JPS61274897A - 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットのケーブル支持装置に関し、更
に詳しくは、外部から産業用ロボットの固定ボデー内を
経て該固定ボデーに対し旋回移動可能な旋回ボデーに導
かれるケーブルを固定ボデーと旋回ボデーとの間の環状
空間内で支持するためのケーブル支持装置に関する。

〔従来技術〕

一般に、筒状の固定ボデーに対しその軸線周りに旋回移
動可能な旋回ボデーを有する産業用ロボットにおいては
、動カケープルや信号ケーブルなどは外部から固定ボデ
ー内に導かれ、更に旋回ボデー内に導かれる。従来は円
筒状内面を有する固定ボデーの内部に旋回ボデーに固定
された案内筒を同軸に設けて案内筒と固定ボデーの内面
との間に環状の空間を形成し、固定ボデー内に導かれた
複数本のケーブルをそれぞれ案内筒の周りに約１周させ
た後に旋回ボデー内に導いていたが、環状空間内では複
数本のケーブルが旋回ボデーの旋回移動に伴って移動す
るので、環状空間内のケーブルが絡み合ってケーブルに
無理な曲げ応力が生じたり、ケーブル表面が摩滅したり
する虞れがあった。

上記問題を解決するためのケーブル支持装置が本出願人
による特願昭５９−０７３０２７号に開示されている。

第５図を参照すると、このケーブル支持装置はばね性を
有する帯板状のケーブル支持板１を備えている。ケーブ
ル支持板１は固定ボデー２の内面と旋回ボデーに固定さ
れた案内筒３との間の環状空間４内で略Ｕ字状に屈曲さ
れており、ケーブル支持板１の一端１ａは固定ボデー２
の内面に固定され、他端１ｂは旋回ボデーの案内筒３の
外面に固定されている。ケーブル支持板ｌはそれ自体の
ばね力により固定ボデー２の内面及び案内筒３の外面に
押し付けられており、案内筒３が旋回ボデーと一緒に旋
回移動するとケーブル支持板１の可動側端部１ｂが案内
筒３とともに移動する。ケーブル４は複数個のホルダ５
によりケーブル支持板１の長手方向に沿ってその側面に
保持′されているので、複数本のケーブル４が絡み合っ
たりケーブル表面が摩滅したりする戊れはなくなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したケーブル支持装置において、ケーブル支持板１
の可動側端部１ｂがケーブル支持板１の屈曲部１ｃとの
距離を長くする方向に移動する場合には、ケーブル支持
板１は案内筒３の外周面に対し適合状態を保つ。しかし
ながら、ケーブル支持板１の可動側端部１ｂが屈曲部Ｉ
Ｃとの距離を短かくする方向に移動する場合には、第５
図中符号６で示すように、ケーブル支持板１の屈曲部Ｉ
Ｃと可動側端部１ｂとの間の部分が案内筒３の外周面か
ら離れてしまうことがあり、ケーブル支持板１に沿って
設けられているケーブル４の表面が接触摩耗を起こした
り、ケーブル４の曲げの曲率が許容値以下となったりす
る虞れがあった。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するための手段として、本発明は、円
筒状の内面を有する固定ボデーと、該固定ボデーに対し
その軸線周りに旋回移動可能な旋回ボデーと、前記固定
ボデー内に同軸に設けられて前記旋回ボデーに固定され
た案内筒と、該案内筒の外周面と前記固定ボデーの内面
との間の空間内に略Ｕ字状に屈曲されて配置された弾力
性を有する帯状のケーブル支持板とを備え、該ケーブル
支持板が前記固定ボデーに固定された固定側端部と前記
案内筒に固定された可動側端部とを有しており、外部か
ら前記環状空間内に導かれたケーブルが複数個のホルダ
によって前記ケーブル支持板の長手方向に沿ってその側
面に保持されている産業用ロボットのケーブル支持装置
において、前記案内筒と前記ケーブル支持板との相互接
触面の少なくともいずれか一方に摩擦抵抗の大きい表面
層を設けたことを特徴とする産業用ロボットのケーブル
支持装置を提供する。

〔作　用〕

本発明による上記手段によれば、ケーブル支持板の可動
側端部がケーブル支持板の屈曲部との距離を短かくする
方向に移動した場合に、ケーブル支持板と案内筒との間
の大きな摩擦抵抗により、ケーブル支持板の屈曲部と可
動側端部との間の部分にほぼ均等に案内筒の外周面に沿
った推力が作用するので、ケーブル支持板の屈曲部と可
動側端部との間の部分が案内筒の外周面の表面層３３か
ら離れることなく案内筒の移動に追従することとなる。

