KR100526855B1

KR100526855B1 - 그라인더 가압장치

Info

Publication number: KR100526855B1
Application number: KR10-2000-7007729A
Authority: KR
Inventors: 아마노유지; 야스히로 하야카와
Original assignee: 닛다 가부시키가이샤; 야스히로 하야카와
Priority date: 1998-01-22
Filing date: 1999-01-21
Publication date: 2005-11-08
Also published as: CN1138614C; AU1982899A; WO1999037442A9; HK1035344A1; EP1057592A1; WO1999037442A1; KR20010034116A; EP1057592A4; AU747820B2; US6390888B1; CN1293604A; CA2319041C; CA2319041A1; WO1999037442A8

Abstract

본 발명은 그라인더 가압장치로서, 연직자세의 에어실린더(1)의 실린더 본체(10)의 저부 또는 피스톤 로드(11)의 한쪽을 고정판(2)에, 다른쪽을 고정판(2) 아래쪽에 배치한 이동판(3)에 각각 부착되고, 가이드 테이블(G2) 또는 가이드(G1)의 한쪽을 이동판(3)측에, 다른쪽을 실린더 본체(20)의 외주면에 부착함과 동시에, 가이드 테이블(G2)은 가이드(G1)에 대하여 볼을 통한 구름마찰상태에서 연직방향으로 안내되도록 하고 있으며, 에어실린더(1)에서는 피스톤(12) 및 피스톤 로드(11)의 외주벽과 실린더 본체(10)의 구성벽 사이의 마찰계수를 메탈시일에 의해 낮게 설정하고 피스톤 로드(11)를 볼 부시에 의해 광범위하게 진퇴 자유롭게 지지하고 있고, 그라인더(G)는 이동판(3)에 부착되고 피스톤(12)에 의해 구획되는 상하 실린더실(13,14)의 공기압을 조정함으로써 그라인더(G)의 피연삭물에 대한 가압력이 조정되는 것을 특징으로 한다.

Description

그라인더 가압장치{GRINDER PRESSING DEVICE}

본 발명은 그라인더 가압장치에 관한 것이다.

그라인더의 피연삭물에 대한 가압력은 연삭능력, 연삭정밀도나 숫돌수명 등에 크게 영향을 주는 것이므로, 로봇에 의해 실시되고 있는 연삭작업은 여러가지 수단에 의해 미리 설정한 가압력의 크기를 유지하도록 하여 실시되고 있다.

그라인더 장치의 종류로서는 전동 그라인더와 에어그라인더가 있지만, 그라인더의 피연삭물에 대한 가압력은 전자의 경우에는 그라인더 모터의 전류값으로부터 숫돌의 피연마물에 대한 가압력을 판단하여 서보 모터로 가압력을 제어하고, 후자의 경우에는 예를 들어 6축 센서를 사용하여 로봇에 지령을 내려 가압력을 제어하고 있다.

그러나, 이 가압력의 제어방식의 경우에는 모두 장치 자체가 고가이고, 특히 6축 센서를 사용하여 로봇에 지령을 내리는 방식의 경우에는 제어가 복잡해진다.

따라서, 본 발명에서는 그라인더의 종류에 관계없이 저렴하고 숫돌의 마모나 약간의 피연삭물의 위치 오차를 보상할 수 있는 그라인더 가압장치를 제공하는 것으로 목적으로 하고 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태 1의 그라인더 가압장치를 사용한 연삭 시스템의 공기회로를 도시한 설명도,

