JP4635301B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、支持筐体に旋回筐体が回動可能に取り付けられ、内部に両筐体に亘ってケーブル等が配設された産業用ロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
産業用ロボットには、基台に固定された支持筐体(固定筐体)の上に旋回筐体が回動可能に設けられ、この旋回筐体にアームが揺動可能に取り付けられているものがある。
【0003】
この種の産業用ロボットにおいては、アーム及び旋回筐体より上に位置する機器の動作信号ケーブルやホース等(以下、ケーブル類という)は、支持筐体から旋回筐体を介して導入するのが一般的である。そのようにした場合、旋回筐体の旋回動作に支障を来さないように、また、ケーブル類にストレスがかからないように、ケーブル類は旋回動作を吸収するような構造で配置しておく必要がある。
【0004】
従来の産業用ロボットにおけるケーブル類の処理構造としては、例えば、特許公報第2648184号に開示されたものがある。この処理構造では、図8及び図9に示すように、多数のケーブル100をコの字形に曲げ、これを筒状をなす支持筐体103内に該支持筐体103の内壁103aに沿って円弧状に配置し、このケーブル100の一端をクランプ装置105によって支持筐体103の底部に固定し、他端をクランプ装置106によって旋回筐体104に固定している。この構造においては、ケーブル100は、そのコの字形の上下部における曲げ変形、及び曲げ位置の移動で旋回動作を吸収するようにしている。
【0005】
この場合、旋回筐体104を旋回すると、ケーブル100の外皮が支持筐体103の内壁に接触し擦れて損傷する虞があるため、ケーブル100をスプリングやチューブで保護する必要がある。前記公報の例では、ケーブル100を保護ホース102に収容して保護している。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このように構成された従来の産業用ロボットでは、例えケーブル100を保護ホース102で保護したとしても、保護ホース102内においてケーブル100同士が接触したり、ケーブル100が保護ホース102の内壁に接触して、ケーブル100の外皮が擦れて摩耗する虞があり、耐久性の点で問題がある。
【0007】
また、ケーブル100同士あるいはケーブル100と保護ホース102との間で干渉が起こるため、ケーブル100や保護ホース102にストレスがかかり、耐久性を低下させる要因になりかねない。
【0008】
さらに、旋回筐体が旋回した際に、ケーブル100には糸を撚るような動作が生じて、締めたり緩めたりの動作が繰り返されるため、ケーブル100の捩れ方向の長さを十分に取る必要がある。その結果、ケーブル100の長さが長くなり、ケーブル100の移動スペースも大きくなるため、装置が大型化するという問題がある。
【0009】
また、内部にケーブル類を収容した別の産業用ロボットの構造として、特公平7ー275号公報に開示されているものもあるが、この場合にも、前述同様の問題がある。
そこで、この発明は、ケーブル等の耐久性に富み、装置の小型化を図ることができる産業用ロボットを提供するものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項1に記載した発明は、固定筐体と、該固定筐体に旋回中心を中心として回動可能に支持された旋回筐体と、前記固定筐体および前記旋回筐体の内部にこれら両筐体間に亘って配設されそれぞれの筐体に旋回中心軸方向に離間して固定部が固定されている複数のケーブルと、を備えた産業用ロボットにおいて、前記各ケーブルは、前記固定筐体の前記固定部と前記旋回筐体の前記固定部との間で互いに非拘束状態にされ、且つ、前記固定筐体の前記固定部と前記旋回筐体の前記固定部との間の長さを同一寸法にすることによって前記旋回筐体の旋回時における前記各ケーブルの捻れ量がほぼ同じになるようにされており、前記旋回筐体の旋回動作によって、前記ケーブルの前記旋回筐体の前記固定部が前記固定筐体の前記固定部を中心に円弧状に推移することを特徴とする。
このように構成することで、前記旋回筐体が旋回したときにも、前記ケーブルが固定筐体の内面に接触することがなく、したがって、ケーブルの外皮が擦れて摩耗することがない。また、ケーブルが固定筐体の内面に接触することがないので、ケーブルを保護するための保護部材が不要になる。また、固定部間においてケーブル同士の干渉が低減され、各ケーブルに加わる力を小さくすることが可能となる。さらに、各ケーブルの捻れ量がほぼ同じであるので、各ケーブルの耐久性をほぼ同じにすることができる。
【0011】
