JP2648184B2 - 産業用ロボットの旋回機構部 - Google Patents
産業用ロボットの旋回機構部Info
- Publication number
- JP2648184B2 JP2648184B2 JP25291388A JP25291388A JP2648184B2 JP 2648184 B2 JP2648184 B2 JP 2648184B2 JP 25291388 A JP25291388 A JP 25291388A JP 25291388 A JP25291388 A JP 25291388A JP 2648184 B2 JP2648184 B2 JP 2648184B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- groove
- turning mechanism
- robot
- spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は産業用ロボットのロボット据付ベースの旋回
機構部に関するものであり、溶接、ハンドリング等に用
いる各種の産業用ロボットに利用されるものである。
機構部に関するものであり、溶接、ハンドリング等に用
いる各種の産業用ロボットに利用されるものである。
産業用ロボットのうち、溶接、ハンドリング等に使用
されるロボットの多くは垂直多関節型または円筒座標型
の機構形式となっているが、これらのロボットでは機構
部全体が最下部に位置する据付ベースに対して旋回動作
をする構造となっている。
されるロボットの多くは垂直多関節型または円筒座標型
の機構形式となっているが、これらのロボットでは機構
部全体が最下部に位置する据付ベースに対して旋回動作
をする構造となっている。
この場合、ロボットの関節部を駆動するモータに接続
されるケーブル、手首取付機器への配管等は、ロボット
の旋回動作に伴って機構部内部で自由に動ける必要があ
る。
されるケーブル、手首取付機器への配管等は、ロボット
の旋回動作に伴って機構部内部で自由に動ける必要があ
る。
従来は、旋回機構部の中心軸上に減速機ならびにモー
タを配置し、それらのまわりにケーブル支持部材を引き
ずり回す方式を採用していた。
タを配置し、それらのまわりにケーブル支持部材を引き
ずり回す方式を採用していた。
第4A図乃至第5B図は従来の旋回機構部を示すものであ
って図から明らかな如く、エアー供給ケーブル及び汎用
入手力信号線等のロボット駆動用のケーブル群50がケー
ブル支持部材８に挿通して機構部内側に配置されてい
る。
って図から明らかな如く、エアー供給ケーブル及び汎用
入手力信号線等のロボット駆動用のケーブル群50がケー
ブル支持部材８に挿通して機構部内側に配置されてい
る。
ケーブル支持部材８は、複数の孔H0を有する橋絡板片
82を接続ピボット80のまわりに回動自在に連絡した両側
の板状連絡帯81間に支持した形態であり、橋絡板片82の
長さ方向に対して直交する面内で屈曲自在である。そし
て、ケーブル支持部材８の固定端E1はロボット据付ベー
ス１の内部周辺に固定され（図示なし）ており、移動端
F1はロボット胴基部２のθ軸モータ減速機Ｍの外周に固
定され（図示なし）ており、ロボット駆動用のケーブル
群50は、分線盤３から引入れられた後、ケーブル支持部
材８の各橋絡板片82の孔H0に分配挿通されてロボット胴
体23上方に通されている。そして、ロボット胴部が矢印
Ｒの如く回転すれば、ケーブル支持部材８の移動端F1は
減速機Ｍにつれ回されて、ケーブル支持部材８がロボッ
ト据付ベース内部周辺部とベース中心の減速機Ｍ外周と
の間のスペースを占有して屈曲伸縮する。
82を接続ピボット80のまわりに回動自在に連絡した両側
の板状連絡帯81間に支持した形態であり、橋絡板片82の
長さ方向に対して直交する面内で屈曲自在である。そし
て、ケーブル支持部材８の固定端E1はロボット据付ベー
ス１の内部周辺に固定され（図示なし）ており、移動端
F1はロボット胴基部２のθ軸モータ減速機Ｍの外周に固
定され（図示なし）ており、ロボット駆動用のケーブル
群50は、分線盤３から引入れられた後、ケーブル支持部
材８の各橋絡板片82の孔H0に分配挿通されてロボット胴
体23上方に通されている。そして、ロボット胴部が矢印
Ｒの如く回転すれば、ケーブル支持部材８の移動端F1は
減速機Ｍにつれ回されて、ケーブル支持部材８がロボッ
ト据付ベース内部周辺部とベース中心の減速機Ｍ外周と
の間のスペースを占有して屈曲伸縮する。
従って、据付ベース１と回転胴部との間の軸受B2は、
必然的に据付ベース外周上部１′と胴基部２外周下部
２′との間に設置し、両部１′と２′間に複雑な形状の
シールS2を施している。
必然的に据付ベース外周上部１′と胴基部２外周下部
２′との間に設置し、両部１′と２′間に複雑な形状の
シールS2を施している。
上述の如き構成を有する従来のものにあっては、ケー
ブル支持部材が据付ベース内部のスペースを水平面上に
折れ曲がって占有するために旋回機構部の外径寸法が大
きい。また、ケーブル群の組み付け及び交換作業も、逐
