JPH11116136A - 管内移動装置 - Google Patents
管内移動装置Info
- Publication number
- JPH11116136A JPH11116136A JP27864497A JP27864497A JPH11116136A JP H11116136 A JPH11116136 A JP H11116136A JP 27864497 A JP27864497 A JP 27864497A JP 27864497 A JP27864497 A JP 27864497A JP H11116136 A JPH11116136 A JP H11116136A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- slack
- cables
- intra
- pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Unwinding Of Filamentary Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ケーブルの損傷、破断を防止した管内移動装
置をえる。 【解決手段】 運転制御手段１、同運転制御手段にケー
ブルでつながれ同運転制御手段からの制御信号により駆
動される駆動車輪を有する管内移動台車手段３１，３
２、ケーブルのたるみ検出手段、管内移動台車手段に搭
載されたるみ検出手段の信号を受け所定たるみ範囲に維
持するようケーブルの巻出し巻取りを行うケーブルドラ
ム手段１４ａ，１４ｂを設ける。
置をえる。 【解決手段】 運転制御手段１、同運転制御手段にケー
ブルでつながれ同運転制御手段からの制御信号により駆
動される駆動車輪を有する管内移動台車手段３１，３
２、ケーブルのたるみ検出手段、管内移動台車手段に搭
載されたるみ検出手段の信号を受け所定たるみ範囲に維
持するようケーブルの巻出し巻取りを行うケーブルドラ
ム手段１４ａ，１４ｂを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は配管内を長距離移動
する管内移動装置に関する。
する管内移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の管内移動装置を図７に示す。前部
に点検兼前方監視カメラ１２を持つカメラ制御台車３２
と、後方監視カメラ７、バッテリを持つバッテリ台車３
１が自在継手９で連結されている。各台車３１，３２は
下横穴４、天井穴１０、上横穴１３等を通過できるよう
に、ハの字（開脚角８０°）の駆動輪６および補助車輪
５をそれぞれ有する。また傾斜部（最大傾斜角約４５
°）も走行できるように、それぞれに上方へ延びる天井
突張り車輪８を有する。
に点検兼前方監視カメラ１２を持つカメラ制御台車３２
と、後方監視カメラ７、バッテリを持つバッテリ台車３
１が自在継手９で連結されている。各台車３１，３２は
下横穴４、天井穴１０、上横穴１３等を通過できるよう
に、ハの字（開脚角８０°）の駆動輪６および補助車輪
５をそれぞれ有する。また傾斜部（最大傾斜角約４５
°）も走行できるように、それぞれに上方へ延びる天井
突張り車輪８を有する。
【０００３】一方、電動巻出し巻込み装置３０から、ケ
ーブル３４は滑車３、張力センサ３３を介してバッテリ
台車３１につながれている。またケーブル３４は電動巻
出し巻込み装置３０を介して、電気的にコントローラ１
にもつながれている。
ーブル３４は滑車３、張力センサ３３を介してバッテリ
台車３１につながれている。またケーブル３４は電動巻
出し巻込み装置３０を介して、電気的にコントローラ１
にもつながれている。
【０００４】以上において、コントローラ１から、制御
信号が電動巻出し巻込み装置３０、駆動輪６等へ送られ
る。そして駆動輪６が作動し、台車３１，３２が管内を
移動する。このとき張力センサ３３の信号により、ケー
ブル３４の張力が所定値になるよう、電動巻出し巻込み
装置３０が作動する。
信号が電動巻出し巻込み装置３０、駆動輪６等へ送られ
る。そして駆動輪６が作動し、台車３１，３２が管内を
移動する。このとき張力センサ３３の信号により、ケー
ブル３４の張力が所定値になるよう、電動巻出し巻込み
装置３０が作動する。
【０００５】なお図７中、２は装置の搬入口、１１は天
井突張り車輪８用の圧縮エアボンベである。
井突張り車輪８用の圧縮エアボンベである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来装置は次のよ
うな問題点があった。 （１） 長距離走行時に、長いケーブルが移動（摺動）
するので、その摩擦力、Ｓ字カーブでのケーブル抗力、
配管内堆積物によるひっかかり等が生じた場合、過度の
張力がかかり断線する可能性がある。 （２） ケーブルが常に移動するので、損傷が発生しや
すい。
うな問題点があった。 （１） 長距離走行時に、長いケーブルが移動（摺動）
するので、その摩擦力、Ｓ字カーブでのケーブル抗力、
配管内堆積物によるひっかかり等が生じた場合、過度の
張力がかかり断線する可能性がある。 （２） ケーブルが常に移動するので、損傷が発生しや
すい。
【０００７】本発明は、従来の装置にみられたこれらの
問題点のない管内移動装置を提供することを課題として
いる。
問題点のない管内移動装置を提供することを課題として