また、前記複数のケーブルは、前記固定筐体の前記固定部と前記旋回筐体の前記固定部との間の長さが同一寸法にされているので、支持筐体内および旋回筐体内におけるケーブルの移動スペースを小さくすることができ、他の部材との干渉を少なくすることができる。
【0013】
次に、請求項2に記載した発明は、互いに隣接する前記ケーブル間に隙間が設けられていることを特徴とする。
このように構成することで、両固定部における及び両固定部間におけるケーブル同士の干渉および接触を少なくすることができ、ケーブルに加わる力および摩擦力を小さくすることができる。
【0014】
次に、請求項3に記載した発明は、前記各ケーブルの外皮表面が摩擦係数の小さい材質で形成されていることを特徴とする。
このように構成することで、両固定部間においてケーブル同士が接触したとしても、そのときに生じる摩擦力を小さくすることができるができる。
【0015】
次に、請求項4に記載した発明は、前記旋回筐体の旋回動作における中立位置で、前記複数のケーブルはその軸心を略一平面上で平行に延ばすように配列されていることを特徴とする。
このように構成することで、ケーブル同士の干渉や接触を少なくすることができ、その結果、ケーブルに加わる力を小さくすることができる。
【0016】
次に、請求項5に記載した発明は、前記ケーブルは、前記旋回筐体の前記固定部から前記固定筐体側に延びる部分の軸心が前記旋回中心とほぼ平行し、前記固定筐体の前記固定部から前記旋回筐体側に延びる部分の軸心が前記旋回中心と交差するように配置されていることを特徴とする。
このように構成することで、ケーブルは、固定筐体の固定部から旋回筐体側に延びる部分における曲げと、旋回筐体の固定部から固定筐体側に延びる部分における僅かな捻れにより、旋回筐体の旋回動作を吸収することができる。したがって、旋回動作時にケーブルに加わる力を小さくすることができる。また、各ケーブルの捻れ量をほぼ同一にすることができ、各ケーブルの耐久性をほぼ同じにすることができる。
【0017】
次に、請求項6に記載した発明は、前記ケーブルは前記中立位置で、前記旋回筐体の前記固定部から前記固定筐体側に延びる部分と、前記固定筐体の前記固定部から前記旋回筐体側に延びる部分とが、該ケーブルの許容曲げ半径以上の曲率半径で曲がる円弧部によって接続されていることを特徴とする。
このように構成することで、旋回動作時に各ケーブルは許容曲げ半径以上の曲率半径を保ちつつ旋回するので、旋回動作時にケーブルに無理な力が加わらなくなる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、この発明に係る産業用ロボットの一実施の形態を図1から図7の図面を参照して説明する。
図1及び図2はこの実施の形態における産業用ロボットの正面図及び左側面図であり、産業用ロボット1は、基台2の上に固定された支持筐体(固定筐体)10と、この支持筐体10の上に回転可能に支持された旋回筐体20と、一対の作業アーム30,30を備えている。
【0019】
支持筐体10は上部を開口させた円筒状をなし、旋回筐体20は上下を底板部21及び天板部22で塞がれた円筒状をなしており、旋回筐体20は、支持筐体10と同心状に配置されるとともに、軸受11を介して支持筐体10に回動可能に支持されている。この実施の形態では、支持筐体10および旋回筐体20の軸中心は回動中心になり、旋回筐体20の旋回中心Cに一致する。
【0020】
また、支持筐体10の上部には、その周縁部から中央部に延びるモータ取付用サポート12が設けられており、このモータ取付用サポート12の先端部に形成された環状部12aに、旋回筐体20を回転駆動するための駆動モータ13が取り付けられている。駆動モータ13は支持筐体10内に収容され、環状部12aの下側から固定されており、その出力軸は、旋回筐体20の旋回中心C上に位置し、環状部12aの内側開口を貫通して上方に延びている。この駆動モータ13の出力軸は、旋回筐体20の底板部21の開口21aを貫通する図示しない連結装置を介して、旋回筐体20の天板部22に連結されている。そして、駆動モータ13の出力軸を正逆回転させることにより、旋回筐体20が旋回中心Cを中心として旋回せしめられるようになっている。旋回筐体20は、中立位置を中心にして正逆方向へ同角度だけ旋回できるようになっている。換言すれば、旋回筐体20が旋回の中央に位置したときを旋回筐体20の中立位置と称している。
【0021】
旋回筐体20の天板部22には、二つの作業アーム30,30を回転駆動するための駆動モータ23,23が取り付けられている。駆動モータ23,23は旋回筐体20内に収容され、天板部22の下側から固定されており、各出力軸は支持筐体10および旋回筐体20の中心軸から偏心して互いに180度離間して配置されていて、天板部22に設けられた開口を貫通して上方に延びている。
【0022】
各作業アーム30は、旋回筐体20の天板部22に固定された第1アーム31と、この第1アーム31の先端に固定された第2アーム32と、第2アーム32の先端に回動可能に取り付けられた第3アーム33とを備えている。
