到第二节肢的第二中空结构件中。在这情况下，在第一节肢和第二节肢之间不存在额外的节肢，例如中间节肢。由此，用于将机器人臂的节肢保持在特定配置上、也就是保持在特定关节状态中的力和/或力矩的传递可以仅通过这样的关节来进行：该关节将第一节肢直接连接第二节肢并且不经过管线壳体。

管线壳体可以从外面固定、特别是密封地固定在例如第一关节的中空结构件上，并借助于支承件和/或密封装置在外面可转动地支承在例如第二关节的另一中空结构件上。该密封装置在此将管线壳体的内部空间相对于环境密封。该支承件和/或密封装置在此沿轴向方向与对应关节的转动轴对齐。

管线壳体例如可以是刚性的壳体罩，壳体罩其可以被制作为深拉件，金属铸件、特别是铝铸件，或者被制作为塑料注塑件。管线壳体特别是被设计为，其对于工作环境中能造成影响的物质，例如所提到的尘埃和/或液体(例如水、清洁剂或溶剂)和/或气态物质是有抵抗力的，然而特别是出于成本的原因其所具有的最大强度却不适用于作为承载结构件。换句话说，管线壳体可以由强度低和壁厚小的材料制成，该强度和壁厚明显小于通过管线壳体来支撑或传递力和力矩所必需的强度和壁厚，该力和力矩是从通过机器人来操控、特别是运动的夹持器或工具经由机器人臂的工具紧固法兰导入到机器人臂中，即导入到机器人臂的结构中。这也适用于由机器人臂的自重力产生的力和力矩，并且这些力和力矩必须被传送到机器人臂的基础台架中，但是并不经过管线壳体。

下面对用于代表性的第一节肢或第一中空结构件和代表性的第二节肢或第二中空结构件之间的单个中间线束部分的管线壳体进行说明。但是这样的第一节肢和第二节肢也可以与它们所使用的编号无关地由机器人臂的任意节肢、特别是直接相邻的任意节肢形成，并且迄今为止在特殊的实施方式中也多次出现过在单个机器人臂上存在多个管线壳体的情况。

这样的管线壳体一方面可以与第一中空结构件刚性地连接，另一方面还可以相对于第二中空结构件被可调节地支承。

管线壳体与第一中空结构件的刚性连接可以借助于法兰连接件来实现。法兰连接件可以包括可松开的紧固件、特别是螺栓，管线壳体通过该紧固件与第一中空结构件连接。在此，第一中空结构件可以在其外部壳壁上具有法兰面，而管线壳体具有与该法兰面相匹配的配对法兰面。在第一中空结构件的法兰面与管线壳体的配对法兰面之间可以插入密封件，特别是静态的密封件(statische Dichtung)。该密封件例如可以是由弹性塑料或纸制成的平面密封件。在管线壳体与第一中空结构件通过螺栓刚性连接的情况下，例如可以给第一中空结构件的法兰面配设多个螺纹孔，并给管线壳体的配对法兰面配设相应数量的贯通孔，其中，螺栓穿过管线壳体的贯通孔插入，并以其螺纹部分拧入到第一中空结构件的螺纹孔中，以便使管线壳体相对于第一中空结构件被固定拧紧。

在机器人臂的关节可转动的情况下，管线壳体相对于第二中空结构件被可调节的支承可以通过使管线壳体借助于转动轴承支承在第二中空结构件上来实现。这样的转动轴承可以被构造为，首要或者唯一地确保管线壳体和第二中空结构件的同轴对齐。因此，转动轴承的转动轴线特别是刚好与机器人臂的使第一中空结构件与第二中空结构件可转动连接的关节的转动轴线对齐。

管线壳体可以包括带有入口开口的壳体罩，从第一中空结构件出来的中间线束部分经由该入口开口进入到管线壳体中，并且该壳体罩在此可以具有出口开口，中间线束部分经由该出口开口从管线壳体中出来并进入第二中空结构件中，其中，壳体罩具有包围入口开口的法兰，该法兰被设计用于使壳体罩刚性地紧固在第一中空结构件上。

