JPH02259559A - 管内走行車 - Google Patents
管内走行車Info
- Publication number
- JPH02259559A JPH02259559A JP1082221A JP8222189A JPH02259559A JP H02259559 A JPH02259559 A JP H02259559A JP 1082221 A JP1082221 A JP 1082221A JP 8222189 A JP8222189 A JP 8222189A JP H02259559 A JPH02259559 A JP H02259559A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel
- tube
- traveling
- pipe
- devices
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 2
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/025—Change of phase or condition
- G01N2291/0258—Structural degradation, e.g. fatigue of composites, ageing of oils
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えば船等の送油管内を走行し管内腐食の有
無を検査する際に使用される管内走行装置の走行駆動構
造に関する。
無を検査する際に使用される管内走行装置の走行駆動構
造に関する。
この種の管内走行装置の走行駆動構造において、駆動走
行装置を構成するに、先に本出願人らによって特願昭６
３−２７０３９０号で提案されたもののように、単一の
駆動輪で構成していた。
行装置を構成するに、先に本出願人らによって特願昭６
３−２７０３９０号で提案されたもののように、単一の
駆動輪で構成していた。
この場合には確かに、この単一駆動輪の１８００対向す
る位置に遊転式走行装置を配し、この遊転式走行装置を
バネで管内壁に付勢して踏張り力を持たせた構成を採っ
ているが、やはり単一輪であるだけに走行安定性に欠け
る面があった。
る位置に遊転式走行装置を配し、この遊転式走行装置を
バネで管内壁に付勢して踏張り力を持たせた構成を採っ
ているが、やはり単一輪であるだけに走行安定性に欠け
る面があった。
したがって、駆動走行装置として走行輪を左右に備えた
ものが望まれるのであるが、この場合には曲り管走行時
にロックしないように、デフ機構等の差動機能を必要と
する。そうすると、走行系にデフ機構を介装しなければ
ならないが、このデフ機構を介装する場合には左右走行
装置を駆動する回転軸と同軸心上に設ける為に、このデ
フ機構に対する駆動源をその回転軸心上より外れた別の
位置に設けねばならず、スペース効率が悪くなっていた
。
ものが望まれるのであるが、この場合には曲り管走行時
にロックしないように、デフ機構等の差動機能を必要と
する。そうすると、走行系にデフ機構を介装しなければ
ならないが、このデフ機構を介装する場合には左右走行
装置を駆動する回転軸と同軸心上に設ける為に、このデ
フ機構に対する駆動源をその回転軸心上より外れた別の
位置に設けねばならず、スペース効率が悪くなっていた
。
本発明の目的は、駆動走行装置に対する合理的な駆動構
造の採用によって、スペース効率よく駆動構造を構成し
乍ら、左右一対の走行装置による安定した走行と曲り管
での円滑な走行を行なえるものを提供する点にある。
造の採用によって、スペース効率よく駆動構造を構成し
乍ら、左右一対の走行装置による安定した走行と曲り管
での円滑な走行を行なえるものを提供する点にある。
本発明による特徴構成は、
■ 管内走行機体を支持する走行装置のうちの駆動走行
装置を、左右に一対配置する点と、■ 前記左右の駆動
走行装置に対して各別に駆動する駆動モータを直結する
点と、 ■ 前記管の曲げ曲率を検出する検出手段を設ける点と
、 ■ 前記検出手段の検出結果に基づいて前記左右の駆動
走行装置の駆動速度を独立に可変する制御手段を設けて
ある点と、 にあり、その作用効果は次の通りである。
装置を、左右に一対配置する点と、■ 前記左右の駆動
走行装置に対して各別に駆動する駆動モータを直結する
点と、 ■ 前記管の曲げ曲率を検出する検出手段を設ける点と
、 ■ 前記検出手段の検出結果に基づいて前記左右の駆動
走行装置の駆動速度を独立に可変する制御手段を設けて
ある点と、 にあり、その作用効果は次の通りである。
例えば、第１図に示すように、曲げ曲率を検出する手段
として管内面に接触するセンサを設け、走行機体の進行
方向と管の曲率にズレが生ずると前記接触センサの突出
量が変わる。その検出結果に基づいて、左右駆動走行装
置の駆動速度を異ならせると、管の曲率に沿った走行が
行なえる。
として管内面に接触するセンサを設け、走行機体の進行
方向と管の曲率にズレが生ずると前記接触センサの突出
