SU1229027A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1229027A1 SU1229027A1 SU843735704A SU3735704A SU1229027A1 SU 1229027 A1 SU1229027 A1 SU 1229027A1 SU 843735704 A SU843735704 A SU 843735704A SU 3735704 A SU3735704 A SU 3735704A SU 1229027 A1 SU1229027 A1 SU 1229027A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- actuator
- executive body
- manipulator
- disk
- source
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
«
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к конструкци м манипул торов, и может быть использовано в качестве загрузочно-разгру- зочного устройства с широким диапазоном действи дл станков-автоматов и автоматических линий, а также в качестве устройства, обеспечивающего перемещение различного рода инструмента (сверло, зенкер, отвертка, мерительные калибры и т.д.) как на обрабатывающих, так и на сборочных операци х„
Цель изобретени - распшрение технологических возможностей за счет повышени точности позиционировани и жесткости конструкции.
На фиг, 1 представлен манипул тор , общий ВИД; на фиг. 2 - .часть исполнительного органа манипул тора; на фиг. 3. - схема распределени сил в местах контакта подшипников скольжени диафрагм жесткости с гибкими элементами.
Манипул тор состоит из основани 1, установленн{ 1х на нем источника 2 рабочей среды,привода 3 управлени , выполненного в виде системы приводов, и исполнительного органа 4« Испол- нительньш орган 4 герметично закреплен на основании 1, а на свободном конце исполнительного органа 4 установлена кисть 5 со сменным схва- том 6,
Исполнительный орган Л выполнен в виде герметично закрепленной на основании упругой защитной оболочки 7, охватывающей жесткие элементы, например диски 8 тарельчатой формы, имеющие отверсти , вьтолненные в центральной части и по периферии, в последних установлены подшипники 9 скольжени , в которых размещены управл ющие гибкие элементы 10, Последние соединены с одной стороны с кистью, а с другой - с приводом управлени . Дополнительна упруга оболочка 11 армирована кольцами 12. Упруга защитна оболочка 7 и дополнительна упруга оболочка 11 выполнены в виде гофрированных конических камер, а диски 8 тарельчатой формы установлены последовательно между этими коническими камерами„
;;
iO
i;s
2 рабочей среды соединен со схватом 6, при этом канал выполнен в виде спиральной трубки, располйженной в - центральной части исполнительного органа.
Манипул тор работает следующим образом.
При подаче в исполнительный орга 4 рабочего давлени и при отсутстви сигнала в системе приводов привода управлени конец манипул тора осу- ществл ет пр молинейное поступатель вое движени за счет удлинени гоф- рированных конических камер. При этом гибкие элементы 10 свободно пе ремещаютс в дисках 8 тарельчатой формы до величины, ограниченной их длиной и конструкцией исполнительного органа 4,
При подаче управл ющего сигнала сразу во все приводы 3 управлени и отсутствии давлени в исполнительно органе 4 происходит обратное переме щение за счет сжати гофрированных к мер исполнительного органа.
При одновременной подаче давлени в исполнительный орган 4 и один из приводов 3 управлени происходит из гиб исполнительного органа 4 в сторону работающего привода, причем дл на манипул тора и кривизна дуги завис т ог величины давлени , подавае мого в исполнительньш орган, и вели чины сигнала, подаваемого на работ ющий привод. Комбиниру величины давлени в исполнительном органе 4 и сиг налов в приводах 3 управлени , можно перемещать кисть 5 манипул тора по любым траектори м в предела рабочей зоны..
2
2fi
30
35
40
45
50
.Кроме того, при изгибе исполнительного органа измен етс его пространственное положение и перераспредел ютс сипы, действующие в отдельных узлах его конструкции, а i-iMeHHo, гибкие элементы в местах ка сани с подшипниками 9 скольжени дисков 8 тарельчатой формы начнут изламыватьс , образу углы А,...,
А. и В
1
В„
при
этом возникают гибких т г на диски тарельчатой формы. Эти силы направлены по биссектрисам соответсилы .давлени Р и Р
ствующих углов. При отклонении ис- Полость, образованна дополнитель- 55 полнительного органа 4 манипул тора ной упругой оболочкой 11, соединена посредством канала 13 с-источником 2 рабочей среды. Каналом 14 источник
от номинального положени до положени максимального изгиба, радиусы образующих R и Rg будут измен тьс
,
;;
iO
i;s
2290272
2 рабочей среды соединен со схватом 6, при этом канал выполнен в виде спиральной трубки, располйженной в центральной части исполнительного органа.
Манипул тор работает следующим образом.
При подаче в исполнительный орган 4 рабочего давлени и при отсутствии сигнала в системе приводов привода 3 управлени конец манипул тора осу- . , ществл ет пр молинейное поступатель- . вое движени за счет удлинени гоф- рированных конических камер. При этом гибкие элементы 10 свободно перемещаютс в дисках 8 тарельчатой формы до величины, ограниченной их длиной и конструкцией исполнительного органа 4,
При подаче управл ющего сигнала сразу во все приводы 3 управлени и отсутствии давлени в исполнительном органе 4 происходит обратное перемещение за счет сжати гофрированных ка- мер исполнительного органа.
При одновременной подаче давлени в исполнительный орган 4 и один из приводов 3 управлени происходит изгиб исполнительного органа 4 в сторону работающего привода, причем длина манипул тора и кривизна дуги завис т ог величины давлени , подаваемого в исполнительньш орган, и величины сигнала, подаваемого на работающий привод. Комбиниру величины давлени в исполнительном органе 4 и сиг налов в приводах 3 управлени , можно перемещать кисть 5 манипул тора по любым траектори м в пределах рабочей зоны.. .