管线壳体或壳体罩可以被构造为：除了所述入口开口、出口开口和可能存在的由盖封闭的可选性维护开口之外，不再具有更多的开口。如果该可选的维护开口被盖封闭或者多个维护开口被相应数量的盖封闭，并且入口开口密封地联接在第一中空结构件上，而出口开口密封地联接在第二中空结构件上，则中间线束部分就相对于机器人的工作环境被该管线壳体或壳体罩屏蔽，也就是说，来自工作环境的固态、液态和/或气态的物质不会侵犯到中间线束部分。由此，第一中空结构件的外部壳壁、第二中空结构件的外部壳壁和管线壳体或壳体罩以及可能存在的可选的盖一起密封地限定了设置于机器人臂之外的中空腔室，在该中空腔室中，中间线束部分不受外部影响地延伸。

包围入口开口的法兰可以代表管线壳体与第一中空结构件的刚性连接。该法兰可以包括可松开的紧固件、特别是螺栓，管线壳体在入口开口的区域中通过该紧固件与第一中空结构件连接。在此，第一中空结构件可以在其外部壳壁上具有包围入口开口的法兰面，而管线壳体具有与该法兰面相匹配的并包围入口开口的配对法兰面。在第一中空结构件的法兰面和管线壳体的配对法兰面之间可以插入密封件，特别是静态的密封件，该密封件围住入口开口。该密封件例如可以是由弹性塑料或纸制成的平面密封件。在管线壳体与第一中空结构件借助于螺栓刚性连接的情况下，例如可以为第一中空结构件的法兰面配设多个包围入口开口的螺纹孔，并且为管线壳体的配对法兰面配设相应数量的、包围入口开口的贯通孔，其中，螺栓穿过管线壳体的贯通孔插入，并以其螺纹部分拧入到第一中空结构件的螺纹孔中，以便使管线壳体相对于第一中空结构件被固定拧紧。

出口开口可以是与对应的关节的转动轴线同轴设置的圆形开口。出口开口可以是还与转动轴承同轴设置的圆形开口，该转动轴承首要或仅仅确保管线壳体和第二中空结构件的同轴取向。在此，转动轴承的转动轴线特别是可以刚好与机器人臂的使第一中空结构件与第二中空结构件可转动连接的关节的转动轴线对齐。出口开口可以具有将在下文中进行说明的环，或者出口开口可以是与该环同轴设置的圆形开口。

相应地，壳体罩可以具有环绕出口开口的环，该环构成机器人臂的将壳体罩可转动地支承在第二中空结构件的支承结构的组件，和/或构成机器人臂的使壳体罩相对于第二中空结构件被密封的密封结构的组件。

该环可以与壳体罩一件式地构成。替代地，该环可以被制造为独立的构件并被紧固在壳体罩上。该环特别可以由贵金属制成。

该环可以具有运行轨道，机器人臂的将壳体罩可转动地支承在第二中空结构件上的滚动轴承结构的滚动体在该运行轨道上滚动。在此，该运行轨道是机器人臂的将壳体罩可转动地支承在第二中空结构件上的滚动轴承结构的组件。在这种实施方式变型中，该环可以构成滚动轴承的内环。滚动体可以是滚针、滚珠或滚球。滚动体可以设置在滚动轴承保持架中并在第二中空结构件的槽中被引导。该滚动轴承结构特别是可以被构造为，主要或仅仅确保管线壳体或壳体罩与第二中空结构件的同轴取向。

替代地或附加地，除了运行轨道之外，该环可以具有滑动轨道，机器人臂的将壳体罩可转动地支承在第二中空结构件上的滑动轴承结构的、支承在第二中空结构件中的引导带在该滑动轨道上运行。在此，该滑动轨道是机器人臂的将壳体罩可转动地支承在第二中空结构件上的滑动轴承结构的组件。引导带可以在第二中空结构件的槽中被引导。引导带特别可以被设计为，主要或仅仅确保管线壳体或壳体罩和第二中空结构件的同轴取向。

