JPH02120168A - 管内走行台車 - Google Patents
管内走行台車Info
- Publication number
- JPH02120168A JPH02120168A JP27098188A JP27098188A JPH02120168A JP H02120168 A JPH02120168 A JP H02120168A JP 27098188 A JP27098188 A JP 27098188A JP 27098188 A JP27098188 A JP 27098188A JP H02120168 A JPH02120168 A JP H02120168A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- wheel
- pipe
- driving
- plural numbers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、ガス管、石油管、上下水道管等の管内面の
状況を調査するためのＩＴＶカメラ等及び管の肉厚調査
の測定器等並びに補修溶接をする溶接機等を管内の所定
位置まで牽引して行くための自走式の管内走行台車に関
するものである。
状況を調査するためのＩＴＶカメラ等及び管の肉厚調査
の測定器等並びに補修溶接をする溶接機等を管内の所定
位置まで牽引して行くための自走式の管内走行台車に関
するものである。
［従来の技術］
従来、管路内を走行する台車として、特開昭６０−９２
９５１、特開昭５８−２１４８４５、特開昭５９−１４
７２６０、実開昭６０−１８８３７３及び特開昭６０−
１１９４４６等がある。
９５１、特開昭５８−２１４８４５、特開昭５９−１４
７２６０、実開昭６０−１８８３７３及び特開昭６０−
１１９４４６等がある。
また、管路に曲管が存在する場合の牽引方法として、特
開昭６０−１４０３１１、特開昭６０−２４９８００及
び実開昭５９−１２５４６９等がある。
開昭６０−１４０３１１、特開昭６０−２４９８００及
び実開昭５９−１２５４６９等がある。
更に、管路の両端を開放するならば、どちらが一方から
エアを吹かして移動させるピグ方式や、台車の両端にワ
イヤを取り付け、このワイヤを両端のウィンチ等により
巻き、戻しを行ない移動させるワイヤ方式が採用されて
いる。
エアを吹かして移動させるピグ方式や、台車の両端にワ
イヤを取り付け、このワイヤを両端のウィンチ等により
巻き、戻しを行ない移動させるワイヤ方式が採用されて
いる。
［解決しようとする課題］
しかし、上記の従来の管路内を走行する台車は、管路が
直線状の場合には、十分使用可能であるが、上下、左右
等の曲管が存在する管路には適用できない。
直線状の場合には、十分使用可能であるが、上下、左右
等の曲管が存在する管路には適用できない。
管路に曲管が存在する場合の牽引方法としての上記３者
の内の前２者の技術は一定のＲを持った曲管には対応可
能であるが、管を斜め切りした短管を接続して製作した
マイターベンド管には適用できない。
の内の前２者の技術は一定のＲを持った曲管には対応可
能であるが、管を斜め切りした短管を接続して製作した
マイターベンド管には適用できない。
即ち、一定のＲを持った曲管の場合は、特開昭６０−１
４０３１１の第２図に示す車輪３ａ。
４０３１１の第２図に示す車輪３ａ。
３ｂの傾きは小さいので、車輪は管壁との間で微少な滑
りを生じながら方向転換して行く。しかし、例えば、９
０°の曲管を３０°の切合せ管を３個接続して製作した
マイターベンド管の場合、管軸の傾きが約３０°となる
。この３０゜の傾きを一度に方向変更する場合は、特開
昭６０−１４０３１１の第２図に示すごとく、３ａ。
りを生じながら方向転換して行く。しかし、例えば、９
０°の曲管を３０°の切合せ管を３個接続して製作した
マイターベンド管の場合、管軸の傾きが約３０°となる
。この３０゜の傾きを一度に方向変更する場合は、特開
昭６０−１４０３１１の第２図に示すごとく、３ａ。
３ｂの駆動車輪、突張車輪といった一般の車輪では不可
能と考えられる。つまり、管壁面に車輪を強く押し付け
て、その摩擦力で駆動力を得る方法たと、駆動台車の長
さにもよるが、１５°位が限度と考えられる。この場合
車輪の押し付は力を弱めて摩擦力を減少させて方向変更
することは動作上可能ではあるが、その場合駆動力が減
少して走行できなくなる等の問題が生ずる。
能と考えられる。つまり、管壁面に車輪を強く押し付け
て、その摩擦力で駆動力を得る方法たと、駆動台車の長
さにもよるが、１５°位が限度と考えられる。この場合
車輪の押し付は力を弱めて摩擦力を減少させて方向変更
することは動作上可能ではあるが、その場合駆動力が減
少して走行できなくなる等の問題が生ずる。
また、後者の技術も、前者と同じ不利を有し、その上マ
グネットローラを使用しているため、鉄管以外のものに
は適用できない。
グネットローラを使用しているため、鉄管以外のものに
は適用できない。
更に、上記のビグ方式や、ワイヤ方式では、管路の両端
を開放しておく必要があり、土木費用が高価なものとな
る。また、ワイヤ方式の場合、曲管等の内側（ワイヤロ
ーブが当接する側）とワイヤローブの滑り摩擦により、
曲管が摩耗したり、あるいはワイヤローブが切断する等
の問題がある。
を開放しておく必要があり、土木費用が高価なものとな
る。また、ワイヤ方式の場合、曲管等の内側（ワイヤロ
ーブが当接する側）とワイヤローブの滑り摩擦により、
