JPH1194179A

JPH1194179A - 管内自動点検装置

Info

Publication number: JPH1194179A
Application number: JP9254844A
Authority: JP
Inventors: Ichita Kobayashi; 一太小林; Hiroshi Tsunewaki; 寛常脇
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1997-09-19
Filing date: 1997-09-19
Publication date: 1999-04-09

Abstract

(57)【要約】【課題】長尺の管内の検査を可能とする。【解決手段】長尺の管１内に搬入される走行台車２に
点検用のカメラ８を装備すると共に、当該台車２にバッ
テリーを搭載し、台車２の駆動、ステアリングの制御及
び前記カメラ８の制御を管１外よりシリアル信号を送信
することにより行うようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、長い管の内面の点
検に適用される管内自動点検装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、長い配管内を点検するには配
管内に点検装置を挿入し、管外より点検装置を操作して
点検を行っていた。点検装置は、走行台車及びそこに搭
載されたカメラ等からなる。

【０００３】このような点検装置においては、カメラは
パンあるいはチルトされるが、それは配管外よりモータ
を制御することによりなされる。また、走行台車につい
ても、その駆動輪の駆動、ステアリング機構の作動は、
それぞれのモータを配管外より制御することによりなさ
れる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の点
検装置では、モータと管外の制御盤との間にモータ動力
線が２本、モータ信号線が５本、リミット（オーバトラ
ベル）信号線が２本の計９本のケーブルが各モータごと
に必要となる。本装置では、モータを１０台（ステアリ
ングに４台、駆動輪に４台、カメラ雲台に２台）制御す
るため、ケーブル線の数は９０本となる。従って、これ
らのケーブルの束が点検装置の移動の抵抗となり、長距
離の管内点検には対応できない（対応できてせいぜい２
００ｍ）という問題があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本願
に係る発明の構成は、管内の検査に用いられる装置であ
って、前記管内に入れられ、台車用モータの駆動により
走行及び操縦される走行台車と、前記走行台車に装備さ
れカメラ用モータの駆動によりパン及びチルトされる検
査用のカメラと、前記モータを制御する制御手段と、前
記制御手段に前記モータを制御するためのシリアル信号
を前記管外から送信するケーブルと、前記台車に搭載さ
れたバッテリーと、を備えることを特徴とする管内自動
点検装置である。

【０００６】この管内自動点検装置では、バッテリーか
らの電力の供給により走行台車は走行される。走行台車
の走行及び操縦の制御は、ケーブルにより送信されるシ
リアル信号により制御手段を介してモータが制御される
ことによりなされる。検査対象箇所におけるカメラの制
御もケーブルにより送信されるシリアル信号により制御
手段を介してモータが制御されることによりなされる。
電力供給のためのケーブルがなく、各モータを制御する
ための信号もシリアル信号として送信されるのでケーブ
ルの本数が少なくて済み、ケーブルが移動の抵抗となる
ことがなく、長い配管の検査ができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態に係る
管内自動点検装置の全体構成の概略図であり、図２はそ
のブロック図であり、図３〜図１０は制御のフローチャ
ートである。

【０００８】先ず、図１、図２に基づき装置の全体構成
について説明する。図１において、１は検査対象の送水
管などの距離の長い（例えば、１０００ｍ以上）配管で
あり、１ａは配管１に設けられた当該自動検査装置の搬
出入口である。

【０００９】配管１内に搬入される走行台車（送水管点
検ロボット）２は、カメラ制御台車３とバッテリー台車
４とからなり、両者は自在継手５により互いに傾動自在
に連結されている。カメラ制御台車３は駆動車輪６及び
従動輪７を備える。駆動輪６はカメラ制御台車３に内蔵
されているモータにより駆動される。又、駆動輪６には
ステアリング機構が備わっており、このステアリング機
構により走行台車２は操縦される。ステアリング機構は
モータにより駆動制御される。カメラ制御台車３の前部
には複数の自由度（例えば、進行方向に平行な中心軸回
りの回動、その中心軸に対し垂直な方向への向き変え動
など）を有する点検兼前方監視カメラ８が装備されてい
る。又、カメラ制御台車３の上面には、上下動される天
井突っ張り車輪９が設けられている。天井突っ張り車輪
９の上下動は圧縮空気によるシリンダの作動によりなさ
れる。そのため、カメラ制御台車３には圧縮空気源が備
わっている。