替代地或附加地，除了运转轨道和/或滑动轨道之外，该环可以具有密封轨道，机器人臂的使壳体罩相对于第二中空结构件密封的密封结构的密封唇贴靠在该密封轨道上。在此，该密封轨道是机器人臂的使壳体罩相对于第二中空结构件密封的密封结构的组件。密封结构可以具有被固定安放在第二中空结构件中的径向轴密封环，该径向轴密封环具有动态的密封唇，该密封唇的密封边缘贴靠在运行轨道上，从而使得管线壳体或壳体罩相对于第二中空结构件被密封。替代于径向轴密封环地，密封结构可以具有被插入到第二中空结构件的槽中的O型环，该O型环围绕密封唇带被引导，密封唇带具有至少一个、特别是三个密封唇，密封唇贴靠在运行轨道上，以使管线壳体或壳体罩相对于第二中空结构件被密封。

在所有的实施方式变型中，管线壳体、特别是壳体罩可以具有维护开口和用于封闭维护开口的可拆卸的盖。

能量管线束、特别是中间线束部分可以通过维护开口来安装、拆卸和/或布置或修理。盖能够例如借助于螺栓可松开地紧固在管线壳体上，特别是被可松开地紧固在壳体罩上。盖可以被制作为深拉件，金属铸件、特别是铝铸件或塑料注塑件。盖特别可以被设计为，其对于工作环境中能造成影响的物质，例如所提到的尘埃和/或液体(例如水、清洁剂或溶剂)和/或气态物质是有抵抗力的，然而特别是出于成本的原因其所具有的最大强度却不适用于作为承载结构件。

在所有的实施方式变型中，能量管线束可以具有围住中间线束部分的保护软管。

能量管线束可以由多个单个管线组合而成，这些单个管线可以被收拢在保护软管的内部。保护软管例如可以是由塑料制成的波纹软管。

保护软管可以具有第一保护软管端部，并且管线壳体、特别是壳体罩在此可以具有转动轴承，该转动轴承被设计用于使第一保护软管端部可转动地支承在管线壳体、特别是壳体罩上。

转动轴承可以为此具有被紧固在管线壳体或壳体罩上的轴承座，第一保护软管端部可转动地支承在该轴承座中。轴承座可以被设置在金属板衬套上，该金属板衬套具有一紧固部分和一环形部分，轴承座位于该环形部分中。紧固部分具有至少一个孔，螺栓被引导穿过该孔，螺栓将金属板衬套紧固在管线壳体或壳体罩上。环形部分可以在指向内部的壳壁上具有至少一个环形凸起，该环形凸起可以被设计为，可转动地但是却沿轴向方向固定地接合在第一保护软管端部的肋中。

保护软管可以具有第二保护软管端部，并且在这种情况下，第一中空结构件或第二中空结构件可以具有夹紧卡箍，该夹紧卡箍被设计用于将第二保护软管端部紧固在第一中空结构件或第二中空结构件上。

夹紧卡箍可以为此具有被紧固在第二中空结构件上的金属片，第二保护软管端部被刚性地紧固在该金属片上。该金属片可以具有紧固部分和可分开的环形卡箍，第二保护软管端部被夹紧在该环形卡箍上。紧固部分可以具有至少一个孔，螺栓被引导穿过该孔，螺栓将夹紧卡箍紧固在第二中空结构件上。可分开的环形卡箍可以具有可枢转的镫形件，该镫形件可以被设计用于抗扭地且沿轴向方向固定地夹紧第二保护软管端部。

能量管线束的第一线束部分可以由多个单个管线组成，并且每个单个管线在此可以借助于第一管路夹紧装置被独立地紧固在第一中空结构件中。

替代地或补充地，能量管线束的第二线束部分可以由多个单个管线组成，并且每个单个管线在此可以借助于第二管路夹紧装置被独立地紧固在第二中空结构件中。

附图说明

下面参照附图对本发明的具体实施例进行详细说明。这些示例性的实施例的具体特征与它们出现在本文的具体哪一段中无关，根据需要可以单个的或以其他的组合来观察地示出本发明的一般性特征。其中：