도 2는 상기 연삭 시스템을 구성하는 그라인더나 그라인더 가압장치 등의 정면도,

도 3은 상기 그라인더 가압장치에서의 에어실린더의 피스톤 로드가 도 2의 상태로부터 단축된 상태로 변화되었을 때의 정면도,

도 4는 상기 그라인더 가압장치의 측면도,

도 5는 도 3의 A-A단면도,

도 6은 상기 그라인더 가압장치에서의 에어실린더의 설명도,

도 7은 상기 그라인더 가압장치에 사용되고 있는 가이드와 가이드 테이블을 조합한 장치의 일부 단면 사시도,

도 8은 상기 가이드와 가이드 테이블을 조합한 장치의 단면도,

도 9는 본 발명의 실시형태 2의 그라인더 가압장치를 사용한 연삭 시스템의 공기회로를 도시한 설명도,

도 10은 상기 실시형태 2의 연삭 시스템을 구성하는 그라인더나 그라인더 가압장치 등의 정면도 및

도 11은 상기 실시형태 2의 연삭 시스템을 구성하는 그라인더나 그라인더 가압장치 등의 측면도이다.

본 발명의 그라인더 가압장치는 연직자세의 에어실린더에서의 실린더 본체의 저부 또는 피스톤 로드 중 한쪽을 고정판에, 다른쪽을 상기 고정판보다 아래쪽에 배치된 이동판에 각각 부착하고, 가이드 테이블 또는 가이드 중 한쪽을 이동판측에, 다른쪽을 실린더 본체의 외주면에 각각 부착함과 동시에 가이드 테이블은 가이드에 대하여 볼을 통한 구름마찰상태에서 연직방향으로 안내되고 있고, 에어실린더는 피스톤 및 피스톤로드의 외주벽과 실린더 본체측 구성벽의 마찰계수를 이들 상호간의 기밀성이 메탈시일에 의해 실시되게 낮게 설정함과 동시에 피스톤 로드를 광범위하게 볼 부시에 의해 실시하도록 진퇴 자유롭게 지지하고 있으며, 이동판에 직접 또는 다른 부재를 통하여 그라인더를 부착함과 동시에, 피스톤에 의해 구획되는 상하 실린더실의 공기압을 조정함으로써 그라인더의 피연삭물에 대한 가압력을 조절할 수 있도록 하고 있다.

또한, 본 발명의 그라인더 가압장치는 그라인더 부착부와 간막이판을 갖는 현수부재, 상기 간막이판의 상하부면에 고정배치된 상하 벨로우즈 실린더 및 상기 상부 벨로우즈 실린더의 상부면과 하부 벨로우즈 실린더의 하부면의 면간 거리를 일정하게 유지하는 유지부재를 구비하고, 상기 유지부재를 고정부(F) 또는 로봇 출력부에 부착함과 동시에 상기 그라인더 부착부에 그라인더를 부착하고, 상기 상하 벨로우즈 실린더에 각각 소정 압력의 공기를 공급하도록 하여 사용되는 것으로 하고 있다.

본 발명을 보다 상세하게 설명하기 위해 첨부 도면에 따라서 이것을 설명한다.

〔실시형태 1〕

본 실시형태의 연삭시스템은 도 1에 도시한 바와 같이 그라인더(G)를 지지한 그라인더 가압장치(GK)와, 상기 그라인더(G)를 회전 구동함과 동시에 상기 그라인더 가압장치(GK)에 공기를 보내는 컴프레서(C)를 구비하고, 상기 컴프레서(C)와 그라인더(G) 또는 그라인더 가압장치(GK)를 연결하는 공기 배관로에, 전환밸브(K1,K2) 및 전기-공기비례밸브(K3,K4) 및 압력 센서(P1,P2)를 설치하고 있다.

이하에 이 연삭 시스템의 주요구성부에 대해서 설명한다.

그라인더(G)는 도 1에 도시한 바와 같이 컴프레서(C)로부터의 압축공기에 의해 숫돌(g)이 회전 구동하게 되는 에어식이 채용되고 있고, 상기한 전환밸브(K2)를 통하여 압축 공기가 보내어지도록 하고 있다.