【００１０】走行台車２のバッテリー台車４もカメラ制
御台車３と同様に駆動輪１０、従動輪１１を備えてい
る。これらの車輪１０、１１はともに従動輪としてもよ
い。つまり、バッテリー台車４は、カメラ制御台車３に
より牽引されるようにしてもよいのである。バッテリー
台車４には、各種モータを駆動するための電源となるバ
ッテリーが搭載される。つまり、走行台車２にバッテリ
ーを搭載しているので、電力を供給するためのケーブル
が不要となっているのである。バッテリー台車４にも、
カメラ制御台車３と同様に圧縮空気により作動される天
井突っ張り車輪１２が設けられる。又、バッテリー台車
４の後部には、後方監視カメラ１３が二台装備される。

【００１１】尚、走行台車２には、当該台車２が水平状
態にあるかどうかを検出するための水平計が備えられて
いる。

【００１２】バッテリー台車４には、制御手段として制
御用計算機（伝送装置）１４及びサーボアンプが搭載さ
れている。制御用計算機１４には当該制御用計算機に信
号を送信するためのファイバケーブル（安全取り出しワ
イヤ内蔵）１５が張力センサ１６を介して接続される。
ファイバケーブル１５の送り出し量は、前記張力センサ
１６により調整される。尚、長距離の配管の検査を行う
ため、ファイバケーブル１５の長さは非常に長いものと
される（本実施例では、１３００ｍ）。

【００１３】ファイバケーブル１５は、配管１と搬出入
口１ａとの接合部に設けられたケーブル滑車１７を介し
て配管１外の指令室（配管室）に設置された操作用計算
機（コントローラ）１８に電動ケーブルリール１９を介
して接続されている。操作用計算機１８には、ジョイス
ティック２０、タッチパネル２１、モニタ２２、ビデオ
プリンタ２３等が付属している。

【００１４】上記操作用計算機１８は、前記タッチパネ
ル２１やジョイスティック２０を介したオペレータの指
令を解析し、前記走行台車２側に搭載されている制御用
計算機１４に必要な指令を出力する。制御用計算機１４
はこの指令通りに台車を動かし、又、台車の状態及び点
検結果を操作用計算機１８に伝送する。これらの計算機
管の信号の伝送は、シリアル信号としてなされる。従っ
て、ケーブルの軽量化が図れ、走行台車２の移動の抵抗
が格段に軽減され、長距離に渡っての移動が可能とな
る。

【００１５】上記構成の管内自動点検装置による管内の
自動点検作業は次のようにしてなされる。走行台車２は
搬出入口１ａより配管１内に搬入される。天井突っ張り
車輪９、１２を圧縮空気により上昇し、配管１の天井面
に接触させる。この状態で、コントローラ１８側からの
操作によりモータを駆動することにより、走行台車２は
配管１内を移動される。又、走行台車２の走行時、水平
計の検出信号より走行台車２の姿勢が水平になるように
車輪及びステアリング機構を制御する。

【００１６】走行台車２が配管１内の継手部に至るまで
は、点検兼前方監視カメラ８により前方を監視する。こ
の時、前方の障害物の有無を点検兼前方監視カメラ８よ
り得られる画像データを処理することにより確認しなが
ら前進する。障害物を発見した場合には、作業員に障害
物の発見の情報を提示し、操作モードを手動動作に切り
換える。

【００１７】走行台車２がカメラ画像を画像処理するこ
とにより継手部に到達したと認識したら走行を停止し、
点検兼前方監視カメラ８を９０°回動して配管１内表面
に向け、照明照度、ズーム、フォーカスを調整する。こ
の状態で同カメラ画像を画像処理し継手部を認識するま
で走行する。継手部を認識したら、走行台車２を停止
し、点検兼前方監視カメラ８により継手部全周を検査す
るために、点検兼前方監視カメラ８を周方向に動かし、
特に継手部の接液部を重点的に点検する。この継手部の
点検時に、同カメラ画像を画像処理した結果、継手部の
剥離、離脱及び赤錆等の異常が認識された場合、操作員
に本情報を提示し、操作を手動モードに切り替える。手
動モードにより、異常が認識された部分を詳細に検査す
ることができる。以下、同様のシーケンスで最終位置ま
で自動点検を行う。

【００１８】次に、上記操作を図３〜１０のフローチャ
ートを参照して更に詳細に説明する。図３は操作用計算
機１８の制御内容のフローチャートである。図３に示す
ように、制御の開始により先ず操作用計算機１８より制
御用計算機１４に配管１内を自動で点検する指令が出力
される（ステップＡ１）。