次ケーブル支持部材の橋絡板片82に挿通するために手間
がかかる。また、旋回部の回転支持に必要な軸受B2も外
径寸法の大なコストの高いものが必要であり、同時にシ
ールS2も複雑である。また、ケーブル支持部材自体も高
価である。
ブル支持部材が据付ベース内部のスペースを水平面上に
折れ曲がって占有するために旋回機構部の外径寸法が大
きい。また、ケーブル群の組み付け及び交換作業も、逐
次ケーブル支持部材の橋絡板片82に挿通するために手間
がかかる。また、旋回部の回転支持に必要な軸受B2も外
径寸法の大なコストの高いものが必要であり、同時にシ
ールS2も複雑である。また、ケーブル支持部材自体も高
価である。
本件発明は、例えば第１図及び第２図に示す如く、ロ
ボット据付ベース１の内部周辺にベースＵ溝10を形成
し、ロボット胴基部２の内部周辺に胴基部Ｕ溝20をＵ溝
10に対向して形成し、ベースＵ溝10の内周立上り縁14と
胴基部Ｕ溝20の内周降下縁24との間に軸受B1を設けると
共に、ロボット駆動用のケーブル群50を挿通した直線状
のスプリングコンジット５をベースＵ溝10と胴基部Ｕ溝
20とにわたって折返して上下２層形態に配設するもので
ある。
ボット据付ベース１の内部周辺にベースＵ溝10を形成
し、ロボット胴基部２の内部周辺に胴基部Ｕ溝20をＵ溝
10に対向して形成し、ベースＵ溝10の内周立上り縁14と
胴基部Ｕ溝20の内周降下縁24との間に軸受B1を設けると
共に、ロボット駆動用のケーブル群50を挿通した直線状
のスプリングコンジット５をベースＵ溝10と胴基部Ｕ溝
20とにわたって折返して上下２層形態に配設するもので
ある。
また、ベースＵ溝の外周立上り縁の頂面に外方に向か
って切下げた傾斜面15を形成すると共に、胴基部Ｕ溝の
外周降下縁の下面に外周に向かって切下げた傾斜面25を
形成し、両傾斜面により形成された外方へ傾斜降下する
微少間隙によってシールS1を形成するものである。
って切下げた傾斜面15を形成すると共に、胴基部Ｕ溝の
外周降下縁の下面に外周に向かって切下げた傾斜面25を
形成し、両傾斜面により形成された外方へ傾斜降下する
微少間隙によってシールS1を形成するものである。
スプリングコンジットが上下２層形態で屈曲伸縮する
ので、ケーブル群の水平面上の占有スペースが小さい。
また、ケーブル群の組み付けはスプリングコンジットに
挿通するだけであるので簡易であり、交換作業も容易で
ある。また、旋回部の回転支持の軸受B1が上下Ｕ溝の内
周縁であるので小径となり低コストとなる。また、複雑
なシールは不要であり、水等が流入しない程度の簡単な
シールS1で良くなる。
ので、ケーブル群の水平面上の占有スペースが小さい。
また、ケーブル群の組み付けはスプリングコンジットに
挿通するだけであるので簡易であり、交換作業も容易で
ある。また、旋回部の回転支持の軸受B1が上下Ｕ溝の内
周縁であるので小径となり低コストとなる。また、複雑
なシールは不要であり、水等が流入しない程度の簡単な
シールS1で良くなる。
第１図乃至第3C図は本発明の実施態様説明図であっ
て、図から明らかな如く、ロボット据付ベース１には、
その内部周辺底面全周にわたってベースＵ溝10を一体鋳
造成形し、ロボット胴基部２にも、その内部周辺頂面全
周にわたって、ベースＵ溝10に対向する胴基部Ｕ溝20を
一体鋳造成形し、Ｕ溝10と20との離間距離Ｌはスプリン
ングコンジット５の屈曲伸縮作用を許容する長さとし
た。
て、図から明らかな如く、ロボット据付ベース１には、
その内部周辺底面全周にわたってベースＵ溝10を一体鋳
造成形し、ロボット胴基部２にも、その内部周辺頂面全
周にわたって、ベースＵ溝10に対向する胴基部Ｕ溝20を
一体鋳造成形し、Ｕ溝10と20との離間距離Ｌはスプリン
ングコンジット５の屈曲伸縮作用を許容する長さとし
た。
また、ベースＵ溝10の内周立上り縁14と胴基部Ｕ溝20
の内周降下縁24との間に旋回部の回転支持の軸受B1を装
着すると共に、ベースＵ溝外周立上り縁の頂面には外方
に向かって切下げた斜面15を、胴基部Ｕ溝20外周降下縁
下面には外方に向かって切下げた斜面25を形成して、両
斜面15,25による微少隙間で水等の流下侵入を防止する
簡単なシールS1を形成した。
の内周降下縁24との間に旋回部の回転支持の軸受B1を装
着すると共に、ベースＵ溝外周立上り縁の頂面には外方
に向かって切下げた斜面15を、胴基部Ｕ溝20外周降下縁
下面には外方に向かって切下げた斜面25を形成して、両
斜面15,25による微少隙間で水等の流下侵入を防止する
簡単なシールS1を形成した。
スプリングコンジット５としては、第3C図に示す如
く、コーナＣのみを切落とした平面ｌを有する実質上断
面四角のばね鋼線材に、ナイロン樹脂の被覆52を施した
後、第3B図に示す如く内外周面が平滑面となるように該
線材を隙間なく円筒状にコイル巻きして形成した。
く、コーナＣのみを切落とした平面ｌを有する実質上断
面四角のばね鋼線材に、ナイロン樹脂の被覆52を施した
後、第3B図に示す如く内外周面が平滑面となるように該