【0023】
旋回筐体20が前記中立位置に位置したときを基準にして説明すると、各作業アーム30の第1アーム31は、その筒部31aをそれぞれ対応する前記駆動モータ23の出力軸と同心上に配置して天板部22から起立させており、筒部31aからアーム本体31bを前方に延ばしている。各第1アーム31のアーム本体31bは互いに平行をなすように配置されている。第1アーム31のアーム本体31bの先端上部に第2アーム32の基部が固定されており、第2アーム32はその先端を第1アーム31の延長方向に延ばしている。さらに、第2アーム32の先端上部に第3アーム33の基部が回動可能に取り付けられており、第3アーム33の先端部には把持部33aが形成されている。
【0024】
前記各駆動モータ23の出力軸は、第1アーム31および第2アーム32に内蔵された図示しない動力伝達手段を介して第3アーム33に連結されており、各駆動モータ23の出力軸を正逆回転させることにより、各作業アーム30の第3アーム33をそれぞれ独立して揺動せしめることができるようになっている。
【0025】
前記各駆動モータ23や旋回筐体20およびそれよりも上部に設けられた機器に接続されるケーブル40が、支持筐体10および旋回筐体20の内部に敷設されている。尚、この実施の形態では、ケーブル40は、多数の平型ケーブル41と、多数の丸型ケーブル42からなる。
【0026】
ケーブル40は、支持筐体10の後方側壁下部に形成された開口から支持筐体10内に導入され、まず支持筐体10の底部に沿って直径方向に水平に延びるように配置され、この水平部43の途中をクランプ装置(固定部)14によって支持筐体10に固定されている。図5から図7に示すように、このクランプ装置14によって、各丸型ケーブル42は一つの水平面上において支持筐体10の直径方向に沿って互いに平行に配置され、互いに隣接する丸型ケーブル42間に若干の隙間を有して固定されている。また、各平型ケーブル41についても、クランプ装置14によって、丸型ケーブル42の上側に位置する別の水平面上において支持筐体10の直径方向に沿って互いに平行に配置され、互いに隣接する平型ケーブル41間に若干の隙間を有して固定されている。
【0027】
そして、ケーブル40の水平部43は、平型ケーブル41および丸型ケーブル42の許容曲げ半径以上の曲率半径で円弧状に曲げられた円弧部44を介して、支持筐体10の軸線方向に沿って垂直上方に延びる垂直部45に連なっている。ケーブル40の垂直部45は、旋回筐体20の旋回中心Cよりも前方に偏位した位置に配置されており、支持筐体10の上部開口、および旋回筐体20の底板部21に設けられた図示しない開口を介して旋回筐体20内に導入されている。この実施の形態では、旋回筐体20が中立位置に位置しているときに、水平部43におけるケーブル40の軸心と垂直部45におけるケーブル40の軸心は直交するように位置しているということができる。
【0028】
旋回筐体20内において、ケーブル40の垂直部45は、旋回筐体20が前記中立位置に位置したときに旋回の中央に位置するように配置されており、この垂直部45の途中は、旋回筐体20の底板部21に起立して固定されたサポート24に、クランプ装置(固定部)25によって固定されている。図4に示すように、このクランプ装置25によって、各丸型ケーブル42は一つの垂直面上において旋回筐体20の旋回中心方向に沿って互いに平行に配置され、互いに隣接する丸型ケーブル42間に若干の隙間を有して固定されている。また、各平型ケーブル41についても、クランプ装置25によって、丸型ケーブル42よりも内側に位置する別の垂直面上において旋回筐体20の旋回中心方向に沿って互いに平行に配置され、互いに隣接する平型ケーブル41間に若干の隙間を有して固定されている。
【0029】
ケーブル40の全ての平型ケーブル41は、クランプ装置14からクランプ装置25までの長さ寸法を同じに設定されており、全ての丸型ケーブル42も、クランプ装置14からクランプ装置25までの長さ寸法を同じに設定されている。また、クランプ装置14からクランプ装置25までの間では、平型ケーブル14と丸型ケーブル42はいずれも拘束されておらず、自由にされている。
【0030】