曲管が摩耗したり、あるいはワイヤローブが切断する等
の問題がある。
また、従来の走行台車では、管軸回りの姿勢を制御する
ことはなされていなかったから、牽引される作業台車の
管軸回りの位置が変化するので、管内状況の解析及び溶
接の開始位置を一定にする場合等に各種の不都合があっ
た。
ことはなされていなかったから、牽引される作業台車の
管軸回りの位置が変化するので、管内状況の解析及び溶
接の開始位置を一定にする場合等に各種の不都合があっ
た。
この発明は、上記の実状に鑑みてなされたちので、直管
は勿論、マイターベンド管等の曲管の場合にも問題なく
使用でき、且つ台車の管軸回りの姿勢が常に一定にｉｌ
制御されている管内走行台車を提供することを課題とす
るものである。
は勿論、マイターベンド管等の曲管の場合にも問題なく
使用でき、且つ台車の管軸回りの姿勢が常に一定にｉｌ
制御されている管内走行台車を提供することを課題とす
るものである。
［課題を解決するための手段］
この発明の管内走行台車は、台車本体の中央部からそれ
ぞれ前方及び後方に向く複数のフレームで、その基端部
が上記本体に回動可能に設けられたものと、上記フレー
ム中の走行方向に向くものの１つの先端部に設けられた
台車の管軸回りの姿勢を制御する方向制御輪と、上記フ
レーム中の方向制御輪を備えたフレーム以外のフレーム
の先端部に設けられた回転駆動される駆動車輪で、車輪
外周に沿って複数のたる型ローラを走行方向に直行する
方向に回転自在に設けたものと、上記駆動車輪及び方向
制御輪を管内壁に向かい進退駆動させるシリンダとから
構成されている。
ぞれ前方及び後方に向く複数のフレームで、その基端部
が上記本体に回動可能に設けられたものと、上記フレー
ム中の走行方向に向くものの１つの先端部に設けられた
台車の管軸回りの姿勢を制御する方向制御輪と、上記フ
レーム中の方向制御輪を備えたフレーム以外のフレーム
の先端部に設けられた回転駆動される駆動車輪で、車輪
外周に沿って複数のたる型ローラを走行方向に直行する
方向に回転自在に設けたものと、上記駆動車輪及び方向
制御輪を管内壁に向かい進退駆動させるシリンダとから
構成されている。
［作用］
台車本体に、前、後方向に向いて回動可能に設けられた
複数のフレームの先端に駆動車輪が設けられ、このフレ
ームをシリンダにより管壁に向かい回動させることによ
り、駆動車輪は管壁に押圧されるので、所要の牽引力を
得ることができる。
複数のフレームの先端に駆動車輪が設けられ、このフレ
ームをシリンダにより管壁に向かい回動させることによ
り、駆動車輪は管壁に押圧されるので、所要の牽引力を
得ることができる。
そして、駆動車輪の外周に沿って複数のたる型ローラが
設けられ、このローラが管周方向に自在に回転できるよ
うになっているので、マイターベンド曲管部を通過する
場合にも、たる型ローラが管壁との間で自在に回転する
ので、牽引力にロスを生ずることなく、通過することが
できる。
設けられ、このローラが管周方向に自在に回転できるよ
うになっているので、マイターベンド曲管部を通過する
場合にも、たる型ローラが管壁との間で自在に回転する
ので、牽引力にロスを生ずることなく、通過することが
できる。
また、進行方向に向くフレームの１つの先端部に設けら
れた管壁に押圧される方向制御輪が設けられ、この方向
制御輪の向きを制御することにより、台車の管軸回りの
姿勢が常に一定に制御される。
れた管壁に押圧される方向制御輪が設けられ、この方向
制御輪の向きを制御することにより、台車の管軸回りの
姿勢が常に一定に制御される。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。
る。
台車本体１１は断面が六角形状の管状体で、その各辺の
中央部にピン１３を有するベース１２が固定されている
。二のピン１３に先端に駆動車輪２０を有するフレーム
１４．１４が前後方向に向って枢着されている。これら
フレームの内、走行さ 方向に向ま、且つ管の底に向いている１つのフレーム１
４′の先端部には方向制御輪４２が設けられている。
中央部にピン１３を有するベース１２が固定されている
。二のピン１３に先端に駆動車輪２０を有するフレーム
１４．１４が前後方向に向って枢着されている。これら
フレームの内、走行さ 方向に向ま、且つ管の底に向いている１つのフレーム１
４′の先端部には方向制御輪４２が設けられている。
各７レーム１４は、左右の部材１４ａ、 ］４ｂを接続
して構成され、両部材間に車輪駆動用のモーター５及び
減速機１６が挟持されている。そして、モーター５から
の動力はベルト１７を介して減速機１６に伝達され、減
速機からの出力はチェーン１８を介して駆動車輪２ｏに
伝達されるようになっている。
して構成され、両部材間に車輪駆動用のモーター５及び
減速機１６が挟持されている。そして、モーター５から
の動力はベルト１７を介して減速機１６に伝達され、減
速機からの出力はチェーン１８を介して駆動車輪２ｏに
伝達されるようになっている。
駆動車輪２０は、フレーム２１の周りに、車輪の外周を
形成する曲率を有するたる型のローラ２２で、その軸の
回りに回転自在に枢着したものを、３個等配した車輪部
材を、６０°位相をすらして重ねて構成されている。こ
うして、車輪２゜の外周面は、６個のたる型ローラ２２
によって形成され、管軸方向にスムースに進ことががで
き、且つたる型ローラ２２は管周方向に自在回転できる
ようになっている。