그라인더 가압장치(GK)는 도 2나 도 3에 도시한 바와 같이 고정판(2)에 연직 자세의 에어실린더(1)에서의 실린더 본체(10)의 저부를 부착함과 동시에 상기 에어 실린더(1)의 피스톤로드(11)의 단부에 이동판(3)을 부착하고, 상기 이동판(3)측에 가이드 테이블(G2)을, 상기 실린더 본체(10)의 외주면에 가이드(G1)를, 각각 부착함과 동시에 도 7 및 도 8에 도시한 바와 같이 가이드 테이블(G2)은 가이드(G1)에 대하여 볼(B)(강철구)을 통한 구름마찰상태에서 연직방향으로 안내되는 것으로 하고 있다. 또한, 상기 그라인더 가압장치(GK)에서는 도 3으로부터 도 5에 도시한 바와 같이 그라인더(G)의 위치검출을 실시할 수 있도록 고정판(2)에 대한 이동판(3)의 위치를 검출하는 선형 센서(RS)를 구비하고 있고, 또한 고정판(2)과 이동판(3) 사이에 존재하는 기기 및 부재를 포위하는 방진용 주름관(4)을 설치하고 있다. 그리고, 도 2나 도 6에 도시한 바와 같이 피스톤(12)에 의해 구획되는 상하 실린더실(13,14)의 공기압을 조정함으로써 이동판(3)에 부착판(49)을 통하여 부착된 그라인더(G)의 숫돌(g)의 피연삭물에 대한 가압력을 조절할 수 있게 되어 있다.

에어실린더(1)는 도 6에 도시한 바와 같이 기본적으로는 실린더 본체(10)와, 상기 실린더 본체(10)내를 실린더실(13,14)로 구획하는 피스톤(12)과, 상기 피스톤(12)에 연결된 피스톤로드(11)로 이루어지고, 실린더실(13,14)에 대한 공기의 공급·배출에 의해 피스톤 로드(12)를 이동시켜 실린더 본체(10)로부터의 피스톤 로드(11)의 돌출량을 변화시키는 것으로 하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는 도 6에 도시한 바와 같이 실린더 본체(10)는 부재(10a∼10h) 등을 조합시켜 구성하고 있고, 기밀성이 요구되는 부재 상호간에는 O링(0R)을 배치시키고 있다.

또한, 상기 에어실린더(1)에서는 도 6에 도시한 바와 같이 피스톤(12)의 외주벽과 부재(10d)의 내주벽 상호간, 및 피스톤 로드(11)의 외주벽과 부재(10h)의 내주벽 상호간을 각각 저마찰 계수로 하기 위해 상술한 각 부재상호간을 메탈 시일(MS)에 의해 기밀화하고 있고, 또한 상기 피스톤 로드(11)를 광범위하게 볼 부시(BS)에 의해 진퇴 자유롭게 지지되어 있는 것으로 하고 있다. 또한, 도6 중 부호 "19"는 그리스 홈이다.

고정판(2)은 도 2나 도 3에 도시한 바와 같이 측면으로부터 하부면에 연결되는 2계통의 공기로(20,21)를 구비하는 것으로 하고 있고, 도 1에 도시한 바와 같이 다른 부재를 통하여 고정부(F)에 부착되어 있다.

또한, 도 1이나 도 2에 도시한 바와 같이 전기-공기비례밸브(K3)를 통과한 공기는 공기로(20) 및 튜브(T1)를 통하여 실린더실(14)에 공급되고, 한편 전기-공기비례밸브(K4)를 통과한 공기는 공기로(21) 및 튜브(T2)를 통과하여 실린더실(13)에 공급되도록 하고 있다.

이동판(3)과 부착판(49)은 볼트 등에 의해 일체화되어 있고, 도 2에 도시한 바와 같이 부착판(49)에는 그라인더(G)가 자세변화 가능하게 부착되어 있다.

주름관(4)은 고무재에 의해 구성되어 있음과 동시에 도 2에 도시한 바와 같이 외주 취약부(40)에 심선을 매설하여 신축저항이 매우 작고 직경방향의 보형성을 갖도록 하고 있다. 또한, 본 실시형태의 주름관(4)에서는 일부를 메시로 하고 있고, 상기 메시로부터 공기의 출입이 가능하게 되어 있다.

