JPS6138884A - ロボツトの空気圧式手首装置 - Google Patents
ロボツトの空気圧式手首装置Info
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- JPS6138884A JPS6138884A JP16279285A JP16279285A JPS6138884A JP S6138884 A JPS6138884 A JP S6138884A JP 16279285 A JP16279285 A JP 16279285A JP 16279285 A JP16279285 A JP 16279285A JP S6138884 A JPS6138884 A JP S6138884A
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- B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J17/02—Wrist joints
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
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- B25J9/14—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ロボットの一部と呼ばれることの多いマニピュレータ装
置が数多くの組立装置において広く用いられている。か
かる装置の精度及び信頼性はかなりの程度まで、エンド
エフェクタ、すなわちグリッパを制御する手首の精度及
び反復性で決まる。
置が数多くの組立装置において広く用いられている。か
かる装置の精度及び信頼性はかなりの程度まで、エンド
エフェクタ、すなわちグリッパを制御する手首の精度及
び反復性で決まる。
本発明は、望ましい特徴をもち、しかも従来型装置の欠
点を解消した改良型ロボット手首組立体を提供する。
点を解消した改良型ロボット手首組立体を提供する。
本発明は、広義には、管状内部直線支承スリーブを有す
る第１の管状組立体と、固定されたロッドとピストンと
の組合せ及び、前記ロッドとピストンのまわりで、かつ
前記第１の管状組立体の前記直線支承スリーブ内で垂直
運動自在に前記ロッドとピストンとの組合わせのまわり
に同軸状に配置されている、端部が閉鎖された管状クイ
ル部材を有する第２の管状組立体と、前記第１の管状組
立体と前記管状クイル部材との組合わせに前記ロー、ド
及びピストンのまわりの回転運動を与えるために前記第
１の管状組立体に連結された手段とを備え、前記固定さ
れたロッドとピストンとの組合わせが前記管状クイル部
材内に第１及び第２の独立の空気室を形成しており、さ
らに、前記管状クイル部材を一方向に垂直運動させるた
めに前記第１の空気室内の空気圧を変化させたり、前記
管状クイル部材を逆方向に垂直運動させるために前記第
２の空気室内の空気圧を変化させる手段と、前記管状ク
イル部材の一端に連結されたエンドエフェク夕支持手段
とを備えたことを特徴とするロボットの空気圧式手首装
置に関する。
る第１の管状組立体と、固定されたロッドとピストンと
の組合せ及び、前記ロッドとピストンのまわりで、かつ
前記第１の管状組立体の前記直線支承スリーブ内で垂直
運動自在に前記ロッドとピストンとの組合わせのまわり
に同軸状に配置されている、端部が閉鎖された管状クイ
ル部材を有する第２の管状組立体と、前記第１の管状組
立体と前記管状クイル部材との組合わせに前記ロー、ド
及びピストンのまわりの回転運動を与えるために前記第
１の管状組立体に連結された手段とを備え、前記固定さ
れたロッドとピストンとの組合わせが前記管状クイル部
材内に第１及び第２の独立の空気室を形成しており、さ
らに、前記管状クイル部材を一方向に垂直運動させるた
めに前記第１の空気室内の空気圧を変化させたり、前記
管状クイル部材を逆方向に垂直運動させるために前記第