形成する曲率を有するたる型のローラ２２で、その軸の
回りに回転自在に枢着したものを、３個等配した車輪部
材を、６０°位相をすらして重ねて構成されている。こ
うして、車輪２゜の外周面は、６個のたる型ローラ２２
によって形成され、管軸方向にスムースに進ことががで
き、且つたる型ローラ２２は管周方向に自在回転できる
ようになっている。
そして、本体１１と各フレーム１４とにシリンダ２５が
両端をピンを介して接続され、駆動車輪２０は管内壁に
押圧されるようになっている。
両端をピンを介して接続され、駆動車輪２０は管内壁に
押圧されるようになっている。
こうして、マイターベンド曲管部を通過する場合にも、
たる型ローラ２２が管壁との間で自在に回転するので、
牽引力にロスを生ずることなく、通過することができる
。
たる型ローラ２２が管壁との間で自在に回転するので、
牽引力にロスを生ずることなく、通過することができる
。
次に、姿勢制御用のフレーム１４′の先端部に方向制御
輪４２を枢着するフレーム４３が設けられている。この
フレーム４３従って方向制御輪４２は、モータ４４によ
り垂直軸周りを囲動制御されるようになっている。そし
て、フレーム１４′と本体１１との間にもシリンダ２５
が設けられ、方向制御輪４２は管内壁に押圧されるよう
になっている。
輪４２を枢着するフレーム４３が設けられている。この
フレーム４３従って方向制御輪４２は、モータ４４によ
り垂直軸周りを囲動制御されるようになっている。そし
て、フレーム１４′と本体１１との間にもシリンダ２５
が設けられ、方向制御輪４２は管内壁に押圧されるよう
になっている。
そして、本体１１に、管軸周りの傾きを検出する重錘式
の傾斜計４６が設けられ、この傾斜計からの信号により
モータ４４の回動角度が制御されるようになっている。
の傾斜計４６が設けられ、この傾斜計からの信号により
モータ４４の回動角度が制御されるようになっている。
また、台車が曲管部を通る場合には、傾斜計４６の出力
信号が不安定になるので、管軸方向の傾斜を検出する傾
斜計４７を設け、この出力が所定の値を越えた場合には
、傾斜計４６による制御を中断するようになっている。
信号が不安定になるので、管軸方向の傾斜を検出する傾
斜計４７を設け、この出力が所定の値を越えた場合には
、傾斜計４６による制御を中断するようになっている。
史に、フレーム４３の回動角度が所定の値を越えないよ
うにするリミットスイッチ４５がフレーム１４′に設け
られている。
うにするリミットスイッチ４５がフレーム１４′に設け
られている。
こうして、傾斜計４６からの信号により方向制御輪４２
を垂直軸回りに回動させることにより、方向制御輪４２
が常に最低位置のあるように、台車の管軸回りの姿勢を
制御することができる。
を垂直軸回りに回動させることにより、方向制御輪４２
が常に最低位置のあるように、台車の管軸回りの姿勢を
制御することができる。
上記により、走行台車の管軸回りの姿勢が常に一定に制
御されることによって、これに牽引される例えば溶接作
業台車の管軸回りの姿勢も一定に制御される。こうして
、溶接のスタート位置を真上即ち時計の１２時の位置に
して半周ずつ下進溶接することが簡単にできる。また、
台車の上下方向が常に一定になっているので、管内の状
況の解析等が容易にできる。
御されることによって、これに牽引される例えば溶接作
業台車の管軸回りの姿勢も一定に制御される。こうして
、溶接のスタート位置を真上即ち時計の１２時の位置に
して半周ずつ下進溶接することが簡単にできる。また、
台車の上下方向が常に一定になっているので、管内の状
況の解析等が容易にできる。
なお、案内ローラ４２の回転により、台車の走行距離を
検出するための距離計４８が制御輪４２の軸に設けられ
ている。
検出するための距離計４８が制御輪４２の軸に設けられ
ている。
［発明の効果］
この発明の管内走行台車は上記のようなもので、直管部
及び一定のＲを有する曲管部は勿論、マイターベンド管
部を同等問題なく走行することができる。そして、台車
の管軸回りの姿勢が常に一定に制御されるので、各種の
作業がやり易くなる。
及び一定のＲを有する曲管部は勿論、マイターベンド管
部を同等問題なく走行することができる。そして、台車
の管軸回りの姿勢が常に一定に制御されるので、各種の
作業がやり易くなる。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示すもので、第
１図は側面図、第２図は正面図、第３図は１組の前後フ
レームの底面図である。 １１・・・本体、１４・・・フレーム、１４′・・・方
向制御用フレーム、２０・・・駆動車輪、２２・・たる
型ローラ、２５・・・シリンダ、４２・・・方向制御輸
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
１図は側面図、第２図は正面図、第３図は１組の前後フ
レームの底面図である。 １１・・・本体、１４・・・フレーム、１４′・・・方
向制御用フレーム、２０・・・駆動車輪、２２・・たる
型ローラ、２５・・・シリンダ、４２・・・方向制御輸
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
Claims (1)
- 台車本体の中央部からそれぞれ前方及び後方に向く複
数のフレームで、その基端部が上記本体に回動可能に設
けられたものと、上記フレーム中の走行方向に向くもの
の１つの先端部に設けられた台車の管軸回りの姿勢を制