가이드(G1)와 가이드 테이블(G2)은 도 7이나 도 8에 도시한 바와 같이 볼(B)을 통하여 일체화되어 있고, 가이드(G1)에 대하여 가이드 테이블(G2)이 이동했을 때에는 볼이 회전하면서 순환운동하도록 되어 있다. 상기 볼(B)은 가이드(G1)에 대하여 45°의 각 접촉 구조로 이루어져 있음과 동시에 밸런스가 좋은 예압이 가해지고 있고, 따라서 상하 좌우방향으로 동일정격하중을 가짐과 동시에 일정한 낮은 구름마찰계수를 유지하고 있다.

또한, 상기 가이드(G1)는 도 2나 도 3에 도시한 바와 같이 에어실린더(1)의 실린더 본체(1)의 외부면에 수직자세로 부착되어 있고, 가이드 테이블(G2)은 동 도면에 도시한 바와 같이 이동판(3)에 세워 설치한 브래킷(39)에 부착되어 있다. 또한, 가이드(G1)에 대한 가이드 테이블(G2)의 이동범위는 상한·하한 스토퍼에 의해 한정하고 있다.

선형 센서(RS)는 상술한 바와 같이 그라인더(G)의 위치검출을 실시할 수 있도록 고정판(2)에 대한 이동판(3)의 위치를 검출하는 것이지만, 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이 상기 선형 센서(RS)는 본체(RS1)를 실린더 본체(10)측에, 로드(RS2)를 이동판(3)에 각각 부착하고 있다. 또한, 이 선형 센서(RS)는 본체(RS1)에 대한 로드(RS2)의 진퇴저항이 작은 것으로 하고 잇다.

이 그라인더 가압장치(GK)는 상기한 바와 같은 구성이므로 전기-공기비례밸브(K3,K4)로의 전압값 또는 전류값을 변화시킴으로써 실린더실(13,14)로의 공기의 압력을 조정할 수 있고, 그 결과 숫돌(g)의 피연삭물에 대한 가압력을 원하는 설정으로 할 수 있다.

또한, 이 그라인더 가압장치(GK)에 사용되고 있는 에어실린더(1)는 피스톤(12)의 외주벽과 부재(10d)의 내주벽 상호간, 및 피스톤 로드(11)의 외주벽과 부재(10h)의 내주벽 상호간을 각각 저마찰계수로 하고 있고, 또한 상기 피스톤 로드(11)를 광범위하게 볼 부시(BS)에 의해 진퇴 자유롭게 지지된 것으로 하고 있으므로, 숫돌(g)의 마모나 약간의 피연삭물의 위치오차가 발생한 경우에도 숫돌(g)의 피연삭물에 대한 가압력은 보상된다.

또한, 이 그라인더 가압장치(GK)를 사용하면 고가의 기기를 사용할 필요가 없고 제어도 매우 간단하므로 저렴해진다.

여기에서, 이 실시형태 1에서는 이하의 (1) 내지 (6)에 도시한 바와 같은 설계변경을 채용할 수 있다.

(1)상기 실시형태에서는 2개의 전기-공기비례밸브(K3,K4)를 사용하여 공기 실린더(1)의 실린더실(13,14)의 내압을 변화시킴으로써 그라인더(G)의 상하운동 및 숫돌(g)의 피연삭물에 대한 가압력을 설정하도록 하고 있지만, 실린더실(13,14)에 보내는 공기압을 한쪽은 고정하고, 다른쪽은 변화시킬 수 있는 시스템으로 해도 좋다.

(2)피연삭물을 상하로 움직이게 하여 상기 피연삭물에 숫돌(g)을 가압하는 시스템이면 에어실린더(1)의 실린더실(13,14)에 보내는 공기압은 모두 고정이어도 좋다.

(3)상기 실시형태의 시스템에 사용하고 있는 그라인더(G)는 에어식이지만, 전기식 그라인더인 경우에도 이 시스템은 채용할 수 있다.

