JPH0351114Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 Ａ 産業上の利用分野 本考案は産業用ロボット、マニブレータなどの
旋回機械における配線構造に係り、とくに固定台
から旋回台の機械へ導かれる電線やホースなどの
ケーブルが旋回台の旋回によつて絡まないととも
に旋回角を大きくされるようにした旋回機械にお
ける配線構造に関する。

Ｂ 発明の概要 ケーブルが固定台の側から旋回台に設けた機械
へ導かれている旋回機械において、 ケーブルが通される枠形鎖状体は複数段に設け
られ、かつそれぞれの一端は回転受板を介して連
結され、各枠形鎖状体の他端はそれぞれ旋回台と
固定台に固定されていることにより、 旋回台が１回転以上回転できるようにしたもの
である。

Ｃ 従来の技術 旋回機械の一例としての産業用ロボツトを第６
図に示す。同図において１は固定台、２は旋回台
１７は肩部、１８はアーム部である。上記ロボツ
トにおいて、Ａ部内には図では省略するが、アー
ム１８等の駆動及び制御のため各種のケーブル類
が固定台１から旋回台２を通して旋回台上のアク
チユエータなど所要機器に導き出されている。前
記ケーブル類は複数本束にしてフレキシブルチユ
ーブに挿入され、このフレキシブルチユーブが複
数本まとめられて束線バンドで数個所束ねられ断
面長方形になつている。

Ｄ 考案が解決しようとする問題点 上記において、ケーブルはその一端が固定台に
固定され、他端は旋回台の回転（通常ほぼ１回
転）に対しての長さに余裕を持つように適当に長
さに設け、この余裕分をＵ字又はＳ字形等に曲げ
て旋回台外周と固定台内側間の空間に収納されて
いる。しかし、ケーブルは旋回の都度張られた
り、たるまされたりするので、旋回台が回転して
いるうちにケーブルがからまつて断線する恐れが
ある。この傾向は、旋回角度が大きいほど大きな
たるみを持たせるので甚だしい。また、旋回速度
が早いほど甚だしい。

そこで、本出願人は先に実願昭59−71869号に
よつて、上記ケーブルを枠形鎖状体に納めること
によつて上述の問題を解決することを提案した。
しかし、この枠形鎖状体を用いると、該枠形鎖状
体の長さによつて旋回台の回転が１回転以下に制
限され、旋回台の１回転以上の回転が多いにも拘
わらず、この要望を満すことができないという問
題が残されていた。

本考案は、上記従来の諸問題を解決した熱回機
械の配線構造を提供することを目的とする。

Ｅ 問題点を解決するための手段 本考案に係る旋回機械における配線構造は、固
定台と、この固定台に対向して旋回する旋回台と
を備え、ケーブルが固定台の側から旋回台に取付
けた機械の側へ導出されている旋回機械におい
て、複数個の枠が互いに回動自在に連結されてな
る枠形鎖状体を複数段に分けて固定筒の内側空間
に配設して、各枠形鎖状体の一端部を回転受板を
介して連結し、各枠形鎖状体のそれぞれの他端は
旋回台と固定台に固定し、前記枠形鎖状体内にケ
ーブルが通されてなることを特徴とする。

Ｆ 作用 旋回台が旋回するとき、まず最初ケーブルを収
納した第１段目の枠形鎖状体が旋回台によつて引
き回わされ、第１段目の枠形鎖状体が限界角度ま
で回転したとき、引続いて次段の枠形鎖状体が引
回わされるもので、各段の枠形鎖状体がそれぞれ
引回わされる回転角を合算した角度が旋回筒の回
転し得る角度であり、したがつて１回転以上の旋
回筒の回転が可能となる。

Ｇ 実施例 以下本考案を第１〜５図に示す実施例について
説明する。第５図は本考案の要部断面図で、第２
図は第１図Ｂ−Ｂ線断面図、第３図は第１図Ｃ−
Ｃ線断面図、第４図は第３図Ｄ−Ｄ線断面図であ
る。