【００１９】次に、ハードウェア及びソフトウェアに異
常があるかどうかを点検する異常対応処理がなされる
（ステップＡ２）。図４にはこの点検を行う制御系のサ
ブルーチンのフローチャートを示す。この制御が開始さ
れると、先ず、走行台車２側のバッテリーに所定の容量
があるか否かが判断される（ステップＣ１）。バッテリ
ーの容量が不足する等の異常がある場合には異常状態が
送信され（ステップＣ２）、それがモニタ２２に表示さ
れ、制御は終了される。

【００２０】バッテリーに異常がない場合には、次に走
行台車２の姿勢に異常があるかどうかが判断される（ス
テップＣ３）。走行台車２の姿勢に異常がある場合には
異常状態が送信され（ステップＣ２）、それがモニタ２
２に表示され、制御は終了される。

【００２１】走行台車２の姿勢に異常がない場合には、
次に、天井突っ張り車輪９、１２のための圧縮空気が減
少しているかどうかが判断される（ステップＣ４）。圧
縮空気が減少している場合には異常状態が送信され（ス
テップＣ２）、それがモニタ２２に表示され、制御は終
了される。

【００２２】圧縮空気が減少していない場合には、次に
張力センサ１６により、ファイバケーブル１５にかかっ
ている張力が過負荷状態かどうかが判断される（ステッ
プＣ５）。張力が過負荷状態にある場合には、異常状態
が送信され（ステップＣ２）、それがモニタ２２に表示
され、制御は終了される。

【００２３】ファイバケーブル１５にかかっている張力
が過負荷でない場合には、次に制御制側のＣＰＵに異常
があるかどうかが判断される（ステップＣ６）。制御側
のＣＰＵに異常がある場合には、直ちに制御が終了され
る。ＣＰＵに異常がない場合には、このサブルーチンに
おける異常対応処理が終了され、次に通信エラー対応処
理がなされる（ステップＡ３）。

【００２４】図５には、通信エラー対応処理を行うサブ
ルーチンであるフローチャートを示す。この処理が開始
されると、先ずアボート回数の読み込み、加算がなされ
る（ステップＤ１）。次に、アボート回数が所定の回数
（Ｐ）以上あったかどうかが判断される（ステップＤ
２）。アボート回数が所定の回数以上あった場合には、
エラー情報が格納、送信され、処理が終了される（ステ
ップＤ３）。

【００２５】アボート回数が所定の回数に満たない場合
には、不一致回数の加算がなされ（ステップＤ４）、次
に不一致の回数が所定の回数（Ｑ）以上あったかどうか
が判断される（ステップＤ５）。不一致の回数が所定の
回数以上あった場合には、エラー情報が格納、送信さ
れ、処理が終了される（ステップＤ３）。

【００２６】不一致の回数が所定の回数に満たない場合
には、当該通信エラー対応処理が終了され、メインルー
チンに戻り、次に画像処理がなされる（ステップＡ
４）。この画像処理では、カメラ制御台車３に搭載され
ているカメラ８、１３より送信されてくる画像を処理
し、走行台車２の進行方向における配管１の継手部（検
査対象部）の有無、障害物の有無、継手部の異常の有無
を画像処理により抽出する。

【００２７】画像処理の抽出結果はタッチパネル２１に
入力される（ステップＡ５）。次に、操作用計算機１８
が画像情報を基に、「停止」、「継手・障害物無し」、
「継手有り」、「継手部に異常有り或いは障害物有り」
を判断する。そして、タッチパネル２１上の表示をその
内容に従って以下のように変更する。

【００２８】「停止」と判断された場合には、走行台車
２に停止指令を出力する（ステップＡ７）。つまり、台
車２側の制御用計算機１４に指令が送信されるのであ
る。そして、走行台車２が「停止」状態であることをモ
ニタ２２に表示する（ステップＡ８）。

【００２９】「継手・障害物無し」と判断された場合に
は、点検の継続を制御用計算機１４に出力する（ステッ
プＡ９）。

【００３０】「継手部有り」と判断された場合には、走
行台車２が継手部に到着したことを制御用計算機１４に
出力する（ステップＡ１０）。又、走行台車２が継手部
に到着したことをモニタ２２上に表示する（ステップＡ
１１）。

【００３１】「継手部に異常有り或いは障害物有り」と
判断された場合には、それを制御用計算機１４に出力し
（ステップＡ１２）、それをモニタ２２上に表示し、モ
ードを手動点検モードに切り換える（ステップＡ１
４）。