２の空気室内の空気圧を変化させる手段と、前記管状ク
イル部材の一端に連結されたエンドエフェク夕支持手段
とを備えたことを特徴とするロボットの空気圧式手首装
置に関する。
本明細書で説明する好ましい実施例では、管状クイル部
材を有する管状手首組立体が、管状クイル部材内での空
気圧の変化に応答してロボットのエンドエフェクタを垂
直運動させるために、固定された管状ロッドｌピストン
装置に対し摺動自在に位置決めされる、簡単な空気圧式
ロボット手首組立体を提供する。固定された管状のロッ
ドとピストン及び／または組立アダプタを通って導入さ
れた空気が、管状手首組立体のエンドエフェクタの垂直
位置を決める。管状手首組立体の連続回転は、トルク管
組立体によってＩＩＣサーボモータに連結されたかさ歯
車セットによって行なわれる。
材を有する管状手首組立体が、管状クイル部材内での空
気圧の変化に応答してロボットのエンドエフェクタを垂
直運動させるために、固定された管状ロッドｌピストン
装置に対し摺動自在に位置決めされる、簡単な空気圧式
ロボット手首組立体を提供する。固定された管状のロッ
ドとピストン及び／または組立アダプタを通って導入さ
れた空気が、管状手首組立体のエンドエフェクタの垂直
位置を決める。管状手首組立体の連続回転は、トルク管
組立体によってＩＩＣサーボモータに連結されたかさ歯
車セットによって行なわれる。
添付図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。
第１図を参照すると、駆動モータＮと直立のコラムＣと
を有するベース組立体Ｂを備えた在来のマニピュレータ
装置１０が示されており、前記コラムＣは主アーム組立
体Ｐを支持し、この主アーム組立体Ｐからは副アーム組
立体Ｓが延びている。モジュラ−手首Ｗはエンドエフェ
クタＥと共に副アーム組立体Ｓに取付けられている。マ
ニピュレータ装置１０の動作は制御卓ＣＣから制御され
る。主アーム組立体Ｐ及び副アーム組立体Ｓの回転動作
は駆動モータＸと、ベース組立体Ｂ及びコラムＣを介し
て駆動モータＮと結合した駆動装置とで制御される。こ
の種のマニピュレータ装置は「ロボットのマニピュレー
タ構造 （Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ５ｔｒｕ
ｃｔｕｒｅ） Ｊ と題する米国特許第４，３９２，７
７８号に図示されて詳細に説明されており、この米国特
許第４，３９２゜７７６号はウェスチングハウス・エレ
クトリック社に譲渡されている。
を有するベース組立体Ｂを備えた在来のマニピュレータ
装置１０が示されており、前記コラムＣは主アーム組立
体Ｐを支持し、この主アーム組立体Ｐからは副アーム組
立体Ｓが延びている。モジュラ−手首Ｗはエンドエフェ
クタＥと共に副アーム組立体Ｓに取付けられている。マ
ニピュレータ装置１０の動作は制御卓ＣＣから制御され
る。主アーム組立体Ｐ及び副アーム組立体Ｓの回転動作
は駆動モータＸと、ベース組立体Ｂ及びコラムＣを介し
て駆動モータＮと結合した駆動装置とで制御される。こ
の種のマニピュレータ装置は「ロボットのマニピュレー
タ構造 （Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ５ｔｒｕ
ｃｔｕｒｅ） Ｊ と題する米国特許第４，３９２，７
７８号に図示されて詳細に説明されており、この米国特
許第４，３９２゜７７６号はウェスチングハウス・エレ
クトリック社に譲渡されている。
エンドエフェクタＥの動作及び操作を可能にする手首組
立体Ｗの作動を実現する技術は多々あるけれども、第２
図及び第３図に詳細に示す空気圧式手首組立体は比較的
簡単で能率がよく、信頼性のある手首組立体の構成を示
している。
立体Ｗの作動を実現する技術は多々あるけれども、第２
図及び第３図に詳細に示す空気圧式手首組立体は比較的
簡単で能率がよく、信頼性のある手首組立体の構成を示
している。
第２図の空気圧作動式手首組立体２ｏは管状組立体２１
を有し、この管状組立体は、固定された管状ロッド２Ｂ