各図において、本考案に係る固定台１は外端に
筒部１ａを有し、該筒部１ａの先端に旋回台を支
え部１ｂを有し、さらに、旋回台支え部１ｂに組
込まれたベアリング３を具備している。ベアリン
グ３は旋回台支え部１ｂに固定したベアリング締
結用外蓋１５に押えられ、旋回台支え部１ｂに固
定されている。そして、旋回台２の先端にベアリ
ング締結用内蓋４を固定してあつて、これらの各
部材がベアリング３により固定台１に対して回転
自在に固定支持されている。また、６はモータ、
５はモータ６と連結した減速機である。したがつ
て、モータ６の出力軸が回転し減速機５へ入力さ
れると固定台１に対して旋回台２は回転し、これ
により旋回台２はロボツトの一自由度を形成す
る。

しかして、減速機５を取付けている固定台１の中
心支持軸１Ｃと固定台筒部１ａとの間に回転受板
１２を中間に配設してその両側に２つの空間S₁，
S₂を形成し各空間S₁，₂にはそれぞれ２段に分かれ
て枠形鎖状体７，７ａを収納し、各枠形鎖状体
７，７ａに固定台側から旋回台側へ導出されるケ
ーブル９が収納されている。空間S₁のケーブル９
の基端は固定台筒部１ａを挿通して電源側に導か
れている。８はケーブル挿通孔に装着して該ケー
ブル９を保護する保護ゴム栓である。

前記枠形鎖状体７，７ａは第５図に斜視図で示
すように、矩形の枠２０が、その対向側面に各一
対設けた突起２１と孔２２とを使用して隣接する
ものどうしを回転可能に鎖状に連結されたもので
あり、ケーブルベア（商品名）と通称されてい
る。

第１図の空間S₁に収納される枠形鎖状体７は第
２図に示すように、空間S₂に収納される。枠形鎖
状体７ａは第３図に示すようにそれぞれ約１回転
と少し旋回させ、かつ、それぞれ空間S₁，S₂内で
中心方向に移動できるように配置している。

まず、空間S₁，₂に配置する枠形鎖状体７の一端
はボルト１３によりベアリング締結用内蓋１３に
固定されている。ボルト１４の位置は第２図に符
号イで示す。また、枠形鎖状体７の他端はボルト
１４により回転受板１２に固定されている。ボル
ト１４の位置は第２図に符号ロで示す。

一方、空間S₂に配置する枠形鎖状体７ａの一端
は固定金具１０により固定台１に固定されてお
り、固定金具１０の位置は第２図に符号ハで示
す。また、枠形鎖状体７ａの他端はボルト（図で
は表れない）により回転受板１２に固定されてい
る。ボルトの位置は第３図に符号ニで示す。回転
受板１２は、前述のように、枠形鎖状体７，７ａ
の各一端をボルトによりそれぞれ結合するための
もので、固定台筒部１ａの内周に回転自在に配置
されている。第２図に示す１１は環状体の案内部
材で枠形鎖状体７とともにベアリング締結用内蓋
４に固定してあり、該枠形鎖状体７と一体に回転
するとき、これの巻き付をガイドをするものであ
る。また、１６は渦巻状の板ばねで、枠形鎖状体
７ａの内側に沿って配置してあり、その一端は固
定支持軸１Ｃにボルト２４で固定し、他端は枠形
鎖状体７ａの外端部の鎖状体７a₁に固定してい
る。この板ばね１６は枠形鎖状体７ａがみだりに
内側に寄らないよう所定の弾性でもつて、該枠形
鎖状体７ａを外側に押しているものである。通常
はケーブル９が内部に入つているためその伸長し
ようとする弾性で枠形鎖状体７ａは外へ脹らんだ
状態となり、したがつて枠形鎖状体７ａの絡み付
はないが、より安全性、確実性を向上するために
板状ばね２４を設けているのである。また、枠形
鎖状体７と７ａの内部に通されるケーブル９は第
３図、第４図に示すように回転受板１２の周縁部
に形成した開口部１２ａを通つて一方の枠形鎖状
体７ａから他方の枠形鎖状体７へ連続して挿通さ
れている。さらに、ケーブル９は上述した枠形鎖
状体７，７ａ内を通して固定台１のコネクタと、
旋回台２上の所要機器との間に接続されている。

