JPH05245789A - 産業用ロボットのケーブル処理装置 - Google Patents
産業用ロボットのケーブル処理装置Info
- Publication number
- JPH05245789A JPH05245789A JP4446492A JP4446492A JPH05245789A JP H05245789 A JPH05245789 A JP H05245789A JP 4446492 A JP4446492 A JP 4446492A JP 4446492 A JP4446492 A JP 4446492A JP H05245789 A JPH05245789 A JP H05245789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- motor cable
- arm
- cover
- wrist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 基礎アームと回動アームを連結するジョイン
ト部を貫通するケーブルの摺動による摩耗を防止した優
れた産業用ロボットのケーブル処理装置を提供すること
を目的とする。 【構成】 ジョイント部２を貫通する手首傾動用モータ
ケーブル１０およびツール把持部回動用モータケーブル
１１を保持する筒状磁石１５の外周に内輪１８を嵌めた
保持具１７のボール１６の外周を、磁性体のカバー１９
が回転自在に保持した構成とすることにより、カバー１
９との摩擦による手首傾動用モータケーブル１０および
ツール把持部回動用モータケーブル１１の摩耗による短
絡、断線のない優れたケーブル処理装置が得られる。
ト部を貫通するケーブルの摺動による摩耗を防止した優
れた産業用ロボットのケーブル処理装置を提供すること
を目的とする。 【構成】 ジョイント部２を貫通する手首傾動用モータ
ケーブル１０およびツール把持部回動用モータケーブル
１１を保持する筒状磁石１５の外周に内輪１８を嵌めた
保持具１７のボール１６の外周を、磁性体のカバー１９
が回転自在に保持した構成とすることにより、カバー１
９との摩擦による手首傾動用モータケーブル１０および
ツール把持部回動用モータケーブル１１の摩耗による短
絡、断線のない優れたケーブル処理装置が得られる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はモータケーブルのまわり
に配した筒状磁石が、ジョイント部を取り囲むカバーの
内面に磁力により密着した状態で滑動する構成の産業用
ロボットのケーブル処理装置に関する。
に配した筒状磁石が、ジョイント部を取り囲むカバーの
内面に磁力により密着した状態で滑動する構成の産業用
ロボットのケーブル処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、産業用ロボットの基礎アーム内の
ケーブルの短絡、断線防止要望が深まってきている。
ケーブルの短絡、断線防止要望が深まってきている。
【０００３】以下に従来の産業用ロボットの基礎アーム
について説明する。図３，図４は従来の基礎アームの構
成を示すものである。図３，図４に示すように、この基
礎アーム１に回動可能にジョイント部２を介して連結さ
れた回動アーム３は、内部に手首傾動用モータおよびツ
ール把持部回動用モータ（図示せず）を設置している。
基礎アーム１内に配した回動アーム３の回動用モータ５
の出力を減速機６を介して、回動アーム３に連結し、軸
受け７および８により回動自在に支持されるジョイント
アーム９に伝達し、回動アーム３を回動させる構成にお
いて、回動アーム３の回動に伴い、手首傾動用モータケ
ーブル１０およびツール把持部回動用モータケーブル１
１は、ジョイントアーム９を取り囲むカバー１２の内面
を摺動するようになっている。回動アーム３の先端に
は、手首傾動用モータにより駆動される手首傾動部１３
と、この手首傾動部１３の先端にツール把持部回動用モ
ータにより回動可能に連結されたツール把持部１４を有
している。
について説明する。図３，図４は従来の基礎アームの構
成を示すものである。図３，図４に示すように、この基
礎アーム１に回動可能にジョイント部２を介して連結さ
れた回動アーム３は、内部に手首傾動用モータおよびツ
ール把持部回動用モータ（図示せず）を設置している。
基礎アーム１内に配した回動アーム３の回動用モータ５
の出力を減速機６を介して、回動アーム３に連結し、軸
受け７および８により回動自在に支持されるジョイント
アーム９に伝達し、回動アーム３を回動させる構成にお
いて、回動アーム３の回動に伴い、手首傾動用モータケ
ーブル１０およびツール把持部回動用モータケーブル１
１は、ジョイントアーム９を取り囲むカバー１２の内面
を摺動するようになっている。回動アーム３の先端に
は、手首傾動用モータにより駆動される手首傾動部１３
と、この手首傾動部１３の先端にツール把持部回動用モ
ータにより回動可能に連結されたツール把持部１４を有
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、回動アーム３の回転に伴い、手首傾動用
モータケーブル１０およびツール把持部回動用モータケ
ーブル１１はジョイントアーム９を取り囲むカバー１２
の内面を摺動する構成をとっており、カバーとの摩擦に
より手首傾動用モータケーブル１０およびツール把持部
回動用モータケーブル１１が損耗し、短絡や断線を起こ
し、手首傾動用モータおよびツール把持部回動用モータ
が正常に機能しなくなるという問題点を有していた。
来の構成では、回動アーム３の回転に伴い、手首傾動用
モータケーブル１０およびツール把持部回動用モータケ
ーブル１１はジョイントアーム９を取り囲むカバー１２
の内面を摺動する構成をとっており、カバーとの摩擦に
より手首傾動用モータケーブル１０およびツール把持部
回動用モータケーブル１１が損耗し、短絡や断線を起こ
し、手首傾動用モータおよびツール把持部回動用モータ
が正常に機能しなくなるという問題点を有していた。
【０００５】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、ジョイント部内のモータケーブルが回動アームの回
転により、ジョイント部において摩耗破損を起こさない
産業用ロボットのケーブル処理装置を提供することを目
的とする。
で、ジョイント部内のモータケーブルが回動アームの回
転により、ジョイント部において摩耗破損を起こさない
産業用ロボットのケーブル処理装置を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のケーブル処理装置は、回動アーム内に手首傾