量が変わる。その検出結果に基づいて、左右駆動走行装
置の駆動速度を異ならせると、管の曲率に沿った走行が
行なえる。
〔発明の効果］
したがって、■駆動走行装置を左右−附記することによ
る走行安定性を確保できるとともに、■デフ機構を採用
せずに直結式のモータ駆動構造の採用によって、駆動源
としてモータ設置位置を駆動走行装置の回転軸心上に位
置させることができ、それだけスペース効率がよくなる
。
る走行安定性を確保できるとともに、■デフ機構を採用
せずに直結式のモータ駆動構造の採用によって、駆動源
としてモータ設置位置を駆動走行装置の回転軸心上に位
置させることができ、それだけスペース効率がよくなる
。
しかも、独立に駆動モータを回転制御することによって
デフ機能を持たせることができるとともに、直管走行時
においても、前記検出手段の検出結果を基に管軸心位置
からの走行機体の横ズレを左右一方の走行位置に対する
０Ｎ−ＯＦＦ制御等で位置修正でき、直管部においても
ステアリング機能を持たせることができる。
デフ機能を持たせることができるとともに、直管走行時
においても、前記検出手段の検出結果を基に管軸心位置
からの走行機体の横ズレを左右一方の走行位置に対する
０Ｎ−ＯＦＦ制御等で位置修正でき、直管部においても
ステアリング機能を持たせることができる。
次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明する。
第１図乃至第３図に示すように、船等に配管した送油用
の管（１）内を走行させる４つの走行用機体（２）の隣
接するものどうしを、夫々連結し、４つの機体（２）の
うちの進行方向先端側機体のヘッド部（２ａ）に管（１
）内監視用カメラ（３）及び、管（１）内照明月のライ
ト（４）、並びに、管（１）の腐食状態を検出する検出
器（５）等を設け、それら（３） 、 （４） 、 （
５）に対し、管（１）外の遠隔表示用モニタ（７）及び
電力、信号等の供給手段（８）とをケーブル（９）で接
続し、機体（２）を移動させて、管（１）内を全長にわ
たりモニタ（７）で監視できるように自走式の管内検査
装置を構成しである。
の管（１）内を走行させる４つの走行用機体（２）の隣
接するものどうしを、夫々連結し、４つの機体（２）の
うちの進行方向先端側機体のヘッド部（２ａ）に管（１
）内監視用カメラ（３）及び、管（１）内照明月のライ
ト（４）、並びに、管（１）の腐食状態を検出する検出
器（５）等を設け、それら（３） 、 （４） 、 （
５）に対し、管（１）外の遠隔表示用モニタ（７）及び
電力、信号等の供給手段（８）とをケーブル（９）で接
続し、機体（２）を移動させて、管（１）内を全長にわ
たりモニタ（７）で監視できるように自走式の管内検査
装置を構成しである。
水平走行姿勢で、前記機体（２）どうしの連結部（１０
）の全てを、上下軸芯（Ｘ）周りに揺動自在に形成する
と共に、４つの機体（２）のうちの前後両端部の第１、
第４機体（２Ａ） 、 （２Ｄ）において、その下部の
みに夫々左右一対の駆動用クローラ走行装置（１２）
、 （１２）を設け、上部には遊転自在な走行装置（１
５）を夫々設け、中間に位置する第２機体（２Ｂ）及び
第３機体（２Ｃ）の上下部には、遊転自在な走行装置（
１５）を夫々設けてある。
）の全てを、上下軸芯（Ｘ）周りに揺動自在に形成する
と共に、４つの機体（２）のうちの前後両端部の第１、
第４機体（２Ａ） 、 （２Ｄ）において、その下部の
みに夫々左右一対の駆動用クローラ走行装置（１２）
、 （１２）を設け、上部には遊転自在な走行装置（１
５）を夫々設け、中間に位置する第２機体（２Ｂ）及び
第３機体（２Ｃ）の上下部には、遊転自在な走行装置（
１５）を夫々設けてある。
上記駆動・遊転走行装置（１２） 、 （１５）は管（
１）の半径方向に出退自在に走行機体（２）に支持され
、測定対象の管径が異った場合にも対応できる構成を採
っているとともに、遊転走行装置（１５）は管壁に向け
て押し付けられるように付勢スプリングを装備している
。
１）の半径方向に出退自在に走行機体（２）に支持され
、測定対象の管径が異った場合にも対応できる構成を採
っているとともに、遊転走行装置（１５）は管壁に向け
て押し付けられるように付勢スプリングを装備している
。
又、図示はしていないが、駆動・遊転走行装置（１２）
、 （１５）は監視用カメラ（３〉 の半径方向軸心
周りで回転可能で、操向用モータ（図示せず）の作動に
よって互いに逆向きに９０°だけ回転し、その状態で走
行駆動させると、上下位置から左右位置に移動する。つ
まり、走行機体（２）が管軸心間りに９０°だけ回転す
ることになる。
、 （１５）は監視用カメラ（３〉 の半径方向軸心
周りで回転可能で、操向用モータ（図示せず）の作動に
よって互いに逆向きに９０°だけ回転し、その状態で走
行駆動させると、上下位置から左右位置に移動する。つ
まり、走行機体（２）が管軸心間りに９０°だけ回転す
ることになる。
前記遊転走行装置（１５）は中央に６個の遊転輪体（１
５Ａ） と両サイド４個の遊転輪体（１５Ｂ）とを配し
て構成してあり、遊転輪体による走行抵抗の低減を図っ