線材を隙間なく円筒状にコイル巻きして形成した。
ケーブル群50を構成するワイヤは、表面に摩耗防止用
のテフロン樹脂加工を施し、各線材の20〜50本を甘撚り
でまとめた後、スプリングコンジット内に挿通してケー
ブルユニットとした。
のテフロン樹脂加工を施し、各線材の20〜50本を甘撚り
でまとめた後、スプリングコンジット内に挿通してケー
ブルユニットとした。
また、ケーブルユニットの固定端は、分線盤３のコネ
クタ31に各ワイヤを接続すると共に、分線盤３から内方
に突出した取付舌片30から角度α外周側に傾斜突設した
取付部30′上にコンジット５を同方向に揃えてクランプ
４を介して固定してケーブルユニットを完成した。
クタ31に各ワイヤを接続すると共に、分線盤３から内方
に突出した取付舌片30から角度α外周側に傾斜突設した
取付部30′上にコンジット５を同方向に揃えてクランプ
４を介して固定してケーブルユニットを完成した。
コンジット５の移動端Ｆは、クランプ７を下方から当
接してクランプ７のネジ孔71に胴基部２の孔21を介して
上方からねじ22を螺入止着した。
接してクランプ７のネジ孔71に胴基部２の孔21を介して
上方からねじ22を螺入止着した。
なお、本実施例図にあっては、旋回機構部内にスプリ
ングコンジット５が２本挿入されているが、従来のケー
ブル支持部材８の機能は上下２層により曲げた１本のス
プリングコンジットのみで十分であり、他の１本はスペ
ア用又はユーザーの特有の使用に用意したものである。
ングコンジット５が２本挿入されているが、従来のケー
ブル支持部材８の機能は上下２層により曲げた１本のス
プリングコンジットのみで十分であり、他の１本はスペ
ア用又はユーザーの特有の使用に用意したものである。
得られた旋回機構部にあっては、スプリングコンジッ
ト５は自由状態では直線形態をとるので、第3A図に示す
如く折返した場合は直線形態に回復しようとするばね反
力Ｐを発揮し、従って、機構部内の上下Ｕ溝間に折返し
て上下２層形態であって胴基部２が回動しても、スプリ
ングコンジット５は、常時上下Ｕ溝の圧接状態で折返し
位置のみが変位してスリップを生じることがなかった。
また、コンジット内周面は平滑面であり、且つナイロン
樹脂被覆されているので、しかもケーブルの表面も耐摩
耗性のテフロン樹脂被覆を有するので、ケーブル群50は
ロボットの十分長期の稼働にも耐えた。また、スプリン
グコンジットが上下方向に折返した２層形態をとるた
め、機構部内の平面占有スペースが小さくなり、結局、
第5A図の従来の旋回機構部外径D2が800mmであったの
が、第２図での旋回機構部外径D1が600mmに小型化出来
た。また、スプリングコンジット５が上下２層形態で移
動伸縮するため、回転部支持軸受B1は減速機の外径と略
同程度のものが使用出来て合理化出来た。また、軸受B1
が旋回機構部内方になったため、機構部の外界に対する
シールは、特別の部材の必要でない極めて簡単なシール
S1で十分となった。また、ケーブルがスプリングコンジ
ット及び分線盤とユニット化して組み付け出来るため、
従来のケーブル支持部材の使用に比べて大幅に労力及び
時間が短縮出来た。また、スプリングコンジットの固定
端Ｅを分線盤から斜外方に延びる形態で取付けたため、
コンジットの全長が好適にＵ溝に無理なく嵌入した。
ト５は自由状態では直線形態をとるので、第3A図に示す
如く折返した場合は直線形態に回復しようとするばね反
力Ｐを発揮し、従って、機構部内の上下Ｕ溝間に折返し
て上下２層形態であって胴基部２が回動しても、スプリ
ングコンジット５は、常時上下Ｕ溝の圧接状態で折返し
位置のみが変位してスリップを生じることがなかった。
また、コンジット内周面は平滑面であり、且つナイロン
樹脂被覆されているので、しかもケーブルの表面も耐摩
耗性のテフロン樹脂被覆を有するので、ケーブル群50は
ロボットの十分長期の稼働にも耐えた。また、スプリン
グコンジットが上下方向に折返した２層形態をとるた
め、機構部内の平面占有スペースが小さくなり、結局、
第5A図の従来の旋回機構部外径D2が800mmであったの
が、第２図での旋回機構部外径D1が600mmに小型化出来
た。また、スプリングコンジット５が上下２層形態で移
動伸縮するため、回転部支持軸受B1は減速機の外径と略
同程度のものが使用出来て合理化出来た。また、軸受B1
が旋回機構部内方になったため、機構部の外界に対する
シールは、特別の部材の必要でない極めて簡単なシール
S1で十分となった。また、ケーブルがスプリングコンジ
ット及び分線盤とユニット化して組み付け出来るため、
従来のケーブル支持部材の使用に比べて大幅に労力及び
時間が短縮出来た。また、スプリングコンジットの固定
端Ｅを分線盤から斜外方に延びる形態で取付けたため、
コンジットの全長が好適にＵ溝に無理なく嵌入した。
ケーブル類がスプリングコンジット及び分線盤とユニ
ット化出来るため、旋回部ケーブルのロボット内部への
組み付け、交換作業は、従来のケーブルベアの使用の場
合とは比較にならぬ程、簡単になる。
ット化出来るため、旋回部ケーブルのロボット内部への