图1示例性示出了具有机器人臂的机器人的立体图；

图2示出了根据图1的机器人臂在使摇臂与悬臂可转动连接的关节的区域中的截面视图，同时示出的还有位于那里的能量管线束的中间线束部分以及根据本发明的管线壳体；

图3示出了管线壳体可转动地支承在第二中空结构件上的第一种实施方式变型的局部截面视图，该第二中空结构件具有滚动体和径向轴密封环；

图4示出了管线壳体可转动地支承在第二中空结构件上的第二种实施方式变型的局部截面视图，该第二中空结构件具有引导带和O形环密封件；

图5示出了围住中间线束部分的保护软管可转动地支承在第一中空结构件上的一种示例性实施方式的局部截面视图；以及

图6示出了围住中间线束部分的保护软管紧固在第二中空结构件上的一种示例性实施方式的局部截面视图。

具体实施方式

图1示出了机器人1，其具有机器人控制器2和机器人臂3。机器人臂3具有基础台架5作为第一节肢G1，转盘7作为第二节肢G2围绕第一竖直轴A1可转动地支承在该基础台架上并通过第一驱动马达M1被转动驱动。机器人臂3的轴A1-A6也可以被称作机器人臂3的关节L1-L6。摇臂9作为第三节肢G3围绕第二水平轴线A可上下枢转地支承在转盘7上并通过第二驱动马达M2被转动驱动。摇臂9承载悬臂11，该悬臂围绕第三水平轴A2可上下枢转地被支承并且通过第三驱动马达M3被转动驱动。悬臂11的基本臂形成第四节肢G4，在该悬臂上设有第四轴A4，该第四轴沿悬臂11的纵向延伸方向延伸并经由第四驱动马达M4转动地驱动手部15，该手部形成悬臂11的前臂并代表第五节肢G5。

从手部15叉形向前地延伸出第一支脚和第二支脚。这两个支脚承载用于手部15的自由端部13的支承件，该自由端部形成第六节肢G6。该支承件限定了机器人臂3的第五轴A5，手部15可以通过第五驱动马达M5围绕该第五轴可枢转地运动。补充地，手部15具有第六轴A6，用以借助于第六驱动马达M6可转动地驱动紧固法兰16，该紧固法兰构成第七节肢G7。各个轴线A1至A6分别对应于关节L1至L6，这些关节L1-L6在所示出的实施例中以串联运动机构的形式使节肢G1至G7连接。

图2示出了机器人臂3的能量管线束17的一部分，该能量管线束被设计用于将驱动能量传递到至少一个驱动马达M1-M6上。能量管线束17具有在能量管线束17的第一线束部分17.1和能量管线束17的第二线束部分17.2之间延伸的中间线束部分17.3，该中间线束部分在第一中空结构件18之外和在第二中空结构件19之外延伸。在本实施例的情况下，至少中间线束部分17.3配设有保护软管20。

中间线束部分17.3根据本发明被包围在管线壳体21中。

下面对用于代表性的第一节肢G4或第一中空结构件18和代表性的第二节肢G3或第二中空结构件19之间的单个中间线束部分17.3的管线壳体21进行说明。但是这样的第一节肢和第二节肢也可以与它们所使用的编号无关地由机器人臂3的任意节肢G1-G7、特别是直接相邻的任意节肢形成，并且迄今为止在特殊的实施方式中也多次出现过在单个机器人臂3上存在多个管线壳体的情况。