したがって、ケーブル支持板に沿って設けられているケ
ーブルの表面が接触摩耗を起こしたり、ケーブルの曲げ
の曲率が許容値以下となったりする虞れがなくなる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すものであ
る。第１図を参照すると、産業用ロボットは円筒状の内
面１２を有する固定ボデー１１を備えている。固定ボデ
ー１１の上部には軸受、例えばクロスベアリング１３を
介して旋回ボデー１４が軸線周りに回動可能に取り付け
られている。

旋回ボデー１４の中央部に旋回駆動モータ１５が固定さ
れており、モータ１５の出力軸１６は減速機１７を介し
て固定ボデー１１に連結されている。

したがって、モータ１５の駆動により固定ボデー１１に
対して旋回ボデー１４が軸線周りに旋回移動をする。

固定ボデー１１の内部には案内筒１８が同軸に設けられ
ており、案内筒１８は旋回ボデー１４の下部に固定され
ている。固定ボデー１１の内面１２にはその周方向に沿
って延びる外側案内板１９が取り付けられている。第２
図を参照すると、案内筒１８の外周面と固定ボデー１１
の内面１２に設けられた外側案内板１９との間の空間内
には弾力性を有する帯状のケーブル支持板２０が略Ｕ字
状に屈曲された状態で設けられている。ケーブル支持板
２０は固定ボデー１１に対しねじ２１により固定された
固定側端部２０ａと、案内筒１８に対しねじ２２により
固定された可動側端部２０ｂとを有している。ケーブル
支持板２０のばね力により、その固定側端部２０ａと屈
曲部２０ｃとの間の部分は外側案内板１９の内面に押し
付けられ、可動側端部２０ｂと屈曲部２０ｃとの間の部
分は案内筒１８の外周面に押し付、けられている。

案内筒１８の上部及び下部には半径方向外方に延びる上
部ガイド２３及び下部ガイド２４がそれぞれ設けられて
いる。同様に、外側案内板１９の上部及び下部には半径
方向内方に延びる上部ガイド２５及び下部ガイド２６が
それぞれ設けられている。これら上部ガイド２３．２５
及び下部ガイド２４．２６はケーブル支持板２０の上方
及び下方への変形を防止する。これらガイド２３〜２６
のガイド面にはポリテトラフルオルエチレン等のような
滑り性の良い表面層（図示せず）を設けることが好まし
い。

旋回駆動モータ１５やアーム及び手首のための駆動モー
タ（図示せず）に接続される動カケープル及び各種信号
ケーブル等のような複数本のケーブル２７は外部から固
定ボデー１１の側壁に設けられた穴２８を通って固定ボ
デー１１内に導かれた後、旋回ボデー１４に設けられた
穴２９内を通って上方に導かれている。ケーブル支持板
２０には複数個のホルダ３０がその長手方向に間隔を隔
てて設けられており、固定ボデー１１内において、ケー
ブル２８はホルダ３０によりケーブル支持板２０の長手
方向に沿ってその側面に保持されている。第３図に示す
ように、ホルダ３０には複数個の棚３１を設けて各棚３
１上にケーブル２７を載せることができる。ケーブル２
７の表面の摩耗を防止するために、第３図に示すよ゛う
に、ケーブル支持板２０の一側面にはポリテトラフルオ
ルエチレン等のような滑り性の良い表面層３２を設ける
ことが好ましい。

案内筒１８の外周面には例えばゴムシートからなる摩擦
抵抗の大きい表面層３３が設けられている。なお、この
実施例においては、表面層３３と同種の材質からなる表
面層３４が外側案内板１９の内面に設けられている。

上記構成を有する産業用ロボットのケーブル支持装置に
おいて、案内筒１８が旋回ボデー１４と一緒に旋回移動
すると、ケーブル支持板２０の可動側端部２０ｂも案内
筒１８に追従して移動し、これに伴ってケーブル支持板
２０の屈曲部２０ｃも第２図中二点鎖線で示すように移
動する。