組み付け、交換作業は、従来のケーブルベアの使用の場
合とは比較にならぬ程、簡単になる。
ケーブル処理に要するスペースが径方向に小さく出来
るため、旋回機構部の外径寸法を小さく出来、また、旋
回部の回転支持の軸受も小さく出来る。
るため、旋回機構部の外径寸法を小さく出来、また、旋
回部の回転支持の軸受も小さく出来る。
軸受本体の小型化、及び据付ベース部と胴基部とのシ
ールの簡略化によりコスト減となる。
ールの簡略化によりコスト減となる。
ケーブル支持部材からスプリングコンジットに置換し
たために低コスト化が可能である。
たために低コスト化が可能である。
第１図は、本発明実施例の一部省略斜視図である。 第２図は、本発明実施例の略示断面図である。 第3A図は、本発明に用いるスプリングコンジットの使用
説明図であり、第3B図はスプリングコンジット断面図で
あり、第3C図はその素線断面図である。 第４図は、従来例の要部斜視図であり、第4B図はそのケ
ーブル支持部材斜視図である。 第5A図は、従来例の略示断面図であり、第5B図はその部
分拡大図である。 1:ロボット据付ベース、10:ベースＵ溝、 11:窓枠、2:ロボット胴基部、 20:胴基部Ｕ溝、3,3′：分線盤、 30:取付舌片、31:コネクタ、 4,7:クランプ、5:スプリングコンジット、 50,50′：ケーブル群、 51:スプリングコンジット素線、 52:被覆層、B1,B2:軸受、 S1,S2:シール
説明図であり、第3B図はスプリングコンジット断面図で
あり、第3C図はその素線断面図である。 第４図は、従来例の要部斜視図であり、第4B図はそのケ
ーブル支持部材斜視図である。 第5A図は、従来例の略示断面図であり、第5B図はその部
分拡大図である。 1:ロボット据付ベース、10:ベースＵ溝、 11:窓枠、2:ロボット胴基部、 20:胴基部Ｕ溝、3,3′：分線盤、 30:取付舌片、31:コネクタ、 4,7:クランプ、5:スプリングコンジット、 50,50′：ケーブル群、 51:スプリングコンジット素線、 52:被覆層、B1,B2:軸受、 S1,S2:シール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 村木 克行 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社商品開発研究 所内 (56)参考文献 実開 昭61−141091（ＪＰ，Ｕ)
Claims (5)
- 【請求項１】ロボット据付ベース（１）の内部周辺にベ
ースＵ溝（10）を形成し、ロボット胴基部（２）の内部
周辺に胴基部Ｕ溝（20）を形成し、ベースＵ溝（10）の
内周立上り縁（14）と胴基部Ｕ溝（20）の内周降下縁
（24）との間に軸受（B1）を設けると共に、ロボット駆
動用のケーブル群（50）を挿通した直線状のスプリング
コンジット（５）をベースＵ溝（10）と胴基部Ｕ溝（2
0）とにわたって折返した上下２層形態に配設した産業
用ロボットの旋回機構部。 - 【請求項２】ベースＵ溝（10）の外周立上り縁の頂面に
外方に向かって切下げた傾斜面（15）を形成すると共
に、胴基部Ｕ溝（20）の外周降下縁の下面に外方に向か
って切下げた傾斜面（25）を形成し、両傾斜面（15,2
5）により形成された傾斜微少間隙によってシール
（S1）を構成した請求項１に記載の旋回機構部。 - 【請求項３】スプリングコンジット（５）が、実質上四
角形断面を有し且つ合成樹脂コーテイング（52）を有す
るばね鋼線（51）を隙間なくコイル状に巻いた円形断面
コイルばねから成る請求項１又は２に記載の旋回機構
部。 - 【請求項４】スプリングコンジット（５）の固定端
（Ｅ）が窓枠（11）に着脱自在の分線盤（３）に取付け
られ、移動端（Ｆ）が胴基部（２）内部に取付けられた
請求項１項から３項までのいずれか１項に記載の旋回機
構部。 - 【請求項５】スプリングコンジット（５）の固定端
（Ｅ）がベースＵ溝（10）に添った形態で分線盤（３）
に固定された請求項１項から４項までのいずれか１項に
記載の旋回機構部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25291388A JP2648184B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | 産業用ロボットの旋回機構部 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25291388A JP2648184B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | 産業用ロボットの旋回機構部 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02100892A JPH02100892A (ja) | 1990-04-12 |