いる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため次の手段を講ずる。
するため次の手段を講ずる。
【０００９】運転制御手段と、同運転制御手段にケーブ
ルでつながれ同運転制御手段からの制御信号により駆動
される駆動車輪を有する管内移動台車手段と、上記ケー
ブルのたるみ検出手段と、上記管内移動台車手段に搭載
され上記たるみ検出手段の信号を受け所定たるみ範囲に
維持するよう上記ケーブルの巻出し巻取りを行うケーブ
ルドラム手段とを設ける。
ルでつながれ同運転制御手段からの制御信号により駆動
される駆動車輪を有する管内移動台車手段と、上記ケー
ブルのたるみ検出手段と、上記管内移動台車手段に搭載
され上記たるみ検出手段の信号を受け所定たるみ範囲に
維持するよう上記ケーブルの巻出し巻取りを行うケーブ
ルドラム手段とを設ける。
【００１０】以上において、配管内におかれた管内移動
台車手段の駆動車輪は、運転制御手段からの制御信号を
ケーブルを介して受けて回転し、管内移動台車を移動さ
せる。この間、ケーブルのたるみ検出手段はケーブルの
たるみを検出しケーブルドラム手段へ送る。ケーブルド
ラム手段はこの信号を受け、常に所定たるみ範囲に維持
するようケーブルの巻出し巻取りを行う。
台車手段の駆動車輪は、運転制御手段からの制御信号を
ケーブルを介して受けて回転し、管内移動台車を移動さ
せる。この間、ケーブルのたるみ検出手段はケーブルの
たるみを検出しケーブルドラム手段へ送る。ケーブルド
ラム手段はこの信号を受け、常に所定たるみ範囲に維持
するようケーブルの巻出し巻取りを行う。
【００１１】従って、管内移動台車の移動中、ケーブル
は所定たるみ範囲に保持され、かつ、運転制御手段とケ
ーブルドラム間のケーブルは移動しない。これによりケ
ーブルの切断、摩耗等の損傷を防止できる。
は所定たるみ範囲に保持され、かつ、運転制御手段とケ
ーブルドラム間のケーブルは移動しない。これによりケ
ーブルの切断、摩耗等の損傷を防止できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の実施の一形態を図１〜図
６により説明する。なお、従来例で説明した部分は、同
一の番号をつけ説明を省略し、この発明に関する部分を
主体に説明する。
６により説明する。なお、従来例で説明した部分は、同
一の番号をつけ説明を省略し、この発明に関する部分を
主体に説明する。
【００１３】バッテリ台車３１の前後にはケーブルドラ
ム装置１４ａ，１４ｂを搭載している。電源ケーブルと
非常時脱出用ワイヤとの複合ケーブル１９は、コントロ
ーラ１からケーブル端固定具２０を経て、滑車３、台車
３１の下方を通り前部からケーブルドラム装置１４ａに
巻かれている。またカメラ７，１１用の光ファイバケー
ブル１８は同様に通され、後部からケーブルドラム装置
１４ｂに巻かれている。
ム装置１４ａ，１４ｂを搭載している。電源ケーブルと
非常時脱出用ワイヤとの複合ケーブル１９は、コントロ
ーラ１からケーブル端固定具２０を経て、滑車３、台車
３１の下方を通り前部からケーブルドラム装置１４ａに
巻かれている。またカメラ７，１１用の光ファイバケー
ブル１８は同様に通され、後部からケーブルドラム装置
１４ｂに巻かれている。
【００１４】ケーブルドラム装置１４ａ，１４ｂの詳細
を図２に示す。ドラム本体３５に歯車を介して連結した
シャフト３７が、ドラム本体３５に平行に配置される。
またシャフト３７に平行にガイド棒３８がある。シャフ
ト３７とガイド棒３８に連結し、ケーブル１８，１９を
案内する滑車４０を持った案内金具３９が設けられる。
シャフト３７はドラム本体３５が１回転した場合、滑車
４０をケーブル径だけ動かし、かつ、左右終端で移動方
向を反転させる溝を持つ。
を図２に示す。ドラム本体３５に歯車を介して連結した
シャフト３７が、ドラム本体３５に平行に配置される。
またシャフト３７に平行にガイド棒３８がある。シャフ
ト３７とガイド棒３８に連結し、ケーブル１８，１９を
案内する滑車４０を持った案内金具３９が設けられる。
シャフト３７はドラム本体３５が１回転した場合、滑車
４０をケーブル径だけ動かし、かつ、左右終端で移動方
向を反転させる溝を持つ。
【００１５】案内金具３９にはたるみ検出器４５が設け
られている。たるみ検出器４５は、先端にケーブル１
８，１９の案内滑車４３を持つアーム４２がドラム本体
３５から離れる方向に伸びている。そしてアーム４２の
基端は角度センサ４１に連結している。またアーム４２
にはケーブルのたわみ方向に付勢するバネ４４がついて
いる。
られている。たるみ検出器４５は、先端にケーブル１
８，１９の案内滑車４３を持つアーム４２がドラム本体
３５から離れる方向に伸びている。そしてアーム４２の
基端は角度センサ４１に連結している。またアーム４２
にはケーブルのたわみ方向に付勢するバネ４４がついて
いる。
【００１６】角度センサ４１の出力は図示しない制御器
を経てドラム本体３５の駆動モータ３６へ送られる。な
お、圧縮エアボンベ１１はバッテリ台車３１からカメラ
制御台車３２側へ移されている。
を経てドラム本体３５の駆動モータ３６へ送られる。な
お、圧縮エアボンベ１１はバッテリ台車３１からカメラ
制御台車３２側へ移されている。
【００１７】以上において、配管内におかれた管内移動
台車の駆動車輪６は、コントローラ１からの制御信号を
ケーブル１９を介して受けて回転し、管内移動台車を移
動させる。この間、ケーブル１８，１９の各たるみ検出
