JPH056077Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、産業用ロボツト本体の固定部と旋回
フレーム間の制御用電気配線をロボツト機体内に
納めた配線装置に関する。

（従来の技術） 産業用ロボツトの制御用電気配線のケーブル
は、ロボツト周囲空間の整理、配線保護、美観な
どの理由からロボツト機体内に布設処理されるこ
とが多い。

この場合、ロボツト本体の旋回フレームは、そ
れを支持する固定部に対して300°程度の旋回動作
範囲があり、配線用ケーブルの固定側端部と旋回
フレーム側の端部との距離は、旋回時刻々に変化
し、両端が接近する際、余分なケーブル部分をい
かに処理するかがポイントとなる。従来は、例え
ば第２図で示すような旋回フレームに一端１１を
固定したケーブル１０Ａをとぐろ状に固定部９内
に配置しているもの、及び特開昭63−288691号に
開示されている第３図に示すような、ケーブル１
０Ｂを左右に分けドラムを介してケーブル長の変
化を吸収するものがあつた。

また、実開昭58−191992号には、複数本のケー
ブルを結束したケーブル束を、旋回台の内部空間
Ｕ字状にたわませて、その両端を旋回部と固定部
に結合した構造が示されている。さらに、実開昭
61−141091号には固定台の内部空間に、複数個の
枠が互いに回動自在に連結されてなる枠形鎖状体
を渦巻状に２段に配置し、その両端を旋回台と固
定台にそれぞれ固定し、枠状鎖状体の内部にケー
ブルを挿通させたものが提案されている。

（考案が解決しようとする課題） しかしながら、第２図の構造ではとぐろ状のケ
ーブルが円滑に作動せず、このためロボツトの動
作範囲、動作量が大きいと、配線ケーブルのねじ
れ、屈曲による断線を起すことがあつた。また、
第３図の構造ではドラム等を収めるスペースを確
保するため、旋回フレーム及び固定部を大きくす
る必要あがり、コスト高でかつ大型のロボツトに
しか採用できなかつた。このため小型のロボツト
では、第４図に示すように機体外にケーブル１０
Ｃを配線せざるを得なかつた。

一方、実開昭58−191992号の構造では、保護カ
バーを有しないため接触摺動に対してケーブルが
保護されず、また、結束されたケーブルは予想外
に硬く曲げ難くなるため、屈曲が部分的に集中し
て断線を起こす欠点があつた。

さらに、実開昭61−141091号の構造は、ケーブ
ルを収容している枠形鎖状体が曲げに対する復元
力を有しないで、別に渦巻ばね等で補助してやる
必要があり、部品点数が多く構造複雑となるう
え、とくにケーブルの巻きが戻るときに作動が不
安定となる問題があつた。

本考案の目的は、小型ロボツトの機内配線に適
し、かつロボツト本体の動作量が大きく動作頻度
の高い施用にも耐えるロボツトの配線装置を提供
することにある。

（課題を解決するための手段） このため本考案は、実用新案登録請求の範囲に
記載したロボツトの配線装置を提供することによ
つて、上述した従来技術の課題を解決した。

（作用） 実施例に対応する第１図を用いて説明すると、
一端を固定部１に他端を旋回フレーム８に固定さ
れ、全体としてＵ字形に形成された可撓弾性保護
カバー（コイルばね）５は、それ自身の有する弾
性力によつて中間部５３はほぼ半円形に形成され
る。

旋回フレームがある角度回転すると、中間部５
３はその角度に応じて周方向の位置を変えるが、
中間部５３の半円形状は、保護カバー５の弾性で
殆んどそのままの形に保たれるので、中に収容さ
れている配線ケーブル７は、中間部のどの個所で
もほぼ一定した曲率半径の曲げを受け、曲げが特
定個所に集中することがない。

（実施例） 次に本考案の一実施例の配線装置につき、第１
図を参照して説明する。ロボツト本体の旋回軸ベ
ースを形成する固定部１の中央上方に旋回用減速
機２及び旋回軸３が設けられ、旋回軸３は旋回フ
レーム８を減速機２の出力により旋回するように
固定部１に対して支持する。旋回フレーム８の上
部にはロボツトアーム１６（一部のみ図示）が設
けられている。配線ケーブル７は可撓弾性保護カ
バーである密着成形されたコイルばね５内を通し
て収容されている。コイルばね５は一端５１をロ
ボツト本体の固定部１に固定され、かつ固定部１
の周方向溝１３内に延在させられたあと、上方に
曲げられ、コイルばね５が全体として横向きのＵ
字形となるように曲げ返されて中間部５３が形成
され、旋回フレーム８に設けられたこの実施例で
は配線空間の天井板をなす周方向支持部１４（２
点鎖線で示す）に下方から当接して延在させら
れ、そしてコイルばね５の他端５２が旋回フレー
ム８に固定されている。