【００３２】図６には手動点検モードを実施するための
制御内容のフローチャートを示す。この処理が開始され
ると、先ず手動点検コマンドが送信される（ステップＥ
１）。次に、異常検出処理がなされ（ステップＥ２）、
異常が検出されるとそれが画面に表示され（ステップＥ
３）、この処理が終了される。異常検出処理の後、セン
サ情報が受信され（ステップＥ４）、通信エラーがある
とそれが画面に表示され（ステップＥ３）、この処理が
終了される。センサ情報受信に続いてジョイスティック
情報取得処理がなされ（ステップＥ５）、それを基にジ
ョイスティック情報送信がなされる（ステップＥ６）。
次に、タッチパネル入力がなされ、次いで、タッチパネ
ル判断がなされる（ステップＥ８）。タッチパネル２１
に入力がない場合には、ステップＥ２に戻る。タッチパ
ネル２１により停止と判断された場合には、その指令が
送信されるト共に画面に表示され、終了される。

【００３３】図７には、走行台車２に搭載されている制
御用計算機１４による自動点検のフローを示す。制御の
開始により、先ず自動点検の初期設定がなされる（ステ
ップＢ１）。つまり、駆動軸（４軸）、ステアリング
（４軸）、カメラパンチルト軸（２軸）及びケーブルリ
ール駆動軸（２軸）用の各モータをサーボオンにし、各
モータ直結のブレーキを解放する。

【００３４】次に、点検兼前方監視カメラ８のチルト軸
及び走行台車２の操縦系のステアリング軸の原点合わせ
を実施する自動点検姿勢処理がなされる（ステップＢ
２）。図８には、チルト軸の制御のサブルーチンが示し
てあり、図９には、ステアリング軸の原点合わせのサブ
ルーチンが示してある。

【００３５】点検兼前方監視カメラ８のチルト軸の原点
合わせルーチンである図８において、この処理が開始さ
れると、先ず、軸の設定、原点合わせ速度設定などの原
点合わせ初期設定がなされる（ステップＦ１）。次に、
パンチルト情報が送信処理がなされ（ステップＦ２）、
次いでパンチルト制御処理がなされる（ステップＦ
３）。このパンチルト制御処理では、カメラはパンの−
（マイナス）方向へ移動（−（マイナス）方向オーバト
ラベル検知）される。

【００３６】次に、異常検出処理がなされ、通信エラー
等の異常が発生した場合には、異常時回収状態処理がな
され（ステップＦ５）、当該処理が終了される。

【００３７】異常がない場合には、パン動されるカメラ
がリミットスイッチに当たったかどうかが判断される
（ステップＦ６）。リミットスイッチに当たっていない
場合には、上述のステップＦ２からＦ５までの処理を繰
り返す。リミットスイッチに当たった場合には、制御を
停止する（ステップＦ７）。

【００３８】オフセット値としてカウンタ値を格納する
（ステップＦ８）。次に、パンチルト情報を送信する
（ステップＦ９）。カメラ８がパン方向において、＋
（プラス）方向にカウント移動され、中央まで移動され
る（ステップＦ１０）。

【００３９】次に、異常検出処理がなされ（ステップＦ
１１）、通信エラー等の異常発生があった場合には、異
常時回収状態処理がなされ（ステップＦ１２）、終了さ
れる。

【００４０】次に、パンチルト制御を行っているカメラ
８が０°位置に来たかどうかが判断される（ステップＦ
１３）。カメラ８が０°位置に来ていなければ、再度ス
テップＦ９以降を行う。

【００４１】０°の位置に来たら制御を停止し（ステッ
プＦ１４）、オフセット値としてカウント値を格納し
（ステップＦ１５）、この原点合わせの処理を終了す
る。

【００４２】ステアリングの原点合わせルーチンである
図９において、この処理が開始されると、先ず、軸の設
定、原点合わせ速度設定などの原点合わせ初期設定がな
される（ステップＧ１）。次に、ステアリング情報が送
信処理がなされ（ステップＧ２）、次いでステアリング
制御処理がなされる（ステップＧ３）。このステアリン
グ制御処理では、カメラはパンの−（マイナス）方向へ
移動（−（マイナス）方向オーバトラベル検知）され
る。

【００４３】次に、異常検出処理がなされ、通信エラー
等の異常が発生した場合には、異常時回収状態処理がな
され（ステップＧ５）、当該処理が終了される。

【００４４】異常がない場合には、ステアリング動され
るステアリング機構がリミットスイッチに当たったかど
うかが判断される（ステップＧ６）。リミットスイッチ
に当たっていない場合には、上述のステップＧ２からＧ
５までの処理を繰り返す。リミットスイッチに当たった
場合には、制御を停止する（ステップＧ７）。

