JPS62136392A - 産業用ロボツトのケ−ブル処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボットのケーブル処理装置に係り、詳
しくは、旋回軸を有する産業用ロボットの゛支持筐体と
旋回筐体との間に設けたケーブルを処理する産業用ロボ
ットのケーブル処理装置に関する。

（従来の技術） 産業用ロボットは床面に固定されるか、あるいは床面に
沿って移動可動な基台に設けられており、第４図は床面
に固定された基台を備えた産業用ロボットの一例を示す
側面図である。

図において、ｌは設置場所の床面に固定された基台であ
り、この基台１の上部にはθ軸固定側となる支持筐体２
が設けられ、該支持筐体２の上部には所定回転範囲は回
動可能なθ軸可動側となる旋回筐体３が設けられている
。

また、旋回筐体３の上方には揺動作動を行う第１のアー
ム０４の支持部０５が取付けられており、さらに第１の
アーム０４の上端部には、手首０７を備えた第２のアー
ム０６が揺動可能に取付けられている。

このような産業用ロボットにおいては、動カケープルや
信号ケーブルなどを、外部から第１のアーム０４などを
支持している旋回筐体３に導くには、ケーブル類を基台
１を介して支持筐体２に導いた後、旋回筐体３に導入し
ている。そして、これらのケーブルの旋回筐体３側の部
分は、旋回筐体３の旋回作動によって旋回方向に移動す
るので、旋回筐体３の作動に支障を生じない程度の長さ
の余裕を持たせて、支持筐体２の内部に収容するような
、ケーブル処理を行なっている。

（発明が解決しようとする問題点） 上述のケーブル処理においては、支持筐体２の内部に収
容されたケーブルは、旋回筐体３の旋回作動により、ケ
ーブル表面が旋回筐体３や支持筐体２の内部と接触して
損傷を生じたり、また、ケーブル自体に無理な曲げ応力
が加わるので、ケーブルの寿命が短くなる問題点が生じ
ている。

本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的は、支持筐体を介して旋回筐体に導入されるケー
ブル処理において、ケーブルの表面の損傷を受（する事
が少なく、またケーブル自体に無理な曲げ応力の加わる
ことのない産業用ロボットのケーブル処理装置を提供す
るにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、円筒状の支持筐体と、該支持筐体の上
方に支持されて旋回軸を中軸として旋回作動する旋回筐
体とを有し、該旋回筐体と支持筐体との間を連繋するケ
ーブルを備えた産業用ロボットのケーブル処理装置にお
いて、略コ字状のケーブルガイドの上部先端部を前記旋
回筐体内にて前記旋回軸線上に軸支するとともに、下部
先端部を前記支持筐体内にて前記旋回軸線上に軸支し、
さらに、所定角度内のケーブルガイドの揺動が可能な空
間を旋回筐体と支持筐体とに設けた産業用ロボットのケ
ーブル処理装置が提供される。

（作用） 旋回筐体の旋回作動時に、ケーブルに加わる応力に応じ
てケーブルを保持しているケーブルガイドが、旋回筐体
と支持筐体とに設けた空間を自由に揺動するので、ケー
ブルは大きな曲率の弓形に湾曲し、ケーブルに受けた曲
げ応力を広い範囲に分散する作用がある。

（実施例） つぎに本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明
する。

第１図は本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示す斜視図であり、第４図と同一の部分
には同一の符号をつけである。

第１図において、中空円柱状の支持筐体２の上壁２ａは
切欠部を有して所定角度の扇形に形成され、さらに、該
切欠部の弧部２ｂに係る周壁も底面２ｃまで切欠かれて
、開口部２ｄを有する側壁２ｅを形成している。なお、
２ｆは開口部２ｄを覆う支持筐体カバーである。

支持筐体２の上壁２ａに対面する旋回筐体３の下壁３ａ
も、切欠部を有して所定角度の扇形に形成され、該切欠
部の弧部に係る周壁が上面３ｂまで切欠かれて、開口部
３ｃを有する側壁３ｄを形成している。３ｅは旋回筐体
カバーであり、前記の支持筐体カバー２ｆとともに、常
時はそれぞれに係る開口部３ｃ、２ｄを覆って、例えば
、タッピングネジにて取付けられている。

第３図はケーブルガイド４の斜視図であり、側面よりの
外形が変形二字状に形成され、例えば板金加工や合成樹
脂材にて構成されている。該ケーブルガイド４の上部先
端近傍と下部先端近傍には軸穴４ａ、４ｂとを有し、背
柱部４ｃの断面は外側に通線溝４ｄを設けた凹型に形成
されている。