この実施例では可撓弾性保護カバーとしてコイ
ルばね５を使用したが、曲げに対する十分な弾力
性を有し摩擦に強いプラスチツクチユーブで保護
カバーを形成してもよい。また、実施例ではコイ
ルばね５は、２個が平面でみてロボツト本体の旋
回軸に線対称に配置されているが、配線ケーブル
７の本数が少いときは１個でもよい。

配線ケーブル７が収容されたコイルばね５は、
ばね自身が持つ曲げに対する弾性力によつて、適
度の曲率半径でガイドカバー６の内面に沿つて自
然な形に曲げられて配置されるが、コイルばね５
が旋回時に円滑に動くように、ロボツト本体の半
径方向内側は、固定部１では減速機取付部ボス１
７により、そして旋回フレーム８では周方向支持
部１４に設けられたガイドリング４により内方へ
の動きを規制され、それぞれはガイドの役割とす
る。同様に半径方向外側は、旋回フレーム８に固
定されたガイドカバー６が、周方向支持部１４の
外周にガイドとして固着され、ガイドカバー６は
さらに垂下して固定部１の周方向溝１３の外側ガ
イドとなるようにされ、コイルばね５の拡がりを
規制するようになつている。

作動については、旋回フレーム８が減速機２の
出力により駆動されて旋回すると、配線ケーブル
７を収容したコイルばね５は、その旋回角度に応
じて中間部５３が各ガイドに沿つて周方向に移動
する。このとき中間部５３はコイルばね５自身の
弾性力によつてほぼ半円形の曲率半径を保つてい
るので、収容されている配線ケーブル７は、中間
部５３のどの個所でもほぼ一定した適度の曲げを
受け、曲げが特定個所に集中することがない。

また、配線ケーブル７を収容したコイルばね５
は、旋回軸に対して２個が線対称に配置されてい
るが、このようにしたことによつて、旋回時に一
方の中間部５３が周方向に前進すると、他方の中
間部５３は周方向に後退するので、２個のコイル
ばねが干渉を起すことが避けられる。

（考案の効果） 本考案によると、ロボツト本体回りの配線ケー
ブルを、可撓弾性保護カバーに収容し、その両端
を固定部と旋回フレームに固定して、全体として
Ｕ字形に形成された中間部が周方向で移動するよ
うにしたので、小型ロボツトの本体内に配設され
ても周辺部又は内部機器と干渉を起すことがな
い。

また、旋回フレームが旋回するときは、適度の
曲率半径で可撓弾性保護カバー及び配線ケーブル
が曲げられ、局部的に強く曲げられることがない
ので、ロボツトの旋回フレームの動作量が大きく
動作頻度が高い場合でも、配線ケーブルに無理な
引張り又はたるみを発生させることはなく、ケー
ブルの円滑な動きが可能となり、断線等のトラブ
ルを防止するものとなつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す一部を切欠い
た斜視説明図、第２図及び第３図はそれぞれ従来
技術を示す平断面説明図、第４図は従来の小型ロ
ボツトの配線構造を示す要部側面図である。 １……固定部、３……旋回軸、４……ガイドリ
ング、５……コイルばね（可撓弾性保護カバー）、
６……ガイドカバー、７……配線ケーブル、８…
…旋回フレーム、１３……周方向溝、１４……周
方向支持部、１７……減速機取付部ボス、５１…
…一端、５２……他端、５３……中間部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 固定部及び固定部中央に延在する旋回軸によ
   り旋回可能に支持された旋回フレームを含む産
   業用ロボツトにおいて、配線ケーブルを収容し
   た可撓弾性保護カバーが、その一端は前記固定
   部に固定されかつ固定部の周方向溝内に延在さ
   せられたあと上方に曲げられ、前記可撓弾性保
   護カバーが全体として横向きのＵ字形となるよ
   うに曲げられて中間部が形成され、さらに旋回
   フレームに設けられた周方向支持部の下面に当
   接して延在させられてなり、前記可撓弾性保護
   カバーの他端が前記旋回フレームに固定されて
   いることを特徴とするロボツトの配線装置。 (2) 前記可撓弾性保護カバーは、密着成形された
   コイルばねで形成されてなる請求項１項記載の
   ロボツトの配線装置。 (3) 前記ばねは、２個が旋回軸に対して線対称に
   配置された請求項２項記載のロボツトの配線装
   置。