【００４５】オフセット値としてカウンタ値を格納する
（ステップＧ８）。次に、ステアリング情報を送信する
（ステップＧ９）。ステアリングがステアリング移動方
向において、＋（プラス）方向にカウント移動され、中
央まで移動される（ステップＧ１０）。

【００４６】次に、異常検出処理がなされ（ステップＧ
１１）、通信エラー等の異常発生があった場合には、異
常時回収状態処理がなされ（ステップＧ１２）、終了さ
れる。

【００４７】次に、ステアリングが中央に来たかどうか
が判断される（ステップＧ１３）。中央にに来ていなけ
れば、再度ステップＧ９以降を行う。

【００４８】中央に来たら制御を停止し（ステップＧ１
４）、オフセット値としてカウント値を格納し（ステッ
プＧ１５）、この原点合わせの処理を終了する。

【００４９】メインルーチンに戻り、異常対応処理がな
される（ステップＢ３）。この処理は、操作用計算機の
制御過程におけるステップＡ２の処理と同じである。異
常があれば、処理自体を終了する。

【００５０】次に、操作用計算機１８より伝達される画
像処理結果を受信する（ステップＢ４）。通信エラーが
ある場合には、処理自体を終了する。

【００５１】次に、受信した情報を解析する（ステップ
Ｂ５）。つまり、「継手有り」、「停止」、「障害物有
り」、「継手障害物有り」が判断されるのである。

【００５２】「継手有り」と判断されると、点検ロボッ
トつまり走行台車２の姿勢が判断される（ステップＢ
６）。判断は、点検兼前方監視カメラ８のパンチルト軸
のモータに直結した位置検出器より自動点検姿勢（カメ
ラ８を進行方向に向けた姿勢）か継手点検姿勢（カメラ
８を進行方向に対し垂直に継手部方向に向けた姿勢）か
を制御用計算機１８が判断する。

【００５３】ステップＢ６で自動点検姿勢と判断された
場合は、走行停止処理を行い走行台車２を停止させる
（ステップＢ７）。そして、その位置で、カメラ８を配
管１の内表面に向け、かつ照明照度、ズーム、フォーカ
スを調整する継手点検処理がなされる（ステップＢ
８）。この後、ステップＢ２に移行する。

【００５４】ステップＢ６で継手点検姿勢と判断された
場合は、走行停止処理を行って走行台車２を停止させ
（ステップＢ９）、カメラ８を配管１の内周面に沿って
移動させ、継手部の点検を行う（ステップＢ１０）。

【００５５】次に、異常対応処理がなされ（ステップＢ
１１）、異常があれば当該制御を終了する。異常対応処
理はステップＢ３と同様の処理がなされる。次に、画像
処理結果の受信処理がなされ（ステップＢ１２）、通信
エラー等があれば当該制御が終了される。この画像処理
結果受信は、ステップＢ４と同様の内容でなされる。

【００５６】次に、制御用計算機１４が操作用計算機１
８より伝達された画像処理結果に基づき、「継手部に異
常有り」、「点検継続」、「点検終了」の判断をする
（ステップＢ１３）。「点検継続」と判断した場合は、
ステップＢ１０に移行して点検を継続し、「点検終了」
と判断した場合にはステップＢ２に移行する。

【００５７】ステップＢ１４における手動点検処理の内
容を図１０に示す。図１０に示すように、この処理の開
始により先ず手動点検初期設定がなされ（ステップＨ
１）、次に点検設定がなされ（ステップＨ２）、次に異
常対応処理がなされる（ステップＨ３）。異常対応処理
において異常が発見された場合には、異常時回収状態処
理がなされ（ステップＨ４）、終了される。

【００５８】次に、センサ情報送信処理がなされ（ステ
ップＨ５）、次いでジョイスティック情報受信がなされ
る（ステップＨ６）。この情報受信に通信エラーがある
と、異常時回収状態処理がなされ（ステップＨ４）、終
了される。次いで、指令が受信される（ステップＨ
５）。この指令受信に通信エラーがあると異常時回収状
態処理がなされ（ステップＨ４）、終了される。