即使机器人臂3的节肢G1-G7被构造为中空结构件18、19，也可以例如根据关节L1-L6的结构形式、传动机构的设计以及驱动马达M1-M6的布局，适宜地甚或是必需地使在一中空节肢G1-G7的内部被引导的能量管线束17在机器人臂3的一个或多个关节L1-L6的区域中如图2所示的那样从第一节肢、也就是第一中空结构件18被引出，并在该节肢G1-G7的外面或者说在中空结构件18，19的外面关于相关的关节被引导，并随后再次被导入到直接相邻的第二节肢、也就是第二中空结构件19中。

在这样的结构形式中，能量管线束17的中间部分17.3在很大程度上是不受保护地处于机器人臂3之外。根据本发明，通过使机器人臂3具有将中间线束部分17.3包围的管线壳体21，就能够特别良好地保护中间部分17.3或者能量管线束17不受机器人1的工作环境的外部影响。管线壳体21一方面与第一中空结构件18刚性地连接，另一方面又被相对于第二中空结构件19可调节地支承。

在所示出的实施例的情况下，管线壳体21与第一中空结构件18的刚性连接借助于法兰连接件22来进行。该法兰连接件22在所示出的情况下包括可松开的紧固件24、特别是螺栓，管线壳体21通过该紧固件与第一中空结构件18连接。在此，第一中空结构件18可以在其外部壳壁上具有法兰面23，并且管线壳体21具有与法兰面23相匹配的配对法兰面。

在所示出的实施例中，管线壳体21关于第二中空结构件19的可调节的支承是通过使管线壳体21借助于转动轴承25支承在第二中空结构件19上实现的。这种转动轴承25可以被设计为，首要或唯一地确保管线壳体21和第二中空结构件19的同轴对齐。因此，转动轴承25的转动轴线特别是刚好与机器人臂3的使第一中空结构件18与第二中空结构件19可转动连接的关节L3的转动轴线对齐。

管线壳体21具有带入口开口26的壳体罩21a，从第一中空结构件18出来的中间线束部分17.3经由该入口开口进入到管线壳体21中。此外，壳体罩21a还具有出口开口27，中间线束部分17.3经由该出口开口从管线壳体21中出来，然后进入第二中空结构件19中，其中，壳体罩21a具有包围入口开口26的法兰28，该法兰被设计用于将壳体罩21a刚性地紧固在第一中空结构件18上。

第一中空结构件18的外部壳壁、第二中空结构件19的外部壳壁和管线壳体21或壳体罩21a与盖29一起密封地限定了一设置在机器人臂3之外的中空腔室30，中间线束部分17.3在该中空腔室中不受外部影响地延伸。盖29封闭了管线壳体21或壳体罩21a的维护开口29a。

在本实施例的情况下，包围入口开口26的法兰28代表了管线壳体21与第一中空结构件18的刚性连接。法兰28具有可松开的紧固件24，特别是螺栓，管线壳体21通过该紧固件在入口开口26的区域中与第一中空结构件18连接。在此，第一中空结构件18可以在其外部壳壁上具有包围入口开口26的法兰面23，管线壳体21具有与法兰面23相匹配的并包围入口开口26的配对法兰面。

在本实施例的情况下，出口开口27是圆形开口，其与对应的关节L3的转动轴线同轴地设置。出口开口27是与转动轴承25同轴设置的圆形开口，该转动轴承主要或唯一地确保管线壳体21和第二中空结构件19的同轴对齐。因此，转动轴承25的转动轴线特别是刚好与机器人臂3的使第一中空结构件18与第二中空结构件19可转动连接的关节L3的转动轴线对齐。出口开口27可以具有如下所述的环31，或者出口开口27可以是圆形开口，其与该环31同轴地设置。

在如图3和图4所示的变型中，壳体罩21a具有环绕出口开口27的环31，该环构成机器人臂3的使壳体罩21a可转动地支承在第二中空结构件19上的支承结构的部件，并同时构成机器人臂3的使壳体罩21a相对于第二中空结构件19密封的密封结构的部件。

在所示出的变型中，环31被制作为独立的构件并被紧固在壳体罩21a上。根据图3所示的变型，环31具有运行轨道32，机器人臂3的使壳体罩21a可转动地支承在第二中空结构件19上的滚动轴承结构的滚动体33在该运行轨道上滚动。

