JPH01103288A - 産業用ロボットにおけるケーブルの格納構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットの旋回部分におけるケーブルの
格納構造に関する。

〔従来の技術〕

従来から、産業用ロボットの旋回部（旋回胴）における
ケーブルの格納配設方法としては、ケーブルを束ねて保
護するためのケーブル保持体としてのケープ１ルベアや
ケーブルベルトを用いている。

熱しながらこれらケーブルベアやケーブルベルト等によ
ってケーブルを束ねて保護しているとはいえ、旋回部の
旋回移動に伴い、該ケーブルベアやケーブルベルトが該
ケーブルの格納空間を成す周囲の壁面との干渉を繰り返
すと破損に至る。こｈにより、延いてはケーブル自体の
破損を引き起こす。こうした事態を回避するため、従来
はケーブルの格納空間を広く設定し、ケーブルを保持し
たケーブルベアやケーブルベルトが格納空間を成す壁面
と干渉することを防止していた。またこの場合でも、格
納空間の下面にはケーブルベア等が接触する為、該格納
空間下面の材料と比較して相当に摩擦係数が小さく、滑
らかなシート部材を敷設してケーブルベア等の損傷を防
止していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

然しなから、上述したケーブルの格納配設方法では産業
用ロボットを傾斜させて設置すると、ケーブルベア等の
ケーブル保持体はケーブル格納空間の周囲壁面と干渉を
起こすため、水平床置きの産業用ロボットに適用できる
のみであった。またケーブル格納空間が大きいため、産
業用ロボットの大きさと共にその設置面積が大きく、産
業用ロボットの小型化並びに作業スペースの有効利用上
問題を有していた。

依って本発明は斯る問題点の解決を図るべく、産業用ロ
ボットの小型化と作業スペースの有効利、用化を達成す
ると共に、傾斜設置を可能とするケーブル保持体の損傷
を可及的に低減させ得るケーブル格納構造の提供を目的
とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的に鑑みて本発明は、産業用ロボットの旋回胴と
ベースとの成す空間に配設されたケーブルの格納構造で
あって、一端が前記ベースに°ｉｔｔされ、他端が前記
旋回胴にｔｌされたケーブルを束、ねてケーブル保持体
を挿通させ、該ケーブル保持体を前記旋回胴の旋回方向
に折り返して該ケーブル保持体を前記空間内に二重に配
設し、前記空間を前記ケーブル保持体の折り返し部分の
曲率半径が最小となるよう最小限度の大きさに構成した
産業用ロボットにおけるケーブルの格納構造を提供する
。

〔実施例〕

以下本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳細
に説明する。第１図は産業用ロボットのベース部分の横
断面図であり、第３図の矢視線■−■による断面平面図
、第２図は第１図の矢視線ｎ−ｎによる縦断面図、第３
図は旋回胴を有する産業用ロボットの略示図である。

第３図を参照すると、ベース１０に対して軸線θを中心
として旋回可能な旋回胴１２が立設し、この旋回胴１２
対しては軸線Ｗを中心として回転可能にアーム１４が取
り付けられている。更にこのアーム１４の先端には他の
アーム１６が回転可能に設けられ、該他のアーム１６の
先端には各種作業用バンドの取り付は可能な手首１８が
取り付けられている。

次に第１図と第２図とを参照すると、旋回胴１２の下面
はテーブル１３と称される部材と一体となっており、該
テーブル１３は軸受２０を介してベースｌＯに対して回
転可能に軸承されている。

この軸受２０は上下の軸受押え３０　、２８によって保
持されている。このテーブル１３を有した旋回胴１２の
回転駆動力は、テーブル１３の中心に逆向きに立設固定
された電動機２２により与えられる。

ベースｌＯには減速機２６が取り付けられており、上記
電動機２２の出力軸２４はこの減速機に連結されている
。従うて旋回胴１２は電動機２２のケーシング部と共に
旋回運動をする。

上記ベース１０と旋回胴１２との構成する空間、即ち、
ベースｌＯの外周壁４０と、底壁４２と、減速機２６を
載置しているベース内周壁４６と、テーブル１３の底壁
４４とによって囲繞された空間Ｓにはケーブル３２を挿
通させたケーブルベア３４を配設している。このケーブ
ル３２は、ベース１０に固定された分線盤５０から出て
おり、ケーブルベア３４内を経由してテーブル１３に固
定された金具５６を介して旋回胴１２内に配設されてい
る。ケーブルベア３４の一端５４はブラケット５２を介
してベースｌＯに固定されており、他端５５は上記金具
５６と共に旋回胴１２の旋回運動に伴って移動する。