とピストン２８との組合わせによって構成される空気室
Ａ、Ｈの圧力変化に応答して管状直線支承組立体２４内
で垂直運動するように位置決めされたクイル２２を備え
ている。エンドエフェクタ取付は板３ｏが可動クイル２
２に固定されており、この取付は板３０はエンドエフェ
クタＥすなわちグリッパ等を支持している。管状ロッド
２Ｂのまわりのクイル２２の回転運動は、管状支承組立
体２４に固定された輪歯車３４と、駆動シャフトまたは
トルク管４０によって作動的にＤＣサーボモータ３８に
連結された小歯車３Ｂとから成るかさ歯車セット３２に
よって得られる。小歯車３Ｂは、ＤＣサーボモータ３８
に応答して輪歯車３４を介し組立体２１に回転を与える
０組合わせ軸受４２が駆動シャフト４０を支持しており
、かさ歯車セット３２を軸線方向に保持する。これによ
り歯車セット３２の走り間隙を調整して手首の軸線の駆
動列のバックラッシュを最小にするとともに歯車装置の
摩耗を補償することができる。
を有し、この管状組立体は、固定された管状ロッド２Ｂ
とピストン２８との組合わせによって構成される空気室
Ａ、Ｈの圧力変化に応答して管状直線支承組立体２４内
で垂直運動するように位置決めされたクイル２２を備え
ている。エンドエフェクタ取付は板３ｏが可動クイル２
２に固定されており、この取付は板３０はエンドエフェ
クタＥすなわちグリッパ等を支持している。管状ロッド
２Ｂのまわりのクイル２２の回転運動は、管状支承組立
体２４に固定された輪歯車３４と、駆動シャフトまたは
トルク管４０によって作動的にＤＣサーボモータ３８に
連結された小歯車３Ｂとから成るかさ歯車セット３２に
よって得られる。小歯車３Ｂは、ＤＣサーボモータ３８
に応答して輪歯車３４を介し組立体２１に回転を与える
０組合わせ軸受４２が駆動シャフト４０を支持しており
、かさ歯車セット３２を軸線方向に保持する。これによ
り歯車セット３２の走り間隙を調整して手首の軸線の駆
動列のバックラッシュを最小にするとともに歯車装置の
摩耗を補償することができる。
ロポッ）１０の副アームＳ内に取付けられた四方ソレノ
イド弁４４が、管４６．６８を通る空気の流れを調節す
ることにより組立体２１の空気室Ａ、Ｂ内の空気圧を調
節する。空気管４８は取付は具５０で管状ロッド２６に
連結されており、それにより空気圧を空気室Ａ内にもた
らし、かくして空気室Ａの容積を増大させて組立体２１
及びその関連したエンドエフェクタ支持板３０を組立作
業ステーションＷＳに向けて下方に移動させる。取付は
具５２で連結されている管４８を通って供給された空気
は通路６９を通って空気室Ｂ内に空気圧をもたらし、そ
の結果、空気室Ｂの容積を増大させて組立体２１を組立
作業ステーションＷＳから上方に、すなわち遠去かる方
向に移動させる。第２図の副ア−ムＳ内に位置決めされ
ている第２の四方ソレノイド弁４５はエンドエフェクタ
Ｅへの空気を制御する。
イド弁４４が、管４６．６８を通る空気の流れを調節す
ることにより組立体２１の空気室Ａ、Ｂ内の空気圧を調
節する。空気管４８は取付は具５０で管状ロッド２６に
連結されており、それにより空気圧を空気室Ａ内にもた
らし、かくして空気室Ａの容積を増大させて組立体２１
及びその関連したエンドエフェクタ支持板３０を組立作
業ステーションＷＳに向けて下方に移動させる。取付は
具５２で連結されている管４８を通って供給された空気
は通路６９を通って空気室Ｂ内に空気圧をもたらし、そ
の結果、空気室Ｂの容積を増大させて組立体２１を組立
作業ステーションＷＳから上方に、すなわち遠去かる方
向に移動させる。第２図の副ア−ムＳ内に位置決めされ
ている第２の四方ソレノイド弁４５はエンドエフェクタ
Ｅへの空気を制御する。
組立体２１は、取付はブラケット５４及び相互連結具５
０によって手首組立体ＷのハウジングＨ内に支持されて
いる。取付はブラケット５４の孔５８を貫通しているロ
ッド２Ｂの端部に設けられた肩部５６により、管状ロッ
ド２６は自動調心して組立体２１の組立アダプタ６０内