動用モータおよびツール把持部回動用モータを設置した
構成において、基礎アームと前記回動アームのジョイン
ト部内に可動自在に配した手首傾動用モータケーブルお
よびツール把持部回動用モータケーブルを筒状磁石には
め込み、さらにこれを外側に滑動自在のボールを数個配
した保持具の内輪にはめ込み、ジョイント部を取り囲む
磁性体のカバーと前記筒状磁石との引力により、前記ボ
ールを前記カバーの内面に密着させた状態で滑動させる
ものである。
に本発明のケーブル処理装置は、回動アーム内に手首傾
動用モータおよびツール把持部回動用モータを設置した
構成において、基礎アームと前記回動アームのジョイン
ト部内に可動自在に配した手首傾動用モータケーブルお
よびツール把持部回動用モータケーブルを筒状磁石には
め込み、さらにこれを外側に滑動自在のボールを数個配
した保持具の内輪にはめ込み、ジョイント部を取り囲む
磁性体のカバーと前記筒状磁石との引力により、前記ボ
ールを前記カバーの内面に密着させた状態で滑動させる
ものである。
【０００７】
【作用】この構成によって、回動アーム内の手首傾動用
モータケーブルおよびツール把持部回動用モータケーブ
ルのまわりに配した保持具のボールがカバーの内面を摺
動するため、基礎アームと回動アームのジョイント部に
おいて前記手首傾動用モータケーブルおよび前記ツール
把持部回動用モータケーブルが直接カバーと摺動するこ
とがなく、摩耗により破損することはない。
モータケーブルおよびツール把持部回動用モータケーブ
ルのまわりに配した保持具のボールがカバーの内面を摺
動するため、基礎アームと回動アームのジョイント部に
おいて前記手首傾動用モータケーブルおよび前記ツール
把持部回動用モータケーブルが直接カバーと摺動するこ
とがなく、摩耗により破損することはない。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。なお、従来例と同一構成部品には同
じ符号で示し説明は省略する。
しながら説明する。なお、従来例と同一構成部品には同
じ符号で示し説明は省略する。
【０００９】図１，図２に示すように、手首傾動用モー
タケーブル１０およびツール把持部回動用モータケーブ
ル１１の外周に筒状磁石１５を嵌め、さらに筒状磁石１
５の外周には、回転自在なボール１６を保持する保持具
１７の内輪１８が嵌められている。ボール１６の外周は
磁性体製のカバー１９で保持されている。
タケーブル１０およびツール把持部回動用モータケーブ
ル１１の外周に筒状磁石１５を嵌め、さらに筒状磁石１
５の外周には、回転自在なボール１６を保持する保持具
１７の内輪１８が嵌められている。ボール１６の外周は
磁性体製のカバー１９で保持されている。
【００１０】以上のように構成されたケーブル処理装置
について、図１，図２を用いてその動作を説明する。手
首傾動用モータケーブル１０およびツール把持部回動用
モータケーブル１１を保持する筒状磁石１５は、カバー
１９の磁力により外れることなくボール１６により回転
自在にカバー１９に保持され、手首傾動用モータケーブ
ル１０およびツール把持部回動用モータケーブル１１は
カバー１９と直接摺動することはない。
について、図１，図２を用いてその動作を説明する。手
首傾動用モータケーブル１０およびツール把持部回動用
モータケーブル１１を保持する筒状磁石１５は、カバー
１９の磁力により外れることなくボール１６により回転
自在にカバー１９に保持され、手首傾動用モータケーブ
ル１０およびツール把持部回動用モータケーブル１１は
カバー１９と直接摺動することはない。
【００１１】以上のように本実施例によれば、手首傾動
用モータケーブル１０およびツール把持部回動用モータ
ケーブル１１は、カバー１９にボール１６により回転自
在に支持された筒状磁石１５に保持されているので、回
動アーム３が回動してもカバー１９と摺動することな
く、摩耗による短絡や断線を防止することができる。
用モータケーブル１０およびツール把持部回動用モータ
ケーブル１１は、カバー１９にボール１６により回転自
在に支持された筒状磁石１５に保持されているので、回
動アーム３が回動してもカバー１９と摺動することな
く、摩耗による短絡や断線を防止することができる。
【００１２】
【発明の効果】以上の実施例の説明より明らかなように
本発明は、手首傾動用モータケーブルおよびツール把持
部回動用モータケーブルは、回転自在に筒状磁石に保持
されているので、回動アームが回動してもカバーと摺動
１、摩耗による短絡や断線を防止することができる優れ
た産業用ロボットのケーブル処理装置が得られる。
本発明は、手首傾動用モータケーブルおよびツール把持
部回動用モータケーブルは、回転自在に筒状磁石に保持
されているので、回動アームが回動してもカバーと摺動
１、摩耗による短絡や断線を防止することができる優れ
た産業用ロボットのケーブル処理装置が得られる。
【図１】本発明の第１の実施例における産業用ロボット
の基礎アームの断面図
の基礎アームの断面図
【図２】図１のａ−ａ断面図
【図３】従来の産業用ロボットの基礎アームの側面図
【図４】同基礎アームの断面図
１ 基礎アーム ２ ジョイント部 ３ 回動アーム １０ 手首傾動用モータケーブル １１ ツール把持部回動用モータケーブル １５ 筒状磁石 １６ ボール １７ 保持具 １８ 内輪 １９ カバー
Claims (1)
- 【請求項１】基礎アームと回動アームを連結するジョイ
ント部を手首傾動用モータケーブルおよびツール把持部
回動用モータケーブルが貫通するものにあって、前記手
首傾動用モータケーブルおよび前記ツール把持部回動用
モータケーブルを保持する筒状磁石の外周に内輪を嵌め
た保持具のボールの外周を前記ジョイント部の磁性体の
カバーが回転自在に支持してなる産業用ロボットのケー
ブル処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4446492A JPH05245789A (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4446492A JPH05245789A (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05245789A true JPH05245789A (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=12692218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4446492A Pending JPH05245789A (ja) | 1992-03-02 | 1992-03-02 | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05245789A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103707318A (zh) * | 2013-12-03 | 2014-04-09 | 广西大学 | 一种电动机械手手腕 |
