CN113650038A - 一种巡检机器人 - Google Patents

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刘溟江
姚中原
周国栋
任鑫
王�华
童彤
赵鹏程
杜静宇
王有超
秦雪妮
李冬
倪雪祥
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Huaneng Power International Jiangsu Energy Development Co Ltd
Huaneng Yancheng Dafeng New Energy Power Generation Co ltd
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Huaneng Power International Jiangsu Energy Development Co Ltd
Huaneng Yancheng Dafeng New Energy Power Generation Co ltd
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Abstract

本发明公开了一种巡检机器人，包括运动系统和巡检系统，巡检系统设于运动系统上，所述巡检系统包括巡检管理系统和巡检感知系统，巡检感知系统与巡检管理系统相连；所述巡检感知系统包括巡检升降杆和巡检机械臂，巡检机械臂设于巡检升降杆上，所述巡检升降杆包括多节升降杆，各节升降杆从上到下依次套在其下一节升降杆内，各节升降杆可在其下一节升降杆内伸缩，最上部的一节升降杆通过安装座与巡检机械臂铰接，最下部的一节升降杆安装于车体的中部顶端，巡检机械臂可绕安装座360度旋转；所述巡检机械臂包括机械臂本体，机械臂本体末端设有摄像头，巡检感知系统设置在机械臂本体末端。能够在复杂环境的工况下，进行正常巡检。