(4)상기 실시형태의 시스템에서는 고정부(F)에 그라인더 가압장치(GK)를 통하여 그라인더(G)를 부착하고 있지만 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 로봇의 출력부에 그라인더 가압장치(GK)를 통하여 그라인더(G)를 부착하도록 해도 좋다.

(5)상기 실시형태 이외에 연직자세의 에어실린더(1)에서의 피스톤 로드(11)의 단부를 고정판(2)에, 실린더 본체(10)의 저부를 이동판(3)에 각각 부착시켜 그라인더 가압장치(GK)를 구성해도 좋다.

(6)상기 실시형태에 더하여 가이드(G1)를 이동판(3)측에, 가이드 테이블(G2)을 실린더 본체(10)의 외주면에 각각 부착하는 구성을 채용하도록 해도 좋다.

〔실시형태 2〕

이 실시형태의 연삭 시스템은 도 9에 도시한 바와 같이 그라인더(G)와, 상기 그라인더(G)를 지지하는 그라인더 가압장치(GK), 상기 그라인더(G)를 회전 구동함과 동시에 상기 그라인더 가압장치(GK)에 공기를 보내는 컴프레서(C) 및 도 10에 도시한 상기 그라인더 가압장치(GK)를 지지하는 프레임(99)(고정부(F)에 대응하는)을 구비하고, 상기 컴프레서(C)와 그라인더(G) 또는 그라인더 가압장치(GK)를 연결하는 공기배관로에 전환밸브(K1,K2), 전기-공기비례밸브(K3,K4) 및 압력센서(P1,P2)를 설치하고 있다.

이하에 이 연삭 시스템의 주요구성부에 대해서 설명한다.

그라인더(G)는 도 9에 도시한 바와 같이 컴프레서(C)로부터의 압축공기에 의해 숫돌(g)이 회전 구동하게 되는 에어식이 채용되어 있고, 상술한 전환밸브(K2)를 통하여 압축공기가 보내어지도록 하고 있다.

그라인더 가압장치(GK)는 도 10이나 도 11에 도시한 바와 같이 그라인더(G)를 매다는 현수부재(5), 상기 현수부재(5)의 후술하는 간막이판(51)의 상하부면에 고정 배치된 상하 벨로우즈 실린더(6,7)와, 상기 상부 벨로우즈 실린더(3)의 상부면과 하부 벨로우즈 실린더(7)의 하부면의 면간 거리를 일정하게 유지하는 유지부재(8), 그라인더(G)의 위치검출을 하는 선형 센서(RS) 및 그라인더(G)가 원활하게 동일한 자세를 유지한 상태에서 상하로 움직이게 하기 위한 가이드 구조(9)를 구비하고 있다.

현수 부재(5)는 도 10이나 도 11에 도시한 바와 같이 그라인더 부착부(50)와 간막이판(51)을 4개의 연결봉(52)에 의해 접속하여 구성되어 있다.

유지부재(8)는 도 10이나 도 11에 도시한 바와 같이 두꺼운 상부판(80), 두꺼운 하부판(81) 및 상기 상·하부판(80,81)을 접속하는 4개의 연결봉(82)으로 구성되어 있다.

상하 벨로우즈 실린더(6,7)는 주름관의 양 단부면을 판재로 막아 구성하는 것으로서 도 10이나 도 11에 도시한 바와 같이 상부 벨로우즈 실린더(6)는 상판(80)과 간막이판(51) 사이에 그리고 하부 벨로우즈 실린더(7)는 간막이판(51)과 하판(81) 사이에 각각 고정 배치되어 있다. 여기에서, 도 10이나 도 11에 도시한 바와 같이 상부 벨로우즈 실린더(6)에는 상판(80)에 형성된 공기로(80a)로부터 그리고 하부 벨로우즈 실린더(7)에는 하판(81)에 형성한 공기로(81a)로부터 각각 컴프레서(C)로부터의 공기를 공급할 수 있도록 하고 있다. 또한, 상부 벨로우즈 실린더(6)를 주름관의 양 단부면을 상부판(80)과 간막이판(51)에 의해 막아 구성하고, 하부 벨로우즈 실린더를 주름관의 양단부면을 간막이판(51)과 하판(81)에 의해 막아 구성해도 좋다.