ている。
５Ａ） と両サイド４個の遊転輪体（１５Ｂ）とを配し
て構成してあり、遊転輪体による走行抵抗の低減を図っ
ている。
次に駆動クローラ走行装置（１２）について説明する。
第３図に示すように、側面略台形状の機体フレーム（１
１）の上端に設けたバイブ状支軸（１３）を走行機体（
２Ａ） 、 （２０）側のホルダ一部（１４）に相対上
下動自在にかつその支軸（１３）の軸心周りに回転自在
に支持して、前記したように、管半径方向に沿って出退
自在でかつ支軸（１３）の軸心としての半径方向軸心周
りで左右回転自在である。この機体フレーム（１１）の
横外側面には、駆動輪（１６）、テンション輪（１７）
、二つの転輪（１８）が軸支され、これらがクローラ（
１９）を巻掛駆動している。前記テンション輪（１７）
はネジ式テンション機構（２０）を装備している。
１）の上端に設けたバイブ状支軸（１３）を走行機体（
２Ａ） 、 （２０）側のホルダ一部（１４）に相対上
下動自在にかつその支軸（１３）の軸心周りに回転自在
に支持して、前記したように、管半径方向に沿って出退
自在でかつ支軸（１３）の軸心としての半径方向軸心周
りで左右回転自在である。この機体フレーム（１１）の
横外側面には、駆動輪（１６）、テンション輪（１７）
、二つの転輪（１８）が軸支され、これらがクローラ（
１９）を巻掛駆動している。前記テンション輪（１７）
はネジ式テンション機構（２０）を装備している。
前記機体フレーム（１１）の内部には、左右一対の駆動
用電動モータ（２１）が装備され、カップリング（２２
）を介−して前記駆動輪（１６）の回転軸（２３）に直
結され、左右のクローラ（１９） 、 （１９）を独立
して駆動できる構成を採っている。
用電動モータ（２１）が装備され、カップリング（２２
）を介−して前記駆動輪（１６）の回転軸（２３）に直
結され、左右のクローラ（１９） 、 （１９）を独立
して駆動できる構成を採っている。
一方、第１図に示すように、走行機体（２）のヘッド部
（２ａ）より横外側方に向けて接触子（２４）を突設す
るとともに、この接触子（２４）を基端側の保持ケース
（２５）に出退移動自在に支持し、この保持ケース（２
５）内に前記接触子（２４）の出退量を検出するラック
ピニオン機構（２６）及びポテンショメータ（２７）を
装備しである。もって前記接触子（２４）を管内壁に押
し当て付勢し、それらの突出量が変動すると曲管部にき
たと判断してその検出結果を制御手段（２８）に出力し
、両電動モータ（２１） 、 （２１）を回転数制御し
て、差動機能を出すようにしである。以上のように、前
記接触子（２４）、ラックピニオン機構（２６）、ポテ
ンショメータ（２７）等を管（１）の曲げ曲率を検出す
る検出手段（Ａ）と称する。
（２ａ）より横外側方に向けて接触子（２４）を突設す
るとともに、この接触子（２４）を基端側の保持ケース
（２５）に出退移動自在に支持し、この保持ケース（２
５）内に前記接触子（２４）の出退量を検出するラック
ピニオン機構（２６）及びポテンショメータ（２７）を
装備しである。もって前記接触子（２４）を管内壁に押
し当て付勢し、それらの突出量が変動すると曲管部にき
たと判断してその検出結果を制御手段（２８）に出力し
、両電動モータ（２１） 、 （２１）を回転数制御し
て、差動機能を出すようにしである。以上のように、前
記接触子（２４）、ラックピニオン機構（２６）、ポテ
ンショメータ（２７）等を管（１）の曲げ曲率を検出す
る検出手段（Ａ）と称する。
前記曲管部の場合だけでなく、直管部においても前記検
出手段（八）の検出結果に基づいて左右モータ（２１）
、 （２１）の回転数を変更して進行方向からの横ズ
レを調節できる。
出手段（八）の検出結果に基づいて左右モータ（２１）
、 （２１）の回転数を変更して進行方向からの横ズ
レを調節できる。
以上の構成より、管内での走行状態を説明すると、第５
図に示すように、機体（２）を管（１）内に走行させる
に伴って、カメラ（３）からの管（１）内面の情報を、
モニタ（７）に映像化させて管（１）内の状態を監視し
ながら、例えば、横向きの管（１）に対して下方に流路
を向けた落込管（２１）との接続部（１八）が、前方に
存在する場合には、連結部（１０）の軸芯（Ｘ）を全て
上下方向に向けた状態で、機体（２）を夫々落込管（２
１）に落ち込ませることなく横向きの管（１）内を通過
させ、続いて上方に方向を変更した曲管部（ＩＢ）が、
・前方に存在する場合には、前記操向用モータを管外か
ら遠隔操作する遠隔操作手段（２９）によって、クロー
ラ装置（１２） 、 （１５）を左右いずれかに互いに
逆方向に向け、機体（２）全体を、走行させながら管（
１）軸芯（Ｙ）周りに旋回させて、軸芯（Ｘ）の全てを
横方向に向け、隣接する機体（２）を連結部（１０）で
上方に屈曲させながら曲管部（ＩＢ）を通過するように
構成してあり、この曲管部（ＩＢ）を通過する際には、
前記検出手段（Ａ）の検出結果に基づいて左右の駆動モ
ータ（２１） 、 （２１）の回転数を調節して、円滑
に通過できるようにしである。
図に示すように、機体（２）を管（１）内に走行させる