上記実施例の作用を説明すると、ロボツトの作
動時において、旋回台２が回転すると、これと一
体に回転するベアリング締結用内蓋４が枠形鎖状
体７の内方端部のボルト１３による結合部を介し
て該枠形鎖状体７を内外に引き回わす。そして、
枠形鎖状体７がまず、第２図に示す回転角X°の
両端まで回転したら、つぎに枠形鎖状体７の外端
がボルト１４を介して回転受板１２を回転する。
これにより、回転受板１２に一端を固定した枠形
鎖状体７ａが引回わされ、第３図に示す回転角
Y°回転する。このようにして本実施例によると、
旋回台２は枠形鎖状体７，７ａの各々の回転X°
＋Y°≧400°の回転が可能となり、つまり、１回転
以上させることができる。

なお、図では枠形鎖状体７，７ａを回転受板１
２を介して２段連結した例を示したが、さらに３
段、４段…と回転受板を介して多段に連結しても
よい。

Ｈ 考案の効果 本考案によると、ケーブルが通された枠形鎖状
体は複数段に設けられ、相互間は回転受板を介し
て連結されているので、旋回台の回転につれて一
方の枠形鎖状体がその限界角まで回転した後はさ
らに他方の枠形鎖状体が回転されるので、したが
って、枠形鎖状体が１段の場合に比べ旋回台の回
転角を非常に大きく確保できる。とくに、旋回台
の回転角を大きく確保することはロボツト、マニ
ブレータ等の旋回機械では大きな課題であつた
が、本考案によりこの問題を解決できた。しか
も、ケーブルは枠形鎖状体に入つているので、旋
回台が高速度、広角度で旋回してケーブルがひき
ずられてずれ動いても、ケーブルはその動作に整
然と追従し、互に絡つたり摩耗、損傷することが
なく、安全で寿命が長いものである。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本考案に係る配線構造の実施例
を示し、第１図は第３図Ａ部の断面図、第２図は
第１図Ｂ−Ｂ断面図、第３図は第１図Ｃ−Ｃ断面
図、第４図は第３図Ｄ−Ｄ断面図、第５図は枠形
鎖状体の斜視図、第６図は旋回機械の１例として
のマニブレータの側面図である。 １……固定台、１ａ……固定台筒部、２……旋
回台、７，７ａ……枠形鎖状体、９……ケーブ
ル、１２……回転受板、S₁，S₂……空間。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 固定台と、この固定台から突出された中心支持
   軸と、この中心支持軸を軸方向に取り囲むように
   固定台に形成された固定台筒部と、この固定台筒
   部に対向して配設され、その筒部先端にベアリン
   グを介して配設された旋回台とを備え、ケーブル
   が固定台の側から旋回台に取り付けた機械の側へ
   導出されている旋回機械において、 中心支持軸を貫通して固定台筒部の内側面に回
   転受板を固定し、この回転受板を挟んで固定台筒
   部内に２つの空間を形成し、この２つの空間に複
   数個の枠が互いに回動自在に連結されてなる枠形
   鎖状体を２段に分けて配設し、各枠形鎖状体の一
   端部を回転受板に連結し、各枠形鎖状体のそれぞ
   れの他端は旋回台と固定台に固定し、前記枠形鎖
   状体内にケーブルが通されてなることを特徴とす
   る旋回機械の配線構造。