선형 센서(RS)는 도 11에 도시한 바와 같이 본체(RS1)가 연결봉(82) 사이에 가설된 판재(83)에 부착되어 있음과 동시에 로드(RS2)의 단부가 그라인더 부착부(50)의 상부면부에 부착되어 있고, 그라인더(G)의 상하 운동에 수반하는 입력축부(51)의 진퇴에 의해 그라인더(G)의 위치검출을 가능하게 하고 있다. 그리고, 숫돌(g)이 피연삭물(W)에 가압된 상태에서, 그라인더(G)의 위치가 미리 설정된 위치와 상위할 때에 발생하는 상하 벨로우즈 실린더(6,7)의 탄성복귀력만큼을 해소하기 위해, 그라인더(G)의 위치검출을 한 선형 센서(RS)의 출력정보에 기초하여 상하 벨로우즈 실린더(6,7) 중 한쪽에 공급되는 공기의 압력을 전기-공기비례밸브에 의해 변화시키고, 이에 의해 숫돌(g)의 연마나 약간의 피연삭물(W)의 위치 오차를 보상할 수 있도록 하고 있다.

가이드 기구(9)는 도 10이나 도 11에 도시한 바와 같이 간막이판(51)에 설치한 베어링부(90)와, 상판(80)으로부터 현수된 축부(91)로 구성되고, 상기 축부(91)는 베어링부(90)의 구멍에서 미끄럼 운동 가능하게 긴밀하게 삽입되어 있다. 따라서, 그라인더(G)의 중량에 따라 간막이판(51)에 모멘트가 발생하지만, 간막이판(51)은 수평상태를 유지한 상태에서 상하 운동하게 되고, 모멘트 때문에 그라인더(G)의 자세가 변화되는 일은 없다.

이 그라인더 가압장치(GK)는 상기와 같은 구성이므로 이하와 같은 기능을 갖는다.

그라인더(G)를 상승시킬 때에는 하부 벨로우즈 실린더(3)의 내압을 상부 벨로우즈 실린더(6)의 내압보다 높이기 위해, 전기-공기비례밸브(K3,K4)로의 전압값 또는 전류값을 변화시킨다. 또한, 그라인더(G)의 숫돌(g)을 피연삭물(W)에 접촉시킬 때에는 서서히 하부 벨로우즈 실린더(7)의 내압을 낮추기 위해, 진공비례밸브(K3)로의 전압값 또는 전류값을 낮추어 간다.

그리고, 그라인더(G)의 숫돌(g)에서 피연삭물(W)을 가공할 때에는 상부 벨로우즈 실린더(6)의 내압과 하부 벨로우즈 실린더(7)의 내압의 관계를 일정하게 유지하고, 숫돌(g)의 피연삭물(W)로의 가압력을 일정하게 한다. 또한, 이와 같이 가압력을 일정하게 한 경우, 숫돌(g)의 마모나 약간의 피연삭물(W)의 위치 오차를 발생시킨 경우에도, 선형 센서(RS) 등에 의해 숫돌(g)의 피연삭물(W)로의 가압력은 보상된다.

그 밖에, 이 그라인더 가압장치(GK)에서는 선형 센서(RS) 등에 의해 그라인더(G)의 위치를 알 수 있고, 숫돌(g)의 교환시기를 검출할 수 있다. 또한, 피연삭물(W)의 가공시에 압력 센서(P1,P2)를 봄으로써 과부하를 검출할 수 있다. 또한, 이 실시형태에 의하면 고가의 기기를 사용할 필요가 없고 또한 제어도 매우 간단하므로 저렴해진다.

여기에서, 이 실시형태(2)에서는 이하의 (1) 내지 (5)에 나타낸 바와 같은 설계변경을 채용할 수 있다.

