JPH03256691A - 産業用ロボットに於ける旋回軸のケーブル処理構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットの旋回胴内での旋回軸に対する
ケーブル群の処理に関するものであって、特にレーザ・
ロボットに於て有効に利用されるものである。

〔従来の技術〕

従来の旋回胴内でのロボット旋回軸上でのケーブル群の
処理は、第７図乃至第９Ｂ図に示す形態で行っている。

即ち、図に示す如く、ケーブル群の下方の把持は、ロボ
ットベース１の両側の開口部からそれぞれ内方に突設し
た各板金９１の先端に、断面几状の板金９１を締着して
２群のケーブル群７をそれぞれ把持した後、中央部で両
ケーブル群を一群にまとめて上方に導いている。そして
ケーブル群の上方の把持は、旋回胴２の両側の胴窓２Ｉ
からそれぞれ中央部まで板金９３を延出し、両板金９３
の端部に断面ハルの板金９４をそれぞれ対向形態に締着
しく第９Ａ図）、下方から導いたケーブル７群を２分し
て両板金９４内に把持している。

また、ロボット旋回軸上のケーブル群は中央部でまとめ
られて旋回軸芯上を案内されているため、従来のレーザ
・ロボットにあっては、第１０Ａ図、第１０Ｂ図に示す
如く、レーザ発振器からのビーム光路はロボット上部の
サポートを介して旋回軸芯に導いていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述の如きケーブル群の処理構造にあっては、ケーブル
処理部の組立ては、旋回軸中心に通しであるケーブル群
を旋回腕の側窓より取出し、本体の外側でケーブル群を
板金で把持した後、板金と共にケーブル群を旋回胴内部
に戻し、板金を旋回胴に固定するため、ケーブル処理部
の組立て作業、及びケーブルメンテナンスが非常な労力
及び手数を要していた。

また、レーザロボットのレーザ・ビーム光路もロボット
上部のサポートを介して配設しているため、サポート部
材によって動作範囲が規制されると共に、レーザ・ビー
ムをレーザロボットの上方から入光する場合、レーザ・
ビーム光路をロボットの上方に配管し、またそれをサポ
ートする部材がロボットの近傍に必要となる為、周辺機
器等をロボットの周辺に配置する際に制約があった。更
にロボット自体の動作範囲も規制されていた。また、レ
ーザ・ビームをレーザロボットの上方からしか入光でき
ない為、第１０Ａ図及び第１０Ｂ図に示すアプリケーシ
ョンしか達成できなかった。

本発明は新規なケーブル処理構造によって、これら問題
点を解決するものである。

〔課題を解決するための手段、及び作用〕例えば第１図
に示す如く、ロボットベース１の底部中央から旋回胴２
内部へと、中空シャフト３を旋回軸芯上に位置するよう
に立設し、該シャフト３外周に配置した把持手段４によ
ってケーブル７群をシャフト３の外周に配設した。

従って、ロボットベースの底がら旋回胴にわたって立設
している中空シャフトの内部はケーブル群に邪魔されな
い筒状空間となり、該空間内は各種の通路として利用出
来る。また、ケーブルはシャフト外周の把持手段によっ
て容易に組付は処理が出来る。

また、把持手段として、外周に複数のケーブル嵌入溝４
１を備えたディスク型のケーブルクランプと、ケーブル
を縛るバンド８とを用いれば、ケーブルの組付けは、ク
ランプの溝４１内に順次嵌めてバンドを巻くだけで良く
、作業が容易である。

また、ケーブルクランプ４として分割ディスクを用いれ
ば、クランプ４の中空シャフト３外周への取付けが容易
である。

また、中空シャフト３をレーザ・ビーム光路として用い
ると、レーザ・ビームをロボットの下方より入光出来、
光路用のサポート（第１０Ａ、１０８図）が不要となる
。

〔実施例〕

例１： 第１図及び第２図に示す如く、ロボットベース１の中央
下面から旋回胴２にわたって円筒形の中空シャフト３を
立設すると共に、該シャフト３の上方にはバイブ３０を
矢印Ａ方向に上下摺動可能に垂下し、パイプ３０の下端
がシャフト３の上端に内接嵌入（点Ｐ）する構成とした
。