御する方向制御輪と、上記フレーム中の方向制御輪を備
えたフレーム以外のフレームの先端部に設けられた回転
駆動される駆動車輪で、車輪外周に沿って複数のたる型
ローラを走行方向に直行する方向に回転自在に設けたも
のと、上記駆動車輪及び方向制御輪を管内壁に向かい進
退駆動させるシリンダとから構成される管内走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63270981A JP2502349B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 管内走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63270981A JP2502349B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 管内走行台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02120168A true JPH02120168A (ja) | 1990-05-08 |
| JP2502349B2 JP2502349B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=17493729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63270981A Expired - Lifetime JP2502349B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 管内走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2502349B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
| US9321306B2 (en) | 2013-11-30 | 2016-04-26 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
| US9579927B2 (en) | 2013-11-30 | 2017-02-28 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic omni-wheel |
| US9863919B2 (en) | 2013-11-30 | 2018-01-09 | Saudi Arabian Oil Company | Modular mobile inspection vehicle |
| US10451222B2 (en) | 2017-07-12 | 2019-10-22 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
| JP2022033918A (ja) * | 2018-10-16 | 2022-03-02 | 株式会社弘栄ドリームワークス | 配管測定装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6319384A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-27 | レ アントルプリ−ズ トリツトン リミテ | ロツキングシ−ル |
| JPS6327751A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-05 | Electric Power Dev Co Ltd | 管内走行装置におけるセンタードラムのセンタリング機構 |
| JPS63158386A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-07-01 | 住友金属工業株式会社 | 管内施工方法 |
-
1988
- 1988-10-28 JP JP63270981A patent/JP2502349B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6319384A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-27 | レ アントルプリ−ズ トリツトン リミテ | ロツキングシ−ル |
| JPS6327751A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-05 | Electric Power Dev Co Ltd | 管内走行装置におけるセンタードラムのセンタリング機構 |
| JPS63158386A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-07-01 | 住友金属工業株式会社 | 管内施工方法 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
| US9321306B2 (en) | 2013-11-30 | 2016-04-26 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
| US9579927B2 (en) | 2013-11-30 | 2017-02-28 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic omni-wheel |