| JP2648184B2 true JP2648184B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=17243913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25291388A Expired - Lifetime JP2648184B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | 産業用ロボットの旋回機構部 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2648184B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120111515A (ko) * | 2011-04-01 | 2012-10-10 | 현대중공업 주식회사 | Ｌｃｄ 로봇 선회부내 케이블 처리방법 및 그 장치 |
| KR101502224B1 (ko) * | 2012-09-28 | 2015-03-12 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 산업용 로보트 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2778302B2 (ja) * | 1991-09-12 | 1998-07-23 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボット |
| DE19850452B4 (de) * | 1997-11-07 | 2013-12-12 | Nachi-Fujikoshi Corp. | Haltevorrichtung für Schaltverbindungen und Rohrleitungen eines Industrieroboters |
| DE10237484B4 (de) * | 2002-08-16 | 2006-12-14 | Maquet Gmbh & Co. Kg | Leitungsführung bei einem Deckenstativ mit verschwenkbaren Stativabschnitten |
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| DE102007018543B4 (de) * | 2007-04-17 | 2009-02-26 | Philipp, Steffen | Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Industrieroboters |
| WO2009036785A1 (en) * | 2007-09-19 | 2009-03-26 | Flerrylane Trading Llc | Rotating arrangement for a supply line to a toolholder for a machine for working block or slab materials |
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| JP5763607B2 (ja) | 2012-11-19 | 2015-08-12 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| KR101425056B1 (ko) * | 2013-02-21 | 2014-08-01 | 주식회사 로보스타 | 스프링 탄성을 이용한 로봇 내장 케이블 설치 구조 |
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| JP7022091B2 (ja) | 2019-03-11 | 2022-02-17 | ファナック株式会社 | ロボット |
-
1988
- 1988-10-08 JP JP25291388A patent/JP2648184B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20120111515A (ko) * | 2011-04-01 | 2012-10-10 | 현대중공업 주식회사 | Ｌｃｄ 로봇 선회부내 케이블 처리방법 및 그 장치 |
| KR101711909B1 (ko) * | 2011-04-01 | 2017-03-03 | 현대중공업 주식회사 | Ｌｃｄ 로봇 선회부내 케이블 처리방법 |
| KR101502224B1 (ko) * | 2012-09-28 | 2015-03-12 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 산업용 로보트 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02100892A (ja) | 1990-04-12 |
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