に伴って、カメラ（３）からの管（１）内面の情報を、
モニタ（７）に映像化させて管（１）内の状態を監視し
ながら、例えば、横向きの管（１）に対して下方に流路
を向けた落込管（２１）との接続部（１八）が、前方に
存在する場合には、連結部（１０）の軸芯（Ｘ）を全て
上下方向に向けた状態で、機体（２）を夫々落込管（２
１）に落ち込ませることなく横向きの管（１）内を通過
させ、続いて上方に方向を変更した曲管部（ＩＢ）が、
・前方に存在する場合には、前記操向用モータを管外か
ら遠隔操作する遠隔操作手段（２９）によって、クロー
ラ装置（１２） 、 （１５）を左右いずれかに互いに
逆方向に向け、機体（２）全体を、走行させながら管（
１）軸芯（Ｙ）周りに旋回させて、軸芯（Ｘ）の全てを
横方向に向け、隣接する機体（２）を連結部（１０）で
上方に屈曲させながら曲管部（ＩＢ）を通過するように
構成してあり、この曲管部（ＩＢ）を通過する際には、
前記検出手段（Ａ）の検出結果に基づいて左右の駆動モ
ータ（２１） 、 （２１）の回転数を調節して、円滑
に通過できるようにしである。
■ 前記連結される機体（２）は、４個に限定のされる
ものではなく、駆動力及び搭載載置の都合上、必要に応
じて変更しても良く、つまり、複数あれば良い。
ものではなく、駆動力及び搭載載置の都合上、必要に応
じて変更しても良く、つまり、複数あれば良い。
■ 前記検出手段（Ａ）としては、（イ）単なるリミッ
トスイッチ、（Ｉ＋）超音波・光・エアー等の非接触式
距離センサ、（ハ）ニードルバルブ等のスプールを前記
接触子（２４）に押し当て絞り量変化を接触子（２４）
の出退量変化として捉える油圧式センサを採用してもよ
い。
トスイッチ、（Ｉ＋）超音波・光・エアー等の非接触式
距離センサ、（ハ）ニードルバルブ等のスプールを前記
接触子（２４）に押し当て絞り量変化を接触子（２４）
の出退量変化として捉える油圧式センサを採用してもよ
い。
■ 前記駆動モータ（２１）としては油圧、エアー等の
動力源を使用したものでもよい。
動力源を使用したものでもよい。
■ 前記走行装置（１２） 、 （１５）としては、全
走行装置をクローラ式又は遊転輪式の何れかに統一して
もよい。
走行装置をクローラ式又は遊転輪式の何れかに統一して
もよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る管内走行装置の走行駆動構造の実施
例を示し、第１図は管内走行装置の正面図、第２図は駆
動走行装置の上面図、第３図は駆動走行装置の縦断側面
図、第４図は管内走行装置の側面図、第５図は管内走行
装置の走行状態を示す側面図である。 （１）・・・・・・管、（２）・・・・・・走行機体、
（１２）・・・・・・駆動走行装置、（２１）・・・・
・・駆動モータ、（Ａ）・・・・・・検出手段。
例を示し、第１図は管内走行装置の正面図、第２図は駆
動走行装置の上面図、第３図は駆動走行装置の縦断側面
図、第４図は管内走行装置の側面図、第５図は管内走行
装置の走行状態を示す側面図である。 （１）・・・・・・管、（２）・・・・・・走行機体、
（１２）・・・・・・駆動走行装置、（２１）・・・・
・・駆動モータ、（Ａ）・・・・・・検出手段。
Claims (1)
- 管内走行機体（２）を支持する走行装置（１２）、（１
５）のうちの駆動走行装置（１２）を左右に一対配置す
るとともに、前記左右の駆動走行装置（１２）、（１２
）に対して各別に駆動する駆動モータ（２１）を直結す
るとともに、前記管（１）の曲げ曲率を検出する検出手
段（Ａ）を設け、前記検出手段（Ａ）の検出結果に基づ
いて前記左右の駆動走行装置（１２）、（１２）の駆動
速度を独立に可変する制御手段（２８）を設けてある管
内走行装置の走行駆動構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082221A JPH0820425B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 管内走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1082221A JPH0820425B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 管内走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02259559A true JPH02259559A (ja) | 1990-10-22 |
| JPH0820425B2 JPH0820425B2 (ja) | 1996-03-04 |
Family