に設けられた密封体にあたったままで浮動することがで
きる。この特徴は、摩擦の影響を軽減し、かつ側部荷重
をなくして滑らかな作動をもたらす。
０によって手首組立体ＷのハウジングＨ内に支持されて
いる。取付はブラケット５４の孔５８を貫通しているロ
ッド２Ｂの端部に設けられた肩部５６により、管状ロッ
ド２６は自動調心して組立体２１の組立アダプタ６０内
に設けられた密封体にあたったままで浮動することがで
きる。この特徴は、摩擦の影響を軽減し、かつ側部荷重
をなくして滑らかな作動をもたらす。
組立アダプタ６０は回転自在なスリーブまたはグランド
部材６２を有し、このスリーブ８２には組立体２１が取
付けられている。スリーブ６２は、回転できないハウジ
ング部材８４内で密封体８６によって密封態様で回転自
在に取付けられている。管状ロッド２８とスリーブ６２
との間の通路を通って空気室Ｂ内に導入された空気は、
密封体７０．７１によって組立アダプタ６０から逃げ出
ない。組立体２１の垂直走行運動の終わりはハウジング
６４の肩延長部７４を検知する走行近接スイッチ７２の
端で監視される。
部材６２を有し、このスリーブ８２には組立体２１が取
付けられている。スリーブ６２は、回転できないハウジ
ング部材８４内で密封体８６によって密封態様で回転自
在に取付けられている。管状ロッド２８とスリーブ６２
との間の通路を通って空気室Ｂ内に導入された空気は、
密封体７０．７１によって組立アダプタ６０から逃げ出
ない。組立体２１の垂直走行運動の終わりはハウジング
６４の肩延長部７４を検知する走行近接スイッチ７２の
端で監視される。
与圧を調整自在のアンギュラコンタクト軸受４１．４３
が、ｎｃサーボモータ３８に応答して、管状ハウジング
２９内での組立体２１及び直線支承組立体２４の回転を
支持する。軸受４１と軸受４３の垂直方向のかなりの間
隔は、クイル組立体２１の剛性を高めて、大きな加速、
減速時や組立挿入作業時に遭遇する側部荷重に対する抵
抗を付与することによりクイル組立体２１の水平方向の
撓みを最小にする。これはエンドエフェクタＥの信頼性
及び精度並びに安定性を高める。
が、ｎｃサーボモータ３８に応答して、管状ハウジング
２９内での組立体２１及び直線支承組立体２４の回転を
支持する。軸受４１と軸受４３の垂直方向のかなりの間
隔は、クイル組立体２１の剛性を高めて、大きな加速、
減速時や組立挿入作業時に遭遇する側部荷重に対する抵
抗を付与することによりクイル組立体２１の水平方向の
撓みを最小にする。これはエンドエフェクタＥの信頼性
及び精度並びに安定性を高める。
第３図を参照すると、管状直線支承組立体２４内に摺動
自在に位置決めされたクイル２２の断面図が示しである
。管状クイル２２及び管状直線支承組立体２４は、管状
ロッド２６のまわりに同軸状に配置されている。代表的
には鋼でつくられたクイルは円形内径部及び六角形外径
部をもつものとして図示されている。ガラス繊維を巻付
けたテフロン含浸ナイロンスリーブ複合物で構成された
管状直線支承部材２５は、レックスノード・ベアリング
社（ＲｅｘｎｏｒｄＢｅａｒｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ）
から「デュラロン（Ｄｕｒａｌｏｎ） Ｊ という商標
で市販されている。
自在に位置決めされたクイル２２の断面図が示しである
。管状クイル２２及び管状直線支承組立体２４は、管状
ロッド２６のまわりに同軸状に配置されている。代表的
には鋼でつくられたクイルは円形内径部及び六角形外径
部をもつものとして図示されている。ガラス繊維を巻付
けたテフロン含浸ナイロンスリーブ複合物で構成された
管状直線支承部材２５は、レックスノード・ベアリング
社（ＲｅｘｎｏｒｄＢｅａｒｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ）
から「デュラロン（Ｄｕｒａｌｏｎ） Ｊ という商標
で市販されている。
この直線支承複合物はクイル２２を低い摩擦で垂直運動
させ、一方、四方ンレノイド弁４４からの空気圧による