| US8883952B2 (en) | 2007-06-05 | 2014-11-11 | Lg Chem, Ltd. | Optically anisotropic compound and resin composition comprising the same |
| JP2018047526A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | ロボット関節のケーブル保持装置 |
| WO2020032390A1 (ko) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 삼성전자 주식회사 | 다관절 로봇의 케이블 가이드 장치 |
| WO2020105754A1 (ko) * | 2018-11-21 | 2020-05-28 | (주)로보티즈 | 배선수용공간을 가지는 액츄에이터 및 이를 가지는 다관절 기구 |
-
1992
- 1992-03-02 JP JP4446492A patent/JPH05245789A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8883952B2 (en) | 2007-06-05 | 2014-11-11 | Lg Chem, Ltd. | Optically anisotropic compound and resin composition comprising the same |
| CN103707318A (zh) * | 2013-12-03 | 2014-04-09 | 广西大学 | 一种电动机械手手腕 |
| JP2018047526A (ja) * | 2016-09-21 | 2018-03-29 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | ロボット関節のケーブル保持装置 |
| WO2020032390A1 (ko) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 삼성전자 주식회사 | 다관절 로봇의 케이블 가이드 장치 |
| US11584028B2 (en) | 2018-08-06 | 2023-02-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cable guide device of articulated robot |
| WO2020105754A1 (ko) * | 2018-11-21 | 2020-05-28 | (주)로보티즈 | 배선수용공간을 가지는 액츄에이터 및 이를 가지는 다관절 기구 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1083030B1 (en) | Robot with devices for guiding a wiring member and/or a tubing member | |
| JPS60217092A (ja) | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 | |
| JPH09141590A (ja) | 工業用ロボット | |
| US5209699A (en) | Magnetic drive device | |
| WO1987003529A1 (en) | Cable treatment equipment for industrial robot | |
| JPH05245789A (ja) | 産業用ロボットのケーブル処理装置 | |
| DE69919197D1 (de) | Robotervorrichtung | |
| EP0105069A1 (fr) | Robot de manipulation | |
| JPH03281190A (ja) | 産業用ロボットのケーブル処理構造 | |
| WO2002041355A3 (en) | Plasma processing comprising three rotational motions of an article being processed | |
| WO1996017713A1 (fr) | Dispositif de joint pour une partie rotative et robot industriel pourvu dans cette partie rotative d'un joint d'etancheite | |
| JPH01306193A (ja) | 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 | |
| JPH0630386Y2 (ja) | 産業用ロボットアームの配線処理装置 | |
| JPH0429996Y2 (ja) | ||
| JPH04315592A (ja) | ロボットの旋回機構 | |
| JP2575537B2 (ja) | ロボットのケーブルガイド装置 | |
| JPH03213293A (ja) | 回転角限定機構の配線装置 | |
| JPH04122589A (ja) | 真空中における多関節搬送装置 | |
| JP4162907B2 (ja) | ロータリージョイント | |
| JPS62218093A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0123232B2 (ja) | ||
| KR0133460Y1 (ko) | 산업용 로보트의 구동 케이블 보호 장치 | |
| JPS61274897A (ja) | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 | |
| JPH0192087A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| JP2002011687A (ja) | 産業用ロボット |