| US9849722B2 (en) | 2013-11-30 | 2017-12-26 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic omni-wheel and method for traversing surface therewith |
| US9849925B2 (en) | 2013-11-30 | 2017-12-26 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
| US9863919B2 (en) | 2013-11-30 | 2018-01-09 | Saudi Arabian Oil Company | Modular mobile inspection vehicle |
| US10118655B2 (en) | 2013-11-30 | 2018-11-06 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
| US10532609B2 (en) | 2013-11-30 | 2020-01-14 | Saudi Arabian Oil Company | Method for traversing surface with magnetic omni-wheel |
| US10451222B2 (en) | 2017-07-12 | 2019-10-22 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
| US11060669B2 (en) | 2017-07-12 | 2021-07-13 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
| US11098854B2 (en) | 2017-07-12 | 2021-08-24 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
| JP2022033918A (ja) * | 2018-10-16 | 2022-03-02 | 株式会社弘栄ドリームワークス | 配管測定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2502349B2 (ja) | 1996-05-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US2473628A (en) | Winding device or winch | |
| JPS6345609A (ja) | 無人車の走行誘導装置 | |
| JP6484407B2 (ja) | 配管内移動装置 | |
| JPH02120168A (ja) | 管内走行台車 | |
| JPH02121773A (ja) | 管内溶接装置 | |
| JPH02120169A (ja) | 管内走行台車 | |
| US4651437A (en) | Apparatus for checking the internal diameter of pipelines | |
| JPH02120167A (ja) | 管内走行台車 | |
| JP2617137B2 (ja) | 管内駆動台車 | |
| JP5145505B2 (ja) | 対向面間の走行装置 | |
| JPH0336458Y2 (ja) | ||
| JPH01222903A (ja) | コンクリートの切断装置 | |
| JPS63170180A (ja) | 管内走行装置 | |
| JPH11116136A (ja) | 管内移動装置 | |
| JPH03239666A (ja) | 管内走行装置の走行駆動構造 | |
| JPH0342231B2 (ja) | ||
| JPH02120171A (ja) | 列車型管内走行装置の過屈曲防止装置 | |
| JPH03239665A (ja) | 管内走行装置の走行駆動構造 | |
| JPH02259559A (ja) | 管内走行車 | |
| JPH038310B2 (ja) | ||
| JPS63275473A (ja) | 管内走行車の制御方法およびその装置 | |
| JP6376540B2 (ja) | 集材車とその駆動方法 | |
| JP3366912B2 (ja) | トロリ線歪検出装置 | |
| JPH0671992B2 (ja) | 既設配管内ケ−ブルの回収方法 | |
| JPS62265068A (ja) | 急斜面・垂直面自走装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080313 Year of fee payment: 12 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080313 Year of fee payment: 12 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090313 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090313 Year of fee payment: 13 |