ケーブル支持板２０の可動側端部２０ｂがケーブル支持
板２０の屈曲部２０ｃとの距離を短かくする方向に移動
した場合に、ケーブル支持板２０と案内筒１８との間の
摩擦抵抗が小さいと、案内筒１８からケーブル支持板２
０に加わる推力がケーブル支持板２０の可動側端部２０
ｂに集中する結果、ケーブル職務発明２０が案内筒１８
の外周面から離れる方向に変形する虞れがある。このよ
うな現象が起こると、ケーブル支持板２０に保持されて
いるケーブル２７が許容値以下の曲率に曲げられてケー
ブル２７が損傷したり、ケーブル２７の表面が擦れて摩
耗したりする虞れがある。

しかしながら、この実施例においては、案内筒１８の外
周面に摩擦抵抗の大きい表面層３３が設けられているの
で、ケーブル支持板２０の可動側端部２０ｂがケーブル
支持板２０の屈曲部２０ｃとの距離を短かくする方向に
移動した場合に、ケーブル支持板２０の屈曲部２０ｃと
可動側端部２０ｂとの間の部分にほぼ均等に案内筒１８
の外周面に沿った推力が作用するので、ケーブル支持板
２０の屈曲部２０ｃと可動側端部２０ｂとの間の部分が
案内筒１８の外周面の表面層３３から離れることなく案
内筒の移動に追従することとなる。

したがって、ケーブル支持板２０に沿って設けられてい
るケーブル２７の表面が接触摩耗を起こしたり、ケーブ
ル２７の曲げの曲率が許容値以下となったりする虞れが
なくなる。

以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に
記載した発明の範囲内において画構成要素に種々の変更
を加えることができる。例えば、第４図に示すように、
案内筒１８と固定ボデー１１の内面との間の環状空間内
に２つのケーブル支持板２０を左右対象形に配設しても
よい。

なお、第４図において上記実施例と同様の構成要素には
同一の参照符号が付されている。

摩擦抵抗の大きい表面層３３は案内筒１８とケーブル支
持板２０との相互接触面の少なくともいずれか一方に設
けてあればよい。

〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ケー
ブル支持板の可動側端部がケーブル支持板の屈曲部との
距離を短かくする方向に移動する場合に、ケーブル支持
板と案内筒との間の大きな摩擦抵抗により、ケーブル支
持板の屈曲部と可動側端部との間の部分が案内筒の外周
面の表面層３３から離れることなく案内筒の移動に追従
することとなるので、ケーブル支持板に沿って設けられ
ているケーブルの表面が接触摩耗を起こしたり、ケーブ
ルの曲げの曲率が許容値以下となったりする虞れのない
産業用ロボットのケーブル支持装置を提供できることと
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す産業用ロボットのケー
ブル支持装置の概略縦断面図、　　、第２図は第１図に
示すケーブル支持装置の要部を下方より見た横断面図、 第３図は第１図に示すケーブル支持板及びホルダの要部
斜視図、 第４図は本発明の他の実施例を示す産業用ロボットのケ
ーブル支持装置の横断面図、 第５図は従来の産業用ロボットのケーブル支持装置の要
部横断面図である。 １１・・・固定ボデー、　１２・・・内面、１４・・・
旋回ボデー、　　１８・・・案゛内筒、２０・・・ケー
ブル支持板、 ２０ａ・・・固定側端部、２０ｂ・・・可動側端部、２
０ｃ・・・屈曲部、　　　２７・・・ケーブル、３０・
・・ホルダ、　　　　３３・・・表面層。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、円筒状の内面を有する固定ボデーと、該固定ボデー
   に対しその軸線周りに旋回移動可能な旋回ボデーと、前
   記固定ボデー内に同軸に設けられて前記旋回ボデーに固
   定された案内筒と、該案内筒の外周面と前記固定ボデー
   の内面との間の空間内に略Ｕ字状に屈曲されて配置され
   た弾力性を有する帯状のケーブル支持板とを備え、該ケ
   ーブル支持板が前記固定ボデーに固定された固定側端部
   と前記案内筒に固定された可動側端部とを有しており、
   外部から前記環状空間内に導かれたケーブルが複数個の
   ホルダによって前記ケーブル支持板の長手方向に沿って
   その側面に保持されている産業用ロボットのケーブル支
   持装置において、前記案内筒と前記ケーブル支持板との
   相互接触面の少なくともいずれか一方に摩擦抵抗の大き
   い表面層を設けたことを特徴とする産業用ロボットのケ
   ーブル支持装置。 ２、前記表面層はゴムシートからなることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボットのケーブ
   ル支持装置。