器４５は各ケーブルのたるみを検出し、それぞれのケー
ブルドラム本体３５の制御器へ送る。制御器はこの信号
を受け、常に所定範囲のたるみに維持するようそれぞれ
の駆動モータ３６へ制御信号を送り各ケーブルの巻出し
巻取りを行う。
台車の駆動車輪６は、コントローラ１からの制御信号を
ケーブル１９を介して受けて回転し、管内移動台車を移
動させる。この間、ケーブル１８，１９の各たるみ検出
器４５は各ケーブルのたるみを検出し、それぞれのケー
ブルドラム本体３５の制御器へ送る。制御器はこの信号
を受け、常に所定範囲のたるみに維持するようそれぞれ
の駆動モータ３６へ制御信号を送り各ケーブルの巻出し
巻取りを行う。
【００１８】以下に詳しく説明する。図４〜図６はたる
み検出器４５部の詳細を示す。図４はケーブル１８，１
９が正常なたるみ状態にある場合で、アーム４２は基準
線４６上にある（アーム４２の角０）。図５はケーブル
１８，１９がたるみすぎの状態を示す（アーム４３の角
−θ）。また図６はケーブル１８，１９が張り過ぎの状
態を示す（アーム４２の角θ）。
み検出器４５部の詳細を示す。図４はケーブル１８，１
９が正常なたるみ状態にある場合で、アーム４２は基準
線４６上にある（アーム４２の角０）。図５はケーブル
１８，１９がたるみすぎの状態を示す（アーム４３の角
−θ）。また図６はケーブル１８，１９が張り過ぎの状
態を示す（アーム４２の角θ）。
【００１９】制御器の制御フロー図を図３に示す。たる
み検出器４５のたるみ角を５０にて読み込んだ後、５１
にてケーブルのたるみの過小を判断する。ケーブルがた
るみすぎの場合、５２にてケーブルを巻取るようケーブ
ルドラム速度指令を計算する。ケーブルたるみが小さい
時、５３にてケーブルドラムのハンチングをおさえる目
的でケーブルドラム速度指令を零にする。ケーブルが突
張った場合、５４にてケーブルを送出すようケーブルド
ラム速度指令（制御信号）を計算する。以上のように計
算されたケーブルドラム速度指令をモータ３６（サーボ
アンプ）に出力し、ケーブルドラム本体３５を制御す
る。
み検出器４５のたるみ角を５０にて読み込んだ後、５１
にてケーブルのたるみの過小を判断する。ケーブルがた
るみすぎの場合、５２にてケーブルを巻取るようケーブ
ルドラム速度指令を計算する。ケーブルたるみが小さい
時、５３にてケーブルドラムのハンチングをおさえる目
的でケーブルドラム速度指令を零にする。ケーブルが突
張った場合、５４にてケーブルを送出すようケーブルド
ラム速度指令（制御信号）を計算する。以上のように計
算されたケーブルドラム速度指令をモータ３６（サーボ
アンプ）に出力し、ケーブルドラム本体３５を制御す
る。
【００２０】従って、管内移動台車の移動中、ケーブル
１８，１９は所定たるみ範囲に保持され、かつ、コント
ローラ１とケーブルドラム１４ａ，１４ｂ間のケーブル
１８，１９は移動しない。これによりケーブルの切断、
摩耗等の損傷を有効に防止できる。またケーブルの移動
を必要としないのでモータ３６の消費エネルギも少くて
すむ。
１８，１９は所定たるみ範囲に保持され、かつ、コント
ローラ１とケーブルドラム１４ａ，１４ｂ間のケーブル
１８，１９は移動しない。これによりケーブルの切断、
摩耗等の損傷を有効に防止できる。またケーブルの移動
を必要としないのでモータ３６の消費エネルギも少くて
すむ。
【００２１】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明は運転制
御手段と、運転制御手段にケーブルでつながれ同運転制
御手段からの制御信号により駆動される駆動車輪を有す
る管内移動台車手段と、ケーブルのたるみ検出手段と、
管内移動台車手段に搭載されたるみ検出手段の信号を受
け所定たるみに維持するようケーブルの巻出し巻取りを
行うケーブルドラム手段とを設けた。
御手段と、運転制御手段にケーブルでつながれ同運転制
御手段からの制御信号により駆動される駆動車輪を有す
る管内移動台車手段と、ケーブルのたるみ検出手段と、
管内移動台車手段に搭載されたるみ検出手段の信号を受
け所定たるみに維持するようケーブルの巻出し巻取りを
行うケーブルドラム手段とを設けた。
【００２２】これにより、管内移動台車手段が移動中、
ケーブルが移動（摺動）することがなく、かつたるみが
所定範囲に維持される。したがって、ケーブルの破断、
損傷等を有効に防止できる。
ケーブルが移動（摺動）することがなく、かつたるみが
所定範囲に維持される。したがって、ケーブルの破断、
損傷等を有効に防止できる。
【図１】本発明の実施の一形態の構成系統図である。
【図２】上記一形態のケーブルドラム装置の詳細斜視図
である。
である。
【図３】上記一形態の制御フロー図である。
【図４】上記一形態の作用説明図である。
【図５】上記一形態の作用説明図である。
【図６】上記一形態の作用説明図である。
【図７】従来例の構成系統図である。
１ コントローラ ２ 入口管 ３ 滑車 ４ 下横穴 ５ 補助車輪 ６ 駆動輪 ７ 後方監視カメラ ８ 天井突張り車輪 ９ 自在継手 １０ 天井穴 １１ 圧縮エアボンベ １２ 点検兼前方監視カメラ １３ 上横穴 １４ａ，１４ｂ ケーブルドラム装置 １８ 光ファイバケーブル １９ 複合ケーブル ２０ ケーブル固定具 ３０ ケーブル巻出し巻取り装置 ３１ バッテリ台車 ３２ カメラ制御台車 ３３ 張力センサ ３４ ケーブル ３５ ドラム本体 ３６ モータ ３７ シャフト ３８ 案内棒 ３９ 案内移動具 ４０，４３ 滑車 ４１ 角度センサ ４２ アーム ４４ バネ ４５ たるみ検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 運転制御手段と、同運転制御手段にケー