垂直方向の位置決めに応答してクイル組立体２１に垂直
方向の安定性を与える。六角形の形状は回転時の安定性
をもたらし、またこの六角形の形状はクイル２２と直線
支承部材２５との間の駆動キーとして役立つ。同様のキ
ー止め作用は図示の六角形の実施例以外の形状でも実現
できることは明らかである。
させ、一方、四方ンレノイド弁４４からの空気圧による
垂直方向の位置決めに応答してクイル組立体２１に垂直
方向の安定性を与える。六角形の形状は回転時の安定性
をもたらし、またこの六角形の形状はクイル２２と直線
支承部材２５との間の駆動キーとして役立つ。同様のキ
ー止め作用は図示の六角形の実施例以外の形状でも実現
できることは明らかである。
管状直線支承部材２５は、第２図に示すように保持リン
グ３１を取付けねじ３３で管状部材２７に固定すること
により管状鋼製部材２７の内肩に固着されている。管状
ハウジング部材２７の各端に位置決めされたエラストマ
ーリング３５．３７が組立体２１の垂直運動の走行端を
指示する機械的ストップまたはクッションとして、働く
。
グ３１を取付けねじ３３で管状部材２７に固定すること
により管状鋼製部材２７の内肩に固着されている。管状
ハウジング部材２７の各端に位置決めされたエラストマ
ーリング３５．３７が組立体２１の垂直運動の走行端を
指示する機械的ストップまたはクッションとして、働く
。
第１図は本発明による空気圧式手首組立体を有するマニ
ピュレータ装置の絵画図である第２図は第１図の空気圧
式手首組立体及び該手首組立体を備えたロボットアーム
の断面図である。 第３図は第２図のＡ−Ａ線における断面図である。 ２１・・・・・管状組立体 ２２・・・・クイル ２４・・・・管状直線支承組立体 ２５・・・・軸受スリーブ ２Ｂ・・・・ロッド ２８・・・・ピストン ３０・・・・エンドエフェクタ支持板 ３２・・・・かさ歯車セット ３４・・・・輪歯車 ３６・・・・小歯車 ３８・・・・ＤＣサーボモータ ４０・・・・駆動シャフト ４２・・・・組合せ軸受 ４４・・・・四方ソレノイド弁 ５４・・・・取付はブラケット ６０・・・・アダプタ ６２・・・・スリーブまたはグランド部材Ａ 、Ｂ・・
空気室
ピュレータ装置の絵画図である第２図は第１図の空気圧
式手首組立体及び該手首組立体を備えたロボットアーム
の断面図である。 第３図は第２図のＡ−Ａ線における断面図である。 ２１・・・・・管状組立体 ２２・・・・クイル ２４・・・・管状直線支承組立体 ２５・・・・軸受スリーブ ２Ｂ・・・・ロッド ２８・・・・ピストン ３０・・・・エンドエフェクタ支持板 ３２・・・・かさ歯車セット ３４・・・・輪歯車 ３６・・・・小歯車 ３８・・・・ＤＣサーボモータ ４０・・・・駆動シャフト ４２・・・・組合せ軸受 ４４・・・・四方ソレノイド弁 ５４・・・・取付はブラケット ６０・・・・アダプタ ６２・・・・スリーブまたはグランド部材Ａ 、Ｂ・・
空気室
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、管状内部直線支承スリーブを有する第１の管状組立
体と、固定されたロッドとピストンとの組合せ及び、前
記ロッドとピストンのまわりで、かつ前記第１の管状組
立体の前記直線支承スリーブ内で垂直運動自在に前記ロ
ッドとピストンとの組合わせのまわりに同軸状に配置さ
れている、端部が閉鎖された管状クイル部材を有する第
２の管状組立体と、前記第１の管状組立体と前記管状ク
イル部材との組合わせに前記ロッド及びピストンのまわ
りの回転運動を与えるために前記第１の管状組立体に連
結された手段とを備え、前記固定されたロッドとピスト
ンとの組合わせが前記管状クイル部材内に第１及び第２
の独立の空気室を形成しており、さらに、前記管状クイ
ル部材を一方向に垂直運動させるために前記第１の空気
室内の空気圧を変化させたり、前記管状クイル部材を逆
方向に垂直運動させるために前記第２の空気室内の空気
圧を変化させる手段と、前記管状クイル部材の一端に連