滚动体33在第二中空结构件19的槽34中被引导。滚动轴承结构特别被设计为，主要地或唯一地确保管线壳体21或壳体罩21a和第二中空结构件19的同轴取向。

根据图4所示的变型，环31替代滚动体33地具有滑动轨道35，机器人臂3的使壳体罩21a可转动地支承在第二中空结构件19上的滑动轴承结构的被支承在第二中空结构件19中的引导带36在该滑动轨道上运行。

此外，环31在这两个变型中还具有密封轨道37，机器人臂3的使壳体罩21a相对第二中空结构件19密封的密封结构的密封唇38a、38b贴靠在该密封轨道上。

该密封结构可以具有安放在第二中空结构件19中的径向轴密封环39，该径向轴密封环具有动态的密封唇38a，该密封唇的密封边缘贴靠在密封轨道37上，以使管线壳体21或壳体罩21a相对于第二中空结构件19被密封。

在根据图4的变型中，替代径向轴密封环39地，密封件具有被插入到第二中空结构件19的槽40中的O型环41，该O型环被引导围绕密封唇带42，该密封唇带具有至少一个、特别是三个密封唇，这些密封唇贴靠在密封轨道37上，以使管线壳体21或壳体罩21a相对于第二中空结构件19被密封。

图5示出了一种实施方式，其中，保护软管20具有第一保护软管端部20.1，并且管线壳体21、特别是壳体罩21a具有转动轴承43，该转动轴承被设计用于使第一保护软管端部20.1可转动地支承在管线壳体21、特别是壳体罩21a上。

在该实施例中，转动轴承43具有紧固在管线壳体21或壳体罩21a上的轴承座44，第一保护软管端部20.1可转动地支承在该轴承座中。轴承座44被构造为金属板衬套，其具有紧固部分44.1和环形部分44.2，该环形部分形成轴承座。紧固部分44.1具有孔，螺栓45被引导穿过该孔，该螺栓将金属板衬套紧固在管线壳体21或壳体罩21a上。环形部分44.2可以在向内指向的壳壁上具有至少一个环形凸起，该环形凸起被设计为，可转动地但沿轴向方向固定地接合在第一保护软管端部20.1的肋46中。

图6示出了一种实施方式，其中，保护软管20具有第二保护软管端部20.2，并设有夹紧卡箍47，该夹紧卡箍被设计为，将第二保护软管端部20.2刚性地紧固在第一中空结构件18或第二中空结构件19上。

在本实施例的情况下，夹紧卡箍47具有金属片47a，第二保护软管端部20.2被刚性地紧固在该金属片上。金属片47a可以具有紧固部分48和可分开的环形卡箍49，第二保护软管端部20.2被夹紧在该环形卡箍上。紧固部分48具有至少一个孔，螺栓50被引导穿过该孔，该螺栓将夹紧卡箍47紧固在第二中空结构件19上。可分开的环形卡箍49可以具有可枢转的镫形件49a，该镫形件被设计用于抗扭地且沿轴向方向固定地夹紧第二保护软管端部20.2。

Claims (13)

1.一种机器人，具有机器人臂(3)，所述机器人臂包括多个通过节肢(G1-G7)连接的关节(L1-L6)，所述关节能够由所述机器人(1)的被耦接到所述关节(L1-L6)上的驱动马达(M1-M6)根据机器人程序自动化地调节或者在所述机器人(1)的手动运行中被驱动控制地调节，以便改变所述机器人臂(3)的配置，其中，第一节肢(G1-G7)与第二节肢(G1-G7)通过至少一个关节(L1-L6)连接，所述机器人臂(3)的被设计用于将驱动能量传递到至少一个驱动马达(M1-M6)上的能量管线束(17)被引导跨过该至少一个关节，其特征在于：