【００５９】次に、手動点検終了かどうか判断される
（ステップＨ８）。終了している場合には、手動点検終
了が設定され（ステップＨ９）、終了される。

【００６０】手動点検が終了していない場合には、次に
水平計の値の取得（ステップＨ１０）、ステアリングの
計算及び制御（ステップＨ１１）、走行速度の計算及び
制御（ステップＨ１２）、パンチルトの計算及び制御
（ステップＨ１３）、カメラの制御（ステップＨ１
４）、ケーブルたるみ量による電源光ファイバケーブル
リールの制御（ステップＨ１５）がなされる。

【００６１】メインルーチンでにおけるステップＢ５で
「停止」と判断された場合には、各軸のモータをサーボ
オフにし、ブレーキを固定する。

【００６２】ステップＢ５で「障害物有り」と判断され
た場合、手動点検処理がなされる（ステップＢ１６）。
この処理は、ステップＢ１４の処理と同じである。

【００６３】ステップＢ５で「継手障害物無し」と判断
された場合、走行開始処理がなされる（ステップＢ１
７）。つまり、ステップＢ３に移行し、走行台車２は更
に配管１内を前進走行する。

【００６４】上記実施の形態では、送水管を検査対象の
例として挙げたが、本発明に係る自動点検装置は、送水
管に限らず、あらゆる長尺の管の点検に適用できる。
又、走行台車２に搭載するものとしては、カメラに限ら
ず、試料を採取する器具等を備えるようにしてもよい。

【００６５】

【発明の効果】本発明に係る管内自動点検装置によれ
ば、前記管内に入れられ、台車用モータの駆動により走
行及び操縦される台車と、前記台車に装備されカメラ用
モータの駆動によりパン及びチルトされる検査用のカメ
ラと、前記モータを制御する制御手段と、前記制御手段
に前記モータを制御するためのシリアル信号を前記管外
から送信するケーブルと、前記台車に搭載されたバッテ
リーと、を備えてなり、バッテリーからの電力の供給に
より台車は走行し、走行及び操縦の制御は、ケーブルに
より送信されるシリアル信号により制御手段を介してモ
ータが制御されることによりなされ、検査対象箇所にお
けるカメラの制御もケーブルにより送信されるシリアル
信号により制御手段を介してモータが制御されることに
よりなされるので、電力供給のためのケーブルがなく、
各モータを制御するための信号もシリアル信号として送
信されるのでケーブルの本数が少なくて済み、ケーブル
が移動の抵抗となることがなく、長い配管の検査ができ
る。

【００６６】本発明に係る管内自動点検装置によれば、
破損の起こりやすい配管継手部を自動で検出し、この部
分を詳細に自動点検できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の一形態に係る管内自動点検装置の全体概
略図である。

【図２】実施の一形態に係る管内自動点検装置のハード
ウェア構成概念図である。

【図３】実施の一形態に係る管内自動点検装置における
配管自動点検の処理内容（操作用計算機）を示すフロー
チャートである。

【図４】図３に示すフローチャートにおける異常検出処
理の内容を示すフローチャートである。

【図５】図３に示すフローチャートにおける通信エラー
対応処理の内容を示すフローチャートである。

【図６】図３に示すフローチャートにおける手動点検処
理の内容を示すフローチャートである。

【図７】実施の一形態に係る管内自動点検装置における
配管自動点検の処理内容（制御用計算機）を示すフロー
チャートである。

【図８】図７のフローチャートにおける自動点検姿勢制
御の一つであるパンチルト原点合わせ処理の内容を示す
フローチャートである。

【図９】図７のフローチャートにおける自動点検姿勢制
御の一つであるステアリング原点合わせ処理の内容を示
すフローチャートである。

【図１０】図７のフローチャートにおける配管手動点検
処理の内容を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１配管２走行台車３カメラ制御台車４バッテリー台車５自在継手６駆動輪７補助車輪８点検兼前方監視カメラ９天井突っ張り車輪１０駆動輪１１従動輪１２天井突っ張り車輪１３後方監視カメラ１４制御用計算機１５ファイバケーブル１６張力センサ１７ケーブル滑車１８コントローラ（操作用計算機）１９電動ケーブルリール２０ジョイスティック２１タッチパネル２２モニタ２３ビデオプリンタ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】管内の検査に用いられる装置であって、前記管内に入れられ、台車用モータの駆動により走行及
び操縦される走行台車と、前記走行台車に装備されカメラ用モータの駆動によりパ
ン及びチルトされる検査用のカメラと、前記モータを制御する制御手段と、前記制御手段に前記モータを制御するためのシリアル信
号を前記管外から送信するケーブルと、前記台車に搭載されたバッテリーと、を備えることを特
徴とする管内自動点検装置。