Description

一种巡检机器人
技术领域
本发明属机器人领域，涉及一种巡检机器人。
背景技术
巡检机器人主要用于利用业务设备，沿规划路径自动对沿途的各类终端设备进行数据采集，数据包含但不限于图像、温度、湿度、声音、有害气体等。与当前人工巡检相比，巡检机器人具有采集数据准确、自动化程度高、效率高、工作强度高、安全可靠等诸多优势，这些优势也使得室内巡检机器人技术成为了后续室内巡检工作、数据采集工作的重要技术。
现有技术中，机器人下方通常安装可以垂直降下、升起的业务单元，但是此种巡检方式成本高、施工不便，当遇到环境复杂的情况，如管道复杂的环境或狭窄环境时，无法进行正常的巡检。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种巡检机器人，能够在复杂环境的工况下，进行正常巡检。
为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：
一种巡检机器人，包括运动系统和巡检系统，巡检系统设于运动系统上，所述巡检系统包括巡检管理系统和巡检感知系统，巡检感知系统与巡检管理系统相连；所述巡检感知系统包括巡检升降杆和巡检机械臂，巡检机械臂设于巡检升降杆上，所述巡检升降杆包括多节升降杆，各节升降杆从上到下依次套在其下一节升降杆内，各节升降杆可在其下一节升降杆内伸缩，最上部的一节升降杆通过安装座与巡检机械臂铰接，最下部的一节升降杆安装于车体的中部顶端，巡检机械臂可绕安装座360度旋转；所述巡检机械臂包括机械臂本体，机械臂本体末端设有摄像头，巡检感知系统设置在机械臂本体末端。
优选的，所述运动系统包括车体和导航控制系统，导航控制系统与车体连接，控制车体自主导航，所述导航控制系统包括导航传感器、避障传感器和导航控制器，导航传感器、避障传感器分别与导航控制器连接。
进一步，所述导航传感器包括单目相机和三维激光雷达，单目相机和三维激光雷达安装于车体上。
进一步，所述避障传感器包括双目结构光避障相机和超声波测距仪，双目结构光相机和超声波测距仪安装于车体上。
优选的，所述巡检感知系统包括红外热像仪、气体检测传感器、温湿度传感器、烟感传感器和定向性拾音传感器，所述红外热像仪、气体检测传感器、温湿度传感器、烟感传感器和定向性拾音传感器分别与巡检管理系统相连。
进一步，所述红外热像仪选用红外热成像双目云台摄像机。
优选的，机械臂本体末端顶部设有双目结构光相机。
优选的，机械臂本体采用六自由度机械臂。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明所述巡检机器人，通过能够升降的巡检升降杆，实现各高度的工作，通过安装座与巡检机械臂360度旋转铰接，并且通过机械臂的自由伸缩特性，巡检升降杆和巡检机械臂带动摄像头全方位、多角度的采集巡检数据，巡检效果好，能够在复杂环境的工况下，如管道复杂的环境或狭窄环境时，机械臂末端能够灵活的伸入目标位置，进行检查。
进一步，通过导航控制系统的多个相机和传感器，从而全方位的对周围环境进行监测。
进一步，通过巡检感知系统的多个传感器，从而有效完成各项数据的检测。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图。
图中，1-车体，2-单目相机，3-三维激光雷达，4-巡检升降杆，5-安装座，6-机械臂本体，7-双目结构光相机，8-摄像头，9-超声波测距仪。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
如图1所示，为本发明所述的巡检机器人，包括运动系统和巡检系统，巡检系统设于运动系统上。
运动系统包括车体1和导航控制系统，导航控制系统与车体1连接，控制车体1自主导航，导航控制系统包括导航传感器、避障传感器和导航控制器，导航传感器、避障传感器分别与导航控制器连接。
导航传感器包括单目相机2和三维激光雷达3，单目相机2和三维激光雷达3安装于车体1上。避障传感器包括双目结构光避障相机和超声波测距仪9，双目结构光相机和超声波测距仪安装于车体1上。
巡检系统包括巡检管理系统、巡检感知系统，巡检感知系统与巡检管理系统相连。巡检感知系统包括巡检升降杆4和巡检机械臂，巡检机械臂设于巡检升降杆4上，巡检升降杆4包括多节升降杆，各节升降杆从上到下依次套在其下一节升降杆内，各节升降杆可在其下一节升降杆内伸缩，最上部的一节升降杆通过安装座5与巡检机械臂连接，最下部的一节升降杆安装于车体1的中部顶端，巡检机械臂可绕安装座5进行360度旋转；巡检机械臂包括机械臂本体6，机械臂本体6末端设有摄像头8，机械臂本体6末端顶部设有双目结构光相机。
巡检感知系统设置在机械臂本体6上，巡检感知系统包括红外热像仪、气体检测传感器、温湿度传感器、烟感传感器和定向性拾音传感器，所述红外热像仪、气体检测传感器、温湿度传感器、烟感传感器和定向性拾音传感器分别与巡检管理系统相连。所述红外热像仪选用红外热成像双目云台摄像机。
本发明导航控制器根据导航传感器、避障传感器采集的数据控制车体1行走。巡检感知系统通过摄像头8采集实时巡检画面，通过巡检升降杆4的伸缩带动巡检机械臂上下移动，通过巡检机械臂的转动带动摄像头8全方位多角度的采集巡检数据。
本发明通过巡检升降杆4和巡检机械臂带动摄像头8全方位、多角度的采集巡检数据，巡检效果好。
本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型，倘若这些修改和变型在本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则这些修改和变型也在本发明的保护范围之内。
以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括运动系统和巡检系统，巡检系统设于运动系统上，所述巡检系统包括巡检管理系统和巡检感知系统，巡检感知系统与巡检管理系统相连；所述巡检感知系统包括巡检升降杆(4)和巡检机械臂，巡检机械臂设于巡检升降杆(4)上，所述巡检升降杆(4)包括多节升降杆，各节升降杆从上到下依次套在其下一节升降杆内，各节升降杆可在其下一节升降杆内伸缩，最上部的一节升降杆通过安装座(5)与巡检机械臂铰接，最下部的一节升降杆安装于车体(1)的中部顶端，巡检机械臂可绕安装座(5)360度旋转；所述巡检机械臂包括机械臂本体(6)，机械臂本体(6)末端设有摄像头(8)，巡检感知系统设置在机械臂本体(6)末端。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述运动系统包括车体(1)和导航控制系统，导航控制系统与车体(1)连接，控制车体(1)自主导航，所述导航控制系统包括导航传感器、避障传感器和导航控制器，导航传感器、避障传感器分别与导航控制器连接。
3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述导航传感器包括单目相机(2)和三维激光雷达(3)，单目相机(2)和三维激光雷达(3)安装于车体(1)上。
4.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述避障传感器包括双目结构光避障相机(7)和超声波测距仪(6)，双目结构光相机(7)和超声波测距仪(6)安装于车体(1)上。
5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检感知系统包括红外热像仪、气体检测传感器、温湿度传感器、烟感传感器和定向性拾音传感器，所述红外热像仪、气体检测传感器、温湿度传感器、烟感传感器和定向性拾音传感器分别与巡检管理系统相连。
6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述红外热像仪选用红外热成像双目云台摄像机。
7.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，机械臂本体(6)末端顶部设有双目结构光相机。
8.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，机械臂本体(6)采用六自由度机械臂。
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