次に、このこの産業用ロボット1の作用を説明する。前述したように、この産業用ロボット1において、旋回筐体20は中立位置を中心にして左右両方向に同じ角度だけ旋回可能になっている。旋回筐体20内に導入されたケーブル40の垂直部45はクランプ装置25およびサポート24を介して旋回筐体20に固定されているので、旋回筐体20を支持筐体10に対して旋回したときには、ケーブル40の垂直部45においてクランプ装置25でクランプされている部分は、旋回筐体20とともに旋回することになる。一方、ケーブル40の水平部43はクランプ装置14によって支持筐体10に固定されているので、旋回筐体20が旋回したときにも、ケーブル40の水平部43においてクランプ装置25でクランプされている部分は、旋回することなく停止している。したがって、旋回筐体20の旋回動作によって、ケーブル40の旋回筐体20における固定部であるクランプ装置25は、ケーブル40の支持筐体10における固定部であるクランプ装置14を中心に円弧状に推移することになる。そして、ケーブル40は、クランプ装置14とクランプ装置25の間にある部分が曲がることにより旋回筐体20の旋回動作を吸収することになる。
【0031】
図6および図7を参照しながら旋回筐体20の旋回時における丸型ケーブル42の動きを説明する。図6および図7における実線は旋回筐体20が中立位置に位置し、したがって垂直部45が旋回の中央に位置しているときの丸型ケーブル42を示しており、図6において二点鎖線は旋回筐体20が左旋回したときの丸型ケーブル42を示しており、図7における二点鎖線は旋回筐体20が左旋回あるいは右旋回したときの丸型ケーブル42を示している。
【0032】
旋回筐体20が旋回したときに、丸型ケーブル42は、水平部43から円弧部44に亘る部分において曲がるとともに垂直部45において僅かに捻れることにより、旋回筐体20の旋回動作を吸収する。したがって、旋回動作時に丸型ケーブル42に加わる力は極めて小さい。
【0033】
また、旋回筐体20を旋回したときにも、丸型ケーブル42は支持筐体10および旋回筐体20の内壁に接触することなく動くことができるので、丸型ケーブル42の外皮がこれら筐体10,20の内壁で擦って摩耗することがなく、丸型ケーブル42の耐久性が向上する。また、丸型ケーブル42を保護するための保護ホース等が不要であるので、産業用ロボット1を小型化することができる。
【0034】
また、丸型ケーブル42は前述の如く曲がる際にも、円弧部44における曲率半径をほぼ保持しつつ曲がるので、旋回筐体20の旋回動作時に丸型ケーブル42に無理な力が加わることがない。
【0035】
さらに、クランプ装置14,25間の各丸型ケーブル42の長さが同じであるので、支持筐体10および旋回筐体20内における丸型ケーブル42の移動スペースを小さくすることができ、したがって、産業用ロボット1を小型にすることが可能である。加えて、クランプ装置14,25間の各丸型ケーブル42の長さが同じであることから、支旋回筐体20の旋回時における各丸型ケーブル42の捻れ量がほぼ同じになるので、特定の丸型ケーブル42が大きく捻れるようなことがなくなり、各丸型ケーブル42の耐久性をほぼ同じすることができる。
【0036】
また、クランプ装置14,25間において各丸型ケーブル42は拘束されておらず自由になっており、しかも、互いに隣接する丸型ケーブル42の間に僅かながら隙間を設けているので、丸型ケーブル42同士が干渉することは殆どない。したがって、丸型ケーブル42の動きが妨げられることはなく、また、丸型ケーブル42に無理な力が加わることもない。さらに、丸型ケーブル42同士が接触した時に生じる摩擦力を小さくすることができ、丸型ケーブル42の外皮の摩耗を低減することができる。
上述した旋回筐体20の旋回時における丸型ケーブル42の作用は、平型ケーブル41についても同様である。
【0037】
したがって、この実施の形態の産業用ロボット1によれば、ケーブル40の耐久性が向上するため、ケーブル40の寿命を延ばすことができ、産業用ロボット1のメンテナンスが容易になる。また、産業用ロボット1の小型化を図ることができる。
【0038】
尚、この発明は前述した実施の形態に限られるものではなく、例えば、ケーブル(平型ケーブル41,丸型ケーブル42)の外皮を外皮同士が接触したときに摩擦が小さくなるような材質で形成したり、外皮表面を摩擦の小さくなるような素材でコーティングするなどしてもよい。このようにすると、ケーブル同士が接触したときに生じる摩擦力をさらに小さくすることができ、ケーブルの耐久性をさらに向上させることができる。
【0039】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項1に記載した発明によれば、前記旋回筐体を旋回したときにも、ケーブルが固定筐体の内面に接触することがなく、ケーブルの外皮が擦れて摩耗することがない。また、固定部間においてケーブル同士の干渉が低減され、各ケーブルに加わる力を小さくすることが可能となる。さらに、各ケーブルの捻れ量がほぼ同じであるので、各ケーブルの耐久性をほぼ同じにすることができる。その結果、ケーブルの耐久性が向上し、産業用ロボットのメンテナンスが容易になるという効果がある。また、ケーブルを保護するための保護部材が不要であるので、産業用ロボットを小型化することができるという効果もある。
【0040】