このケーブル配設空間において、ケーブルベアは第１図
に示す如く一度折り返されている。従ってケーブルベア
３４は、旋回胴１２の旋回運動に伴い、旋回の中心軸線
θを中心とした旋回方向Ａのみならず、半径方向にも動
く。更にはベース１０を斜面や垂直壁、又は天井に据え
付けた場合を考えると、ベース１０の底壁４２とテーブ
ル１３の底壁４４とを結ぶ方向にも動く。

旋回胴１２の旋回反復運動に伴って、ケーブルベア３４
が空間Ｓを構成する周囲壁との干渉により摩耗等を生じ
て損傷することを防止するため、本発明では該空間Ｓを
最小限度に設定しである。

即ち、ベース１０の外周壁４０の径を最小にし、更には
テーブル１３の底壁４４のベース底壁４２対する高さ位
置をも最小に設定している。この様に構成すると、ケー
ブルベア３４の曲げ半径Ｒは常に最小半径の状態となり
、該ケーブルベア３４は旋回胴１２の旋回半径方向には
動くことができず、また当然ながら２つの底壁４２と４
４とを結ぶ方向にも動くことができない。従ってケーブ
ルベア３４は第１図に示す矢線Ａの方向に動くことがで
きるのみである。従ってケーブルベア３４の摩耗並びに
損傷は可及的に低減される。

更にケーブルベア３４の摩耗を防止する摩擦係数の小さ
い滑らかなシート３８をベース１０の底壁４２上に敷設
するのみならずテーブル１３の底壁１４下面にも敷設し
ているため、このベースｌＯを水平に設置するのみなら
ず傾斜面や天井等に設置してもケーブルベア３４の摩耗
並びに損傷は低減され得る。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかな様に本発明によれば、ケーブル
並びにケーブル保持体の保護が可能であって、ベース部
を小型にできるため産業用ロボット全体として小型、軽
量化が達成されると共にフロアスペースが有効利用可能
となり、更には傾斜設置又は天吊り設置の可能な産業用
ロボットの提供が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は産業用ロボットのベース部分の横断面図であり
、第３図の矢視線１−Ｉによる断面平面図、第２図は第
１図の矢視線ｎ−ｎによる縦断面図、第３図は旋回胴を
有する産業用ロボットの略示図。 ｌＯ・・・ベース、　　　　　１２・・・旋回胴、１３
・・・テーブル、　　　　３２・・・ケーブル、３４・
・・ケーブルベア、　　３６　、３８・・・シート、４
０・・・ベースの外周壁、 ４２・・・ベースの底壁、 ４４・・・テーブルの底壁、 ４６・・・ベースの内周壁、 Ｓ・・・・・・ケーブル配設空間。 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、産業用ロボットの旋回胴とベースとの成す空間に配
   設されたケーブルの格納構造であって、一端が前記ベー
   スに支持され、他端が前記旋回胴に、支持されたケーブ
   ルを束ねてケーブル保持体を挿通させ、該ケーブル保持
   体を前記旋回胴の旋回方向に折り返して該ケーブル保持
   体を前記空間内に二重に配設し、前記空間を前記ケーブ
   ル保持体の折り返し部分の曲率半径が最小となるよう最
   小限度の大きさに構成したことを特徴とする産業用ロボ
   ットにおけるケーブルの格納構造。 ２、前記空間がベースの外壁、内壁、底壁及び旋回胴の
   底壁を具備して構成され、前記旋回胴の旋回中心に対す
   る前記外壁までの距離寸法を最小値となし、更に前記旋
   回胴の底面の高さ寸法を最小値にして成る特許請求の範
   囲第１項記載の産業用ロボットにおけるケーブルの格納
   構造。 ３、前記空間の周囲に、前記ケーブル保持体と前記旋回
   胴及びベースとの直接接触を防止して該ケーブル保持体
   を保護する保護用シートを配設して成る特許請求の範囲
   第１項記載の産業用ロボットにおけるケーブルの格納構
   造。 ４、前記旋回胴の底面と前記ベースの底面とに前記ケー
   ブル保持体保護用シートを配設して該ケーブル保持体を
   保護して成る特許請求の範囲第２項記載の産業用ロボッ
   トにおけるケーブルの格納構造。