ID=13768356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1082221A Expired - Lifetime JPH0820425B2 (ja) | 1989-03-31 | 1989-03-31 | 管内走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0820425B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007263579A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Jfe Engineering Kk | 管内検査装置 |
| JP2019041627A (ja) * | 2017-08-30 | 2019-03-22 | 積水ハウス株式会社 | 施工用走行装置及び施工システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103899881B (zh) * | 2014-04-22 | 2015-08-19 | 深圳市中航大记工程制品有限公司 | 用于管道清洗装置的自动纠偏控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61113555A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-31 | 工業技術院長 | 管路内走行装置 |
| JPS61115782A (ja) * | 1984-11-09 | 1986-06-03 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | 可搬式自走車両 |
-
1989
- 1989-03-31 JP JP1082221A patent/JPH0820425B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61113555A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-31 | 工業技術院長 | 管路内走行装置 |
| JPS61115782A (ja) * | 1984-11-09 | 1986-06-03 | ウエスチングハウス エレクトリック コ−ポレ−ション | 可搬式自走車両 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007263579A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Jfe Engineering Kk | 管内検査装置 |
| JP4707595B2 (ja) * | 2006-03-27 | 2011-06-22 | Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 | 管内検査装置 |
| JP2019041627A (ja) * | 2017-08-30 | 2019-03-22 | 積水ハウス株式会社 | 施工用走行装置及び施工システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0820425B2 (ja) | 1996-03-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4677595B1 (ja) | 配管検査装置 | |
| JP2000052282A (ja) | Ｔ字分岐管内走行ロボット及びその方向制御方法 | |
| JPH0544390B2 (ja) | ||
| JPH02259559A (ja) | 管内走行車 | |
| JPH08133073A (ja) | 管内走行装置 | |
| JP2517140B2 (ja) | 管内走行装置の走行駆動構造 | |
| JPH09295573A (ja) | 管内走行機構 | |
| JPH03239665A (ja) | 管内走行装置の走行駆動構造 | |
| JP2617137B2 (ja) | 管内駆動台車 | |
| JPH0247318B2 (ja) | ||
| JPH0621012Y2 (ja) | 管内走行装置 | |
| JPH0618285Y2 (ja) | 管内走行装置 | |
| JPS6129759A (ja) | 導管点検走行装置 | |
| JP4660213B2 (ja) | 管内走行装置および配管検査装置 | |
| JPH0623959Y2 (ja) | 管内監視用カメラの姿勢制御装置 | |
| JPH0342231B2 (ja) | ||
| JPH02120168A (ja) | 管内走行台車 | |
| JPH02117463A (ja) | 管内走行装置 | |
| JPS61250553A (ja) | 管検査用の無軌道式走査装置 | |
| JPH02117464A (ja) | 管内走行装置 | |
| JPH038310B2 (ja) | ||
| CN217519485U (zh) | 一种适用于水平面及大弯曲管道的自适应巡检机器人 | |
| JPH0717002Y2 (ja) | 管内走行装置 | |
| JP7541327B2 (ja) | 管内走行装置 | |
| JPH0156940B2 (ja) |