そして、該通線溝４ｄの上部近傍と下部近傍には通線穴
４ｅ　、４ｆとがそれぞれ学説され、背柱部４ｃの内側
と通線溝４ｄ側とのケーブル通路を形成している。

第１図において、ケーブルガイド４の軸穴４ａには旋回
筐体３の上面３ｂの中心部に設けたピン３ｇが遊挿され
、また、軸穴４ｂには支持筐体２の底面２Ｃの中心部に
設けたピンが遊挿されている。したがって、ケーブルガ
イド４は支持筐体３の下壁３ａの切欠部と、支持筐体２
の上壁２ａの切欠部とが重なり合って形成する扇形の空
間部を、上下の軸穴４ａ　、４ｂのそれぞれの中心を結
ぶ直線即ち旋回軸線を中心として、自由に回動可能に構
成されている。

５は支持筐体２側より、旋回筐体３側に電力や信号を送
受するケーブルであり、ケーブルガイド４の下方の軸穴
４ｂの上部近傍より通線穴４ｆを通って通線溝４ｄに導
かれ、さらに、上方の通線穴４ｅを通過して、旋回筐体
３の下壁３ａの上面に通線されている。６は旋回筐体３
を回動する駆動モータであり、上壁２ａに固定されてい
る。

つぎに、このように構成された本実施例の作動について
説明する。

第２図は旋回筐体の旋回作動における本実施例のケーブ
ルの状態を示す説明図であり、旋回筐体３内の上側ケー
ブル５ａ（実線にて示す）と、支持筐体２内の下側ケー
ブル５ｂ（一点鎖線にて示す）とを、上方より、模式的
に示したものである。

第２図（Ｂ）は旋回筐体３の下壁３ａと、支持筐体２の
土壁２ａとのそれぞれの切欠部とが互いに合致した状態
であり、上側ケーブル５ａと下側ケーブル５ｂとは、と
もに、余り屈曲することなく直線状をなしている。つぎ
に、第２図ＣＢ）の状態より、旋回筐体３を所定角度の
左回転させて第２図（Ａ）に示すようになると、ケーブ
ルカイト４も僅かに左回転され、上方の通線穴４ｅから
旋回筐体３内に通線された上側ケーブル５ａは大きな曲
率の弧状に湾曲する。また、下方の通線穴４ｆからの下
側ケーブル５ｂも、図示の一点鎖線のように大きな曲率
の弓形に湾曲する。

つぎに、第２図（Ｂ）の状態より、旋回筐体３を右回転
させると第２図（Ｃ）に示すようになり、ケーブルガイ
ド４はやや右回転して、上側ケーブル５ａ、下側ケーブ
ル５ｂはそれぞれに大きな曲率を有する弓形に湾曲され
る。

したがって、第２図（Ａ）、（Ｃ）の状態においては、
上側ケーブル５ａ、下側ケーブル５ｂはともに、ケーブ
ル自体に無理な曲げ応力の加わることのない大きな曲率
の変形を生ずることになる。

なお、上述のように本発明を一実施例により説明したが
、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、こ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 本発明は、略コ字状のケーブルガイドの上部”先端部を
旋回筐体内の旋回軸中心線上に軸支し、下部先端部を支
持筐体内の上記中心線上に軸支して、さらに旋回筐体と
支持筐体とにケーブルガイドが自由に揺動できる空間を
設けたので、旋回筐体の旋回作動時に、ケーブルに加わ
る応力に応じてケーブルガイドが上記空間を揺動し、ケ
ーブル自体は応力を一部分で受けることなく、広い部分
に分散するため、無理な曲げ応力がなくなり、長寿命と
なる効果が得られる。また、旋回筐体の旋回作動のため
、ケーブルが大きく動かされる部分はケーブルガイドに
保持されているので、ケーブル表面と両液体内面との摺
接が減少し、ケーブルの損傷を防止できる利点も生ずる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットのケーブル処理装
置の一実施例を示す斜視図、第２図は本実施例における
ケーブルの状態を示す説明図、第３図はケーブルガイド
の斜視図、第４図は産業用ロボットの一例を示す側面図
である。 ２・・・支持筐体、２ａ・・・上壁、２ｂ・・・孤部、
３・・・旋回筐体、３ａ・・・下壁、４・・・ケーブル
ガイド、４ａ、４ｂ・・・軸穴、５・・・ケーブル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 円筒状の支持筐体と、該支持筐体の上方に支持されて旋
   回軸を中軸として旋回作動する旋回筐体とを有し、該旋
   回筐体と支持筐体との間を連繋するケーブルを備えた産
   業用ロボットのケーブル処理装置において、略コ字状の
   ケーブルガイドの上部先端部を前記旋回筐体内にて前記
   旋回軸線上に軸支するとともに、下部先端部を前記支持
   筐体内にて前記旋回軸線上に軸支し、さらに、旋回筐体
   と支持筐体とに、ケーブルガイドが所定角度の揺動可能
   な空間を設けたことを特徴とする産業用ロボットのケー
   ブル処理装置。