(1)상기 실시형태에서는 숫돌(g)이 피연삭물(W)에 가압된 상태에서, 그라인더(G)의 위치가 미리 설정된 위치와 상위할 때 발생하는 상하 벨로우즈 실린더(6,7)의 탄성복귀력만큼을 제거하기 위해, 그라인더(G)의 위치검출을 한 선형 센서(RS)의 출력정보에 기초하여 상하 벨로우즈 실린더(6,7) 중 한쪽에 공급되는 공기의 압력을 전기-공기비례밸브에 의해 변화시키도록 하고 있지만, 상하 벨로우즈 실린더(6,7)의 탄성계수를 작게 설정한 경우에는, 상기 실시형태와 같은 형태를 채용할 필요는 없다. 왜냐하면, 이런 경우에는 그라인더(G)의 위치가 미리 설정된 위치와 상위할 때 발생하는 상하 벨로우즈 실린더(6,7)의 탄성복귀력은 숫돌(g)의 피연삭물(W)로의 가압력과 비교하여 매우 작기 때문이다.

(2)상기 실시형태에서는 두개의 전기-공기비례밸브(K3,K4)를 사용하여 상하 벨로우즈 실린더(6,7)의 내압을 변화시킴으로써 그라인더(G)의 상하 운동 및 숫돌(g)의 피연삭물(W)로의 가압력을 설정하도록 하고 있지만, 상하 벨로우즈 실린더(6,7)에 보내는 공기압을 한쪽은 고정하고 다른쪽은 변화시킬 수 있는 시스템으로 해도 좋다.

(3)피연삭물(W)은 상하 운동시켜 상기 피연삭물(W)에 숫돌(g)을 가압하는 시스템이면, 상하 벨로우즈 실린더(6,7)에 보내는 공기압은 모두 고정이어도 좋다.

(4)상기 실시형태의 시스템에 사용하고 있는 그라인더(G)는 에어식이지만, 전기식 그라인더에도 이 시스템은 채용할 수 있다.

(5)상기 실시형태의 시스템에서는 프레임(99)인 고정부(F)에 그라인더 가압장치(GK)를 통하여 그라인더(G)를 부착하고 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 로봇의 출력부에 그라인더 가압장치(GK)를 통하여 그라인더(G)를 부착해도 좋다.

이상과 같이 본 발명에 관한 그라인더 가압장치는 그라인더의 종류에 관계없이, 저렴하고 숫돌의 마모나 약간의 피연삭물의 위치오차를 보상해야 하는 부분을 연삭하는 데에 적합하다.

Claims

연직자세의 에어실린더(1)에서의 실린더 본체(10)의 저부 또는 피스톤 로드(11) 중 한쪽을 고정판(2)에, 다른쪽을 상기 고정판(2)보다 아래쪽에 배치된 이동판(3)에 각각 부착하고, 가이드 테이블(G2) 또는 가이드(G1) 중 한쪽을 이동판(3) 측에, 다른쪽을 실린더 본체(10)의 외주면에 각각 부착함과 동시에 가이드 테이블(G2)은 가이드(G1)에 대하여 볼(B)을 통한 구름마찰상태에서 연직방향으로 안내되고 있고, 에어실린더(1)는 피스톤(12) 및 피스톤 로드(11)의 외주벽과 실린더 본체(10)측의 구성벽의 마찰계수를 이들 상호간의 기밀성이 메탈 시일(MS)에 의해 실시되게 낮게 설정함과 동시에 피스톤 로드(11)를 광범위하게 볼 부시(BS)에 의해 진퇴 자유롭게 지지하고 있고, 이동판(3)에 직접 또는 다른 부재를 통해 그라인더(G)를 부착함과 동시에, 피스톤(12)에 의해 구획되는 상하 실린더실(13)(14)의 공기압을 조정함으로써 그라인더(G)의 피연삭물에 대한 가압력을 조절할 수 있도록 하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 1 항에 있어서,

고정판(2)에 대한 이동판(3)의 위치를 검출하는 선형 센서(RS)를 구비하고, 그라인더(G)의 위치검출을 실시할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 2 항에 있어서,