また、第２．３，４．５Ａ図に示す如く、ケーブルクラ
ンプ４は、中央にはシャフト３を挿通するための孔○を
有し、外周にはケーブル嵌入用の溝４１を多数配設し、
且つ周面にはバンド８を案内する周溝Ｇを有するディス
ク形状に、高二）　ＩＪルゴムで形成した。なお、クラ
ンプ４上の各ｈ１ｈ２はそれぞれ締着ボルト用の孔であ
り、上側クランプも下側クランプも同一物である。

ケーブル群の組付けは、第４図、第５Ａ図及び第５Ｂ図
に示す如く、まず支承部５２及び脚部５１から成る取付
金具５とクランプ４とを、クランプのボルト孔ｈ２と金
具のボルト孔ｈ３とを介してボルトｂ、で締着して下側
クランプを構成し、次いで旋回胴の洞窟２１から胴内部
に入れると共にパイプ３０を上昇してパイプ３０下端と
中空シャフト３上端との隙間を利用してケーブルクラン
プ４を中空シャフト３外周に嵌めて落下させ、ボルトｂ
２によって取付金具５を中空シャフトの基部に固定する
。

次に、上側のケーブル把持手段は、第２図及び第３図に
示す如く、クランプ４の両側のボルト孔り、を介してボ
ルトｂ３によって両側の支持板金６の各内端と固定し、
旋回胴２の洞窟２１から胴肉に入れると共に、パイプ３
０を上昇してパイプ３０下端と中空シャフト３上端とを
離し、クランプ４を中空パイプに嵌めた後、面支持板金
６の外端をボルトｂ４によって旋回胴２に固定した。

次いで上方から垂れ下っている各ケーブル７をそれぞれ
上側、及び下側クランプの溝４１に嵌め込んで位置固定
した後、端部に面フアスナ−（商標名：マシックテープ
）を備えたナイロン製のバンド８をクランプ外周の溝Ｇ
内で巻付けて止めた。

得られたケーブル処理構造にあっては、クランプによっ
て各ケーブルが適切に分配形態で位置規制出来たため、
従来の束状で把持したものに比べて、ケーブルのメンテ
ナンスが容易になった。また、ケーブルの組付けもクラ
ンプ外周に順次嵌め込むため、作業が容易となった。ま
た、中空シャフトがレーザ・ビーム光路として利用出来
るため、レーザ・ビームのロボットに対する下方入力が
可能となり、第６Ａ図の如きロボットの床置きの場合に
は、ビーム光路を床下を通して中空シャフトへと連結出
来、また第６Ｂ図の如きロボット天吊りの場合には、光
路は天井裏から中空シャフトへと連結出来たので、共に
従来のサポート（第１０Ａ１第１０Ｂ図）が不要となっ
た。

また、レーザロボット以外のロボットにあっても、該中
空シャフトは、捩り作用を加えることの出来ない導管類
の通路として利用出来た。

また、クランプ４は上側用も下側用も同一物を使用する
ため、部品管理が容易となり、且つコスト低減が達成出
来た。

例２： クランプ４を２分割型に構成、即ち第５Ａ図のＬ−Ｌ線
で分割した形態に製造した。

従って、下側クランプは２分割片のそれぞれを変形取付
板金（図示なし）に固定して、各板金をロボットベース
１の窓から挿入して中空シャフト３の基部に取付け、上
側クランプは２分割片のクランプのそれぞれを支持板金
６に固定した後、洞窟２１から入れて各板金６を例１と
同様に旋回胴に固定した。

このケーブル処理にあっては、各クランプ共中空シャフ
トに対して外側から当接固定するため、例１の如く中空
シャフト上端から嵌め込む必要がなく、従ってパイプ３
０を矢印Ａ（第２図）の上下摺動する必要もないので一
体形状の中空シャフトを用いることが出来た。

