JPH02114807A - 架空ケーブルの点検ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は架空送電線や架空地線などの架空ケーブルをカ
メラ装置によって撮影しながら点検する架空ケーブルの
点検ロボットに関する。

「従来の技術」 従来、架空送電線や架空地線などの架空ケーブルの点検
は、該架空ケーブルに作業員が宙乗りした状態で行う、
あるいはヘリコプタ等を飛行させて空中から双眼鏡など
を用いて目視点検する、なとの方法によって行われてい
る。

「発明が解決しようとする課題」 しかしながら、宙乗り作業は姿勢が不安定で危険であり
、作業員に激しい疲労をもたらすという問題があり、ま
た、ヘリコプタから目視する方法であると、架空ケーブ
ル表面を常に凝視していなけれはならないとともに、微
妙な変形や落雷等による素線の溶痕、断線等の判別が難
しく、これらを見逃すおそれがある。

本発明は前記課題を有効に解決した架空線路の点検ロボ
ットを提案するもので、作業員の労力負担を軽減させて
、点検作業を容易かつ詳細に行うことを目的とする。

「課題を解決するための手段」 本発明の点検ロボットは、架空ケーブルに沿って移動す
る走行機に、架空ケーブル表面からの突出物を検出する
突出物検出センサと、該突出物検出センザの後方に位置
し、架空ケーブルの素線の損傷を検出する素線損傷検出
センサと、架空ケプルを撮影する点検カメラ装置とを具
備した構成である。

「作用」 本発明の点検ロボットは、架空ケーブルに沿って走行機
を移動させて、雨検出センサのうちの少なくとも一方が
異常を検出したら、その異常点を点検カメラ装置によっ
て詳細に撮影すればよい。

「実施例」 以下、本発明の点検ロボットの一実施例を図面に基づい
て説明する。

この点検ロボットは、架空ケーブル１に沿って無線操縦
によって移動させられる走行機２に、ケーブルクランプ
近傍等に発生するいわゆる笑いによる膨出部や素線切れ
による浮き上がり等の架空ケーブル表面からの突出物を
検出する突出初検出センサ３、素線の傷、断線等を検出
する素線損傷検出センサ４、および点検カメラ装置５が
取り付けられ、さらに各検出センサ３・４が異常を検出
したときに地上の制御室（図示略）に対して警報を発す
る警報発振機、カメラ装置５の映像を地上の制御室に送
る送信機等が備えられた構成とされている。

前記走行機２は、その装置本体６内に、架空ダブル１上
を転動する車輪、その駆動部等が収納されるとともに、
走行方向に沿うアーム７が突設された構成とされて、該
アーム７に、その先端から順に突出初検出センサ３、素
線損傷検出センサ４を支持し、装置本体６に点検カメラ
装置５を支持している。

突出初検出センサ３は、架空ケーブル１の外径よりも僅
かに大きい内径の半割り筒状をなす一対の触覚センサ１
１を有し、該触覚センサ１１によって架空ケーブル１を
囲った状態として、架空ケーブル表面からの突出物がそ
の内面に接触することにより警報発振機から地上の制御
室に向って異常検出信号を発するようになっており、走
行機２の前記アーム７に退避機構１２を介して支持され
ている。該退避機構１２は、前記アーム７に、触覚セン
サ１１の直径方向に沿ってリードスクリュー１３が設け
られ、該リードスクリュー１３の両端部に相互逆方向に
ねじ溝１３ａ・１３ｂが形成され、各ねじ溝１３ａ・１
３ｂに、各触覚センサ１１と一体のブラケット１４が１
個ずつ螺合されて、リードスクリュー１３をモータ等の
駆動部１５によって正逆各方向に回転させることにより
、ブラケット１４を離間接近させて触覚センサ１１を開
閉するようになっている。また、ブラケット１４の前面
には、アーム７の先端方向に向けた近接センサ１６が設
けられている。