結されたエンドエフェクタ支持手段とを備えたことを特
徴とするロボットの空気圧式手首装置。 ２、回転運動を前記第１の管状組立体と前記管状クイル
部材との組合わせに与えるための前記手段は、前記第１
の管状組立体に固定された輪歯車及び係合用小歯車を有
するかさ歯車セットと、前記ロッドとピストンのまわり
の上記組合わせの回転を制御するために前記小歯車に連
結された駆動手段とを有することを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の空気圧式手首装置。 ３、前記駆動手段は、ＤＣサーボモータと、前記ＤＣサ
ーボモータと前記小歯車とを連結している駆動シャフト
と、前記駆動シャフトを支持するための組合わせ軸受と
、を有することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載
の空気圧式手首装置。 ４、前記内部直線支承スリーブはガラス繊維を巻付けた
テフロン含浸ナイロンスリーブ複合物で構成されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の空気圧式
手首装置。 ５、前記直線支承スリーブの内面は六角形であり、合致
している前記管状クイル部材の外面は六角形であること
を特徴とする特許請求の範囲第１項の空気圧式手首装置
。 ６、前記直線支承スリーブの内面及び前記管状クイル部
材の合致している外面は、前記管状クイル部材に対する
直線支承スリーブの回転運動を阻止するような形状のも
のであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
空気圧式手首装置。 ７、管状固定アダプタハウジングと、前記第１の管状組
立体の中に延びており、かつ前記エンドエフェクタ支持
手段と反対側の端部が前記第１の管状組立体に固定され
た内部グランド部材とを有するアダプタ装置をさらに備
え、前記グランド部材は貫通孔を有し、前記固定ロッド
は前記貫通孔に通されており、前記固定ロッドは管状部
材であり、空気圧を変化させる前記手段は、前記管状ロ
ッドを通して前記第１の空気室内に空気流を導入するた
めの手段と、前記アダプタハウジングと前記内部グラン
ド部材との組合わせに設けた通路及び、前記ロッドと前
記グランド部材との間の孔間隔によって構成される通路
を通して前記第２の空気室内に空気流を導入するための
手段とを有することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の空気圧式手首装置。 ８、空気圧を変化させる前記手段は、前記ロッドに連結
された第１の空気ライン及び前記アダプタハウジングに
連結された第２の空気ラインを通る空気の供給を制御す
るための四方ソレノイド弁で構成されていることを特徴
とする特許請求の範囲第７項記載の空気圧式手首装置。 ９、手首組立体ハウジングと、孔を有し、かつ前記第１
及び第２の管状組立体の組合わせを支持するために前記
手首組立体ハウジング内に固定された取付けブラケット
とをさらに備え、前記グランド部材から出ている前記ロ
ッドは、側部荷重の作用を最小にして滑らかな動作をも
たらすために、手首組立体の自動調心を可能にするよう
に間隙嵌めの関係で上記孔を貫通していることを特徴と
する特許請求の範囲第７項記載の空気圧式手首装置。
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
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ID=24547546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16279285A Pending JPS6138884A (ja) | 1984-07-27 | 1985-07-23 | ロボツトの空気圧式手首装置 |
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