ブルでつながれ同運転制御手段からの制御信号により駆
動される駆動車輪を有する管内移動台車手段と、上記ケ
ーブルのたるみ検出手段と、上記管内移動台車手段に搭
載され上記たるみ検出手段の信号を受け所定たるみ範囲
に維持するよう上記ケーブルの巻出し巻取りを行うケー
ブルドラム手段とを備えてなることを特徴とする管内移
動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27864497A JPH11116136A (ja) | 1997-10-13 | 1997-10-13 | 管内移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27864497A JPH11116136A (ja) | 1997-10-13 | 1997-10-13 | 管内移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11116136A true JPH11116136A (ja) | 1999-04-27 |
Family
ID=17600160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27864497A Pending JPH11116136A (ja) | 1997-10-13 | 1997-10-13 | 管内移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11116136A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010143681A (ja) * | 2008-12-17 | 2010-07-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ケーブルリールの制御装置、ケーブルリールの制御方法、及び、タイヤ式クレーン |
| JP2016073013A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 調査システム |
| CN107143751A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-09-08 | 上海誉帆环境科技有限公司 | 一种超长距离管道电视检测仪 |
| JP2019060902A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-04-18 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 原子炉内の調査方法 |
| KR20190001388U (ko) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 주식회사 한국가스기술공사 | 접지설비의 측정용 장비 |
-
1997
- 1997-10-13 JP JP27864497A patent/JPH11116136A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010143681A (ja) * | 2008-12-17 | 2010-07-01 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ケーブルリールの制御装置、ケーブルリールの制御方法、及び、タイヤ式クレーン |
| JP2016073013A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 調査システム |
| US10200577B2 (en) | 2014-09-26 | 2019-02-05 | Hitachi-Ge Nuclear Energy, Ltd. | Investigation system |
| CN107143751A (zh) * | 2017-05-17 | 2017-09-08 | 上海誉帆环境科技有限公司 | 一种超长距离管道电视检测仪 |
| JP2019060902A (ja) * | 2017-07-20 | 2019-04-18 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 原子炉内の調査方法 |
| KR20190001388U (ko) * | 2017-12-01 | 2019-06-11 | 주식회사 한국가스기술공사 | 접지설비의 측정용 장비 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040622 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040820 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040914 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050315 |