素線損傷検出センサ４は、前記突出初検出センサ３と同
様な半割り筒状の枠体２１が退避機構１２を介してアー
ム７に支持されており、枠体２１にコイル等が組み込ま
れて、例えば磁界中の磁気抵抗変化を利用した渦電流探
傷法によって素線の傷や断線を検出するようになってい
る。

前記点検カメラ装置５は、架空ケーブル１の両側方に配
置されるファイバスコープ２２に、画像合成部２３を介
してビデオカメラ２４が接続された構成とされ、該ビデ
オカメラ２４が走行機２に固定されている。

そして、走行機２に対する無線操縦信号、突出初検出セ
ンサ３、素線損傷検出センサ４および近接センサー６か
らの検出信号、および点検カメラ装置５からの画像信号
のための送受信用アンテナ２５が走行機２の装置本体６
に設けられており、地上の制御装置との間で信号伝送が
なされて、第３図に示すフローチャートに従ってシーケ
ンス制御がなされるようになっている。

すなわち、走行機２を架空ケーブル１に取り付けて、各
検出センサ３・４を架空ケーブル１の回りにセットしく
Ｓｌ）、走行機２を無線操縦によって走行させる（Ｓ２
）。そして、雨検出センサ３・４の少なくとも一方が架
空ケーブルｌの異常点を検出したら（Ｓ３）、走行を停
止するとともに、警報（アラーム）を送信して（Ｓ４．
）、退避機構１２を駆動することにより、検出センサ３
・４を架空ケーブル１の両側方に退避させる（３５）。

次いで、走行機２を若干移動して、異常点を撮影可能な
位置に点検カメラ装置５のファイバスコープ２２を配置
しくＳ６）、異常点の径間位置表示、詳細撮影を行う（
Ｓ７）。そして、対象とする架空ケーブル１の全域を走
行して点検作業が終了するまで８１〜Ｓ７の処理を繰り
返して（Ｓ８）、その架空ケーブルｌに対する点検作業
を終了する。なお、この一連の点検作業中に、前記近接
センサ１６によって架空ケーブル１のねじれ防止用重錘
等の障害物が検出されると、退避機構１２を駆動して、
その障害物を避けながら通過走行させることが行われる
。

また、地上では、その制御室に送られてきた画像をモニ
タに表示するが、作業員は警報が鳴ったときのみモニタ
を目視して架空ケーブル１の詳細を点検観察すればよい
。

なお、第３図のフローチャートにおいて、Ｓ６およびＳ
７の両工程は、手動によるマニュアル操作で実施しても
よいが、異常点を検出した検出センサと点検カメラ装置
のファイバスコープとの距離に応じて自動プログラム処
理することも可能である。

「発明の効果」 以上の説明から明らかなように、本発明の点検ロボット
によれば、突出物検出センサと素線損傷検出センサとに
より架空ケーブルの異常点を検出し得るので、制御室の
作業員は点検カメラ装置の映像を常に凝視する作業から
解放され、つまり雨検出センサにより異常点を検出した
ときだけ観察すればよいので、作業員の負担を著しく軽
減することかできるとともに異常の見落とし等を防止し
得るなど、点検作業を合理的に行うことができるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る点検ロボットの一実施例を示す正
面図、第２図は第１図のＵ−ＩＩ線に沿う矢視図、第３
図は第１図の点検ロボットを使用する場合の点検作業プ
ロセスを例示するフローチャートである。 ｌ・・・・・架空ケーブル、２・・・・・・走行機、３
・・・・・・突一 出物検出センサ、４・・・・・・素線損傷検出センサ、
５・・・・・点検カメラ装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　架空ケーブル（１）に沿って移動する走行機（２）に
   、架空ケーブル（１）表面からの突出物を検出する突出
   物検出センサ（３）と、該突出物検出センサ（３）の後
   方に位置し、架空ケーブル（１）の素線の損傷を検出す
   る素線損傷検出センサ（４）と、架空ケーブル（１）を
   撮影する点検カメラ装置（５）とを具備してなる架空ケ
   ーブルの点検ロボット。