-所述第一节肢(G1-G7)具有第一中空结构件(18)，所述能量管线束(17)的第一线束部分(17.1)在该第一中空结构件的内部被引导，

-所述第二节肢(G1-G7)具有第二中空结构件(19)，所述能量管线束(17)的第二线束部分(17.2)在所述第二中空结构件的内部被引导，

-所述能量管线束(17)具有在所述能量管线束(17)的第一线束部分(17.1)与所述能量管线束(17)的第二线束部分(17.2)之间延伸的中间线束部分(17.3)，所述中间线束部分在所述第一中空结构件(18)之外和在所述第二中空结构件(19)之外延伸，以及

-所述机器人臂(3)具有包围所述中间线束部分(17.3)的管线壳体(21)。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述管线壳体(21)一方面与所述第一中空结构件(18)刚性地连接，并且另一方面相对于所述第二中空结构件(19)被可调节地支承。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述管线壳体(21)具有带入口开口(26)的壳体罩(21a)，从所述第一中空结构件(18)出来的中间线束部分(17.3)经由该入口开口进入到所述管线壳体(21)中，并且所述壳体罩(21a)具有出口开口(27)，所述中间线束部分(17.3)经由该出口开口从所述管线壳体(21)中出来，然后进入所述第二中空结构件(19)中，其中，所述壳体罩(21a)具有围绕所述入口开口(26)的法兰(28)，所述法兰被设计用于使所述壳体罩(21a)刚性地紧固在所述第一中空结构件(18)上。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述壳体罩(21a)具有环绕所述出口开口(27)的环(31)，所述环构成所述机器人臂(3)的用于使所述壳体罩(21a)可转动地支承在所述第二中空结构件(19)上的支承结构的部件，和/或构成所述机器人臂(3)的用于使所述壳体罩(21a)相对于所述第二中空结构件(19)被密封的密封结构的部件。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述环(31)具有运行轨道(32)，所述机器人臂(3)的用于使所述壳体罩(21a)可转动地支承在所述第二中空结构件(19)上的滚动轴承结构的滚动体(33)在所述运行轨道上滚动。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述环(31)具有滑动轨道(35)，所述机器人臂(3)的用于使所述壳体罩(21a)可转动地支承在所述第二中空结构件(19)上的滑动轴承结构的、被支承在所述第二中空结构件(19)中的引导带(36)在所述滑动轨道上运行。

7.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述环(31)具有密封轨道(37)，所述机器人臂3的用于使所述壳体罩(21a)相对所述第二中空结构件(19)被密封的密封结构的密封唇(38a，38b)贴靠在所述密封轨道上。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，所述管线壳体(21)、特别是所述壳体罩(21a)具有维护开口(29a)和封闭所述维护开口(29a)的可拆卸的盖(29)。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人，其特征在于，所述能量管线束(17)具有围住所述中间线束部分(17.3)的保护软管(20)。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述保护软管(20)具有第一保护软管端部(20.1)，并且所述管线壳体(21)、特别是所述壳体罩(21a)具有转动轴承(43)，所述转动轴承被设计用于使所述第一保护软管端部(20.1)可转动地支承在所述管线壳体(21)、特别是所述壳体罩(21a)上。

11.根据权利要求9或10所述的机器人，其特征在于，所述保护软管(20)具有第二保护软管端部(20.2)，并且所述第一中空结构件(18)或所述第二中空结构件(19)具有夹紧卡箍(47)，所述夹紧卡箍被设计为，使所述第二保护软管端部(20.2)被刚性地紧固在所述第一中空结构件(18)或所述第二中空结构件(19)上。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的机器人，其特征在于，所述能量管线束(17)的第一线束部分(17.1)由多个单个管线组成，并且每个单个管线借助于第一管线夹紧装置独立地紧固在所述第一中空结构件(18)中。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的机器人，其特征在于，所述能量管线束(17)的第二线束部分(17.2)由多个单个管线组成，并且每个单个管线借助于第二管线夹紧装置独立地紧固在所述第二中空结构件(19)中。