선형 센서(RS)에서의 본체(RS1)측이 실린더 본체(10)에, 축부(RS2)가 이동판(3)에 각각 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

고정판(2)과 이동판(3) 사이에 존재하는 기기 및 부재를 포위하는 방진용 주름관(4)을 설치하고 있고, 상기 주름관(4)은 신축저항이 매우 작은 것으로 하는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
그라인더 부착부(50)와 간막이판(51)을 갖는 현수부재(5), 상기 간막이판(51)의 상하부면에 고정 배치된 상하 벨로우즈 실린더(6)(7) 및 상기 상부 벨로우즈 실린더(6)의 상부면과 하부 벨로우즈 실린더(7)의 하부면의 면간 거리를 일정하게 유지하는 유지부재(8)를 구비하고, 상기 유지부재(8)를 고정부(F) 또는 로봇 출력부에 부착함과 동시에 상기 그라인더 부착부(50)에 그라인더(G)를 부착하고, 상기 상하 벨로우즈 실린더(6)(7)에 각각 소정 압력의 공기를 공급하도록 하여 사용되는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 5 항에 있어서,

현수부재(5)의 간막이판(51)에 부상력이 작용하도록 상하 벨로우즈 실린더(6)(7)에 각각 공기를 공급하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,

상하 벨로우즈 실린더(6)(7)에 각각 공급되는 공기의 압력은, 적어도 한쪽은 변화시킬 수 있도록 하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,

숫돌(g)이 피연삭물(W)에 눌러진 상태에서의 그라인더(G)의 위치가 미리 설정된 위치와 상위할 때 발생하는 상하 벨로우즈 실린더(6)(7)의 탄성복귀력만큼을 해소하기 위해, 그라인더(G)의 위치를 검출하는 선형 센서(RS)의 출력정보에 기초하여 상하 벨로우즈 실린더(6)(7) 중 적어도 한쪽에 공급되는 공기의 압력을 변화시키도록 하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 7 항에 있어서,

숫돌(g)이 피연삭물(W)에 눌러진 상태에서의 그라인더(G)의 위치가 미리 설정된 위치와 상위할 때 발생하는 상하 벨로우즈 실린더(6)(7)의 탄성복귀력만큼을 해소하기 위해, 그라인더(G)의 위치를 검출하는 선형 센서(RS)의 출력정보에 기초하여 상하 벨로우즈 실린더(6)(7) 중 적어도 한쪽에 공급되는 공기의 압력을 변화시키도록 하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 8 항에 있어서,

그라인더(G)의 위치가 미리 설정된 위치와 일정 이상 상위한 것으로 선형 센서(RS)로부터 출력되었을 때에는, 경보수단이 출력상태가 되거나 또는 그라인더(G)가 정지되도록 하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 9 항에 있어서,

그라인더(G)의 위치가 미리 설정된 위치와 일정 이상 상위한 것으로 선형 센서(RS)로부터 출력되었을 때에는 경보수단이 출력상태가 되거나 그라인더(G)가 정지되도록 하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 5 항 또는 제 6 항에 있어서,

상하 벨로우즈 실린더(6)(7)은 동일 직경이고 동일한 연직축선상에 배열하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 7 항에 있어서,

상하 벨로우즈 실린더(6)(7)는 동일 직경이고 동일한 연직축선상에 배열하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 8 항에 있어서,

상하 벨로우즈 실린더(6)(7)는 동일 직경이고 동일한 연직선축선상에 배열하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 9 항에 있어서,

상하 벨로우즈 실린더(6)(7)는 동일 직경이고 동일한 연직축선상에 배열하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 10 항에 있어서,

상하 벨로우즈 실린더(6)(7)는 동일 직경이고 동일한 연직축선상에 배열하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.
제 11 항에 있어서,

상하 벨로우즈 실린더(6)(7)는 동일 직경이고 동일한 연직축선상에 배열하고 있는 것을 특징으로 하는 그라인더 가압장치.