その他の点では例１と同様の作用効果が得られ、本発明
の所期の目的が達成出来た。

〔発明の効果〕

各種ケーブルの組付は作業がクランプの溝に嵌め込むだ
けであるので、ロボット内にて容易に行えるようになっ
た。

また、中空シャフトの内部がレーザ・ビーム光路として
使用出来るので、レーザ・ビームをロボットの下方より
入光出来、従来のレーザロボットに於けるロボット上部
のサポート、及びレーザ発振器からサポート上までの空
中光路が省略出来、ロボットの作業範囲が広がった。

すなわちレ−ザ・ビームをレーザロボットの下方から入
光する場合、従来のレーザロボットに於いてロボットの
上部に配管していた空中光路及び、それをサポートする
部材が省略出来るので、周辺機器をロボットの周辺に配
置する際にも空中光路やサポートとの干渉を考慮する必
要がなくなる。

また、ロボットの動作範囲も広がる。

なおレーザ・ビームをレーザロボットの下方からも入光
できるようになる為、第６Ａ図及び第６Ｂ図に示すアプ
リケーションも可能になる。

また、ケーブルクランプは上側と下側共に同一物品が適
用出来るので、部品管理及びコスト面で有利である。

また、ケーブル群が中空シャフト外周に分配把持された
ため、各ケーブルの保守管理が容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の要部縦断側面図であり、第２図は、
第１図のＨ部分拡大図であり、第３図は、第２図１１１
−Ｉ線断面図であり、第４図は、第１図■部分拡大図で
あり、第５Ａ図は、第４図Ａ−Ａ線断面図であり、第５
Ｂ図は、第４図のＢ−Ｂ線断面図である。 第６Ａ図は、本発明を適用した床置き型レーザロボット
の概略側面図であり、第６Ｂ図は、本発明を適用した大
量すレーザロボットの概略断面図である。 第７図乃至第１０Ｂ図は従来例を示し、第７図は要部縦
断側面図であり、第８Ａ図は第７図の■部分拡大図であ
り、第８Ｂ図は、第８Ａ図のＢ−Ｂ線断面図であり、第
９Ａ図は、第７図の■部分拡大図であり、第９Ｂ図は、
第９Ａ図のＢ−Ｂ線断面図である。 第１０Ａ図は床置きレーザロボットの概略側面図であり
、第１０Ｂ図は天吊りレーザロボットの概略側面図であ
る。 １・・・ロボットベース、２・・・旋回胴、３・・・中
空シャフト、　　４・・・ケーブルクランプ、５・・・
取付金具、　　　６・・・支持板金、７・・・ケーブル
、　　　　８・・・バンド、２Ｉ・・・洞窟、　　　　
　３０・・・パイプ、４１・・・溝、　　　　　　５１
・・・脚部、５２・・・支承部。 第２図 第３図 第 ４ 図 下方入力 ビーム光路 第６Ａ図 ′４６Ｂ図 第５Ａ図 第５Ｂ図 第 図 第８Ａ図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボットベース（１）の底から旋回胴（２）内部へ
   と、中空シャフト（３）を旋回軸芯上に立設し、該シャ
   フト（３）外周に配置した複数の把持部を有する把持手
   段によってケーブル（７）群をシャフト（３）の外周に
   分配配設したことを特徴とする産業用ロボットに於ける
   旋回軸のケーブル処理構造。 ２、把持手段が、外周に複数の溝（４１）を備えたケー
   ブルクランプ（４）とケーブルクランプの外周を縛るバ
   ンド（８）とからなる複数の把持装置である、請求項１
   に記載のケーブル処理構造。 ３、ケーブルクランプ（４）が分割ディスクである、請
   求項２に記載のケーブル処理構造。 ４、中空シャフト（３）がレーザ・ビームを下方より入
   光させるための光路である、請求項１項から３項までの
   いずれか１項に記載のケーブル処理構造。