また、支持筐体内および旋回筐体内におけるケーブルの移動スペースを小さくすることができ、他の部材との干渉を少なくすることができるので、装置の小型化が可能になるという効果がある。
【0042】
請求項2に記載した発明によれば、両固定部における及び両固定部間におけるケーブル同士の干渉および接触が少なくなり、ケーブルに加わる力を小さくすることができるので、ケーブルの外皮の摩耗が減り、ケーブルの耐久性が向上して、産業用ロボットのメンテナンスが容易になるという効果がある。
【0043】
請求項3に記載した発明によれば、両固定部間においてケーブル同士が接触したときの摩擦力を小さくすることができるので、ケーブルの外皮の摩耗が減り、耐久性が向上して、産業用ロボットのメンテナンスが容易になるという効果がある。
【0044】
請求項4に記載した発明によれば、ケーブル同士の干渉および接触が少なくなり、ケーブルに加わる力を小さくすることができるので、ケーブルの外皮の摩耗が減り、ケーブルの耐久性が向上し、産業用ロボットのメンテナンスが容易になるという効果がある。
【0045】
請求項5に記載した発明によれば、旋回動作時にケーブルに加わる力を小さくすることができるので、ケーブルの耐久性が向上し、しかも、各ケーブルの耐久性をほぼ同じにすることができるので、産業用ロボットのメンテナンスが容易になるという効果がある。
【0046】
請求項6に記載した発明によれば、旋回動作時にケーブルに無理な力が加わらなくなるので、ケーブルの耐久性が向上し、産業用ロボットのメンテナンスが容易になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明に係る産業用ロボットの一実施の形態の正面図である。
【図2】 この発明に係る産業用ロボットの前記実施の形態における一部破断左側面図である。
【図3】 図2のA−A矢視図である。
【図4】 図2のB−B矢視図である。
【図5】 前記実施の形態におけるケーブルクランプ部の正面図である。
【図6】 この発明に係る産業用ロボットの前記実施の形態における作用を説明するための要部構成斜視図である。
【図7】 この発明に係る産業用ロボットの前記実施の形態における作用を説明するための要部構成平面図である。
【図8】 従来技術の産業用ロボットの要部構成斜視図である。
【図9】 従来技術の産業用ロボットの要部構成平面図である。
【符号の説明】
1・・・産業用ロボット
10・・・支持筐体(固定筐体)
14・・・クランプ装置(固定部)
20・・・旋回筐体
25・・・クランプ装置(固定部)
40・・・ケーブル
41・・・平型ケーブル
42・・・丸型ケーブル
44・・・円弧部
C・・・旋回中心
Claims (6)
- 固定筐体と、該固定筐体に旋回中心を中心として回動可能に支持された旋回筐体と、前記固定筐体および前記旋回筐体の内部にこれら両筐体間に亘って配設されそれぞれの筐体に旋回中心軸方向に離間して固定部が固定されている複数のケーブルと、を備えた産業用ロボットにおいて、
前記各ケーブルは、前記固定筐体の前記固定部と前記旋回筐体の前記固定部との間で互いに非拘束状態にされ、且つ、前記固定筐体の前記固定部と前記旋回筐体の前記固定部との間の長さを同一寸法にすることによって前記旋回筐体の旋回時における前記各ケーブルの捻れ量がほぼ同じになるようにされており、
前記旋回筐体の旋回動作によって、前記ケーブルの前記旋回筐体の前記固定部が前記固定筐体の前記固定部を中心に円弧状に推移することを特徴とする産業用ロボット。 - 互いに隣接する前記ケーブル間に隙間が設けられていることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記各ケーブルの外皮表面が摩擦係数の小さい材質で形成されていることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記旋回筐体の旋回動作における中立位置で、前記複数のケーブルはその軸心を略一平面上で平行に延ばすように配列されていることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記ケーブルは、前記旋回筐体の前記固定部から前記固定筐体側に延びる部分の軸心が前記旋回中心とほぼ平行し、前記固定筐体の前記固定部から前記旋回筐体側に延びる部分の軸心が前記旋回中心と交差するように配置されていることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。
- 前記各ケーブルは前記中立位置で、前記旋回筐体の前記固定部から前記固定筐体側に延びる部分と、前記固定筐体の前記固定部から前記旋回筐体側に延びる部分とが、該ケーブルの許容曲げ半径以上の曲率半径で曲がる円弧部によって接続されていることを特徴とする請求項5に記載の産業用ロボット。
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