2
2fi
30
35
40
.Кроме того, при изгибе исполнительного органа измен етс его пространственное положение и перераспредел ютс сипы, действующие в отдельных узлах его конструкции, а i-iMeHHo, гибкие элементы в местах касани с подшипниками 9 скольжени дисков 8 тарельчатой формы начнут изламыватьс , образу углы А,...,
А. и В
1
В„
при
этом возникают гибких т г на диски тарельчатой формы. Эти силы направлены по биссектрисам соответсилы .давлени Р и Р
ствующих углов. При отклонении ис- полнительного органа 4 манипул тора
от номинального положени до положени максимального изгиба, радиусы образующих R и Rg будут измен тьс
const H, а углы А и В - от 180 до и В,„ . При этом дл любого фиксированного положени исполнительного органа, т.е. дл любых фиксированных Кд и Rg А А,2 ...АП и В В,1 ...В„, следовательно , и Рд - РА
Р.. и
р Pg ...Pg . При движении исполнительного органа силы Рд и Рд измен ютс как по величине, так и по на правлению: по величине от О до р а по направлению всегда совпа- дают с биссектрисами углов А и В,
229Q27
т.е. всегда перпендикул рны образующим .конуса исполнительного органа манипул тора.
Поэтому при выполнении дисков 8 5 тарельчатой формы, образующие конической части которых перпендикул рны образующим конуса исполнительного органа манипул тора, силы Рд и РВ направлены как в предыдущем случае 10 Р и Pg и компенсированы упругостью материала исполнительного органа, не создава противодействующих сил и моментов.
Фиг 1
12
Фиг. 2
Редактор Н. Тупица
Составитель И. Бакулина
Техред В.КадарКорректор А. Ференц
Заказ 2405/12 Тираж 1031Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР
по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предпри тие, г, Ужгород, ул. Проектна , 4
Claims (1)
- МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, установленные на нем источник рабочей среды, приводы управления и исполнительный орган, несущий кисть со схватом и состоящий из герметично закрепленной ща основании упругой защитной оболочки, охватывающей жесткие элементы, имеющие отверстия, выполненные в центральной части и по периферии, причем в по- следних размещены управляющие гибкие элементы, соединенные с одной стороны с кистью, а с другой с приводами управления, отличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен спиральной трубкой и дополнительной упругой оболочкой,армированной кольцами и соединенной с источником рабочей среды, npj# этом упругие оболочки выполнены в виде гофрированных конических камер, а жесткие элементы - в виде дисков тарельчатой формы, установленных последовательно между коническими камерами, причем образующая кони- <g ческой части диска тарельчатой формы перпендикулярна образующей конуса исполнительного органа, а спиральная трубка расположена в центральной части исполнительного органа и связывает схват с источником рабочей среды.SU_„„. 1229027 А1
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843735704A SU1229027A1 (ru) | 1984-03-11 | 1984-03-11 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843735704A SU1229027A1 (ru) | 1984-03-11 | 1984-03-11 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1229027A1 true SU1229027A1 (ru) | 1986-05-07 |
Family
ID=21117052
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843735704A SU1229027A1 (ru) | 1984-03-11 | 1984-03-11 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1229027A1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4792173A (en) * | 1987-10-30 | 1988-12-20 | Duke University | Fluid actuated limb |
US4944755A (en) * | 1986-10-21 | 1990-07-31 | Air Muscle Limited | Motorized joint |
CN112828932A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-25 | 洛阳尚奇机器人科技有限公司 | 一种具有伸缩特性的气动变刚度柔性操作臂 |
-
1984
- 1984-03-11 SU SU843735704A patent/SU1229027A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР В 1139621,кл. В 25 J 1/02, 1983. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4944755A (en) * | 1986-10-21 | 1990-07-31 | Air Muscle Limited | Motorized joint |
US4792173A (en) * | 1987-10-30 | 1988-12-20 | Duke University | Fluid actuated limb |
CN112828932A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-25 | 洛阳尚奇机器人科技有限公司 | 一种具有伸缩特性的气动变刚度柔性操作臂 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5333514A (en) | Parallel robot | |
US5156081A (en) | Gripping actuator with independently flexible cylinders | |
US4586335A (en) | Actuator | |
US4921393A (en) | Articulatable structure with adjustable end-point compliance | |
CN108463315B (zh) | 驱动机构、机器人臂、机器人系统和制造产品的方法 | |
JP2016168647A (ja) | 関節駆動装置およびロボット装置 | |
IT8767593A0 (it) | Robot industriale a molteplici articolazioni a piu gradi di liberta di movimento | |
CA2188303A1 (en) | Assembled Wrist for Industrial Robot | |
US4955250A (en) | Multiple forearm robotic elbow configuration | |
SU1229027A1 (ru) | Манипул тор | |
JPH06328374A (ja) | マイクロマニピュレータ | |
DE3310191C2 (de) | Greifer für Industrieroboter | |
EP0108569B1 (en) | Robot wrist and arm | |
JPS6138884A (ja) | ロボツトの空気圧式手首装置 | |
JPH091491A (ja) | ロボットハンド機構 | |
JP2635896B2 (ja) | 形状可変アクチュエータ | |
SU1333577A1 (ru) | Исполнительное устройство промышленного робота | |
SU691289A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1235724A1 (ru) | Рука робота (ее варианты) | |
JPH01103281A (ja) | 関節センサー | |
JPS61274897A (ja) | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 | |
SU850373A1 (ru) | Исполнительный орган промышленного робота | |
JPS60217091A (ja) | 作動ア−ム | |
SU1316812A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
SU1240517A1 (ru) | Устройство дл предохранени инструмента от поломок |