KR102395276B1

KR102395276B1 - 운전자 지원 시스템 검사 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR102395276B1
Application number: KR1020160117972A
Authority: KR
Inventors: 김동명
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2016-09-13
Filing date: 2016-09-13
Publication date: 2022-05-09
Also published as: CN107817110A; US20180075675A1; KR20180029638A; DE102017201639A1; US10896558B2; US20200175791A1

Abstract

본 발명은, 차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 관한 것으로서, 다관절 로봇; 상기 다관절 로봇에 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 어느 일부의 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 제1 검사 유닛; 및 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 다른 일부의 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 제2 검사 유닛을 포함한다. 이러한 본 발명은, 차량에 마련된 운전자 지원 시스템을 검사 가능한 다수의 검사기들이 다관절 로봇에 일체화된 상태로 장착된다. 이러한 본 발명에 의하면, 검사기들이 개별적으로 설치되는 종래의 운전자 지원 시스템 검사 장치에 비해, 검사기들의 설치 공간을 줄일 수 있고, 검사기들을 이송하기 위한 이송 장치들의 설치 비용을 줄일 수 있고, 검사기들과 이송 장치들이 상호 간섭되어 파손되는 것을 방지할 수 있다.

Description

운전자 지원 시스템 검사 장치 및 그 제어 방법{Apparatus for inspecting driver assistance system of vehicle and method for controlling the same}

본 발명은 운전자 지원 시스템 검사 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

최근에 들어서 차량 운행 중 운전자에게 운전 편의성과 안전성을 제공하기 위해 각종 운전자 지원 시스템(Driver Assistance System: DAS)을 차량에 장착하고 있다.

운전자 지원 시스템은 각종 카메라와 레이더 센서 등을 이용하여 운전자의 조작이 없는 상태에서의 주행 차선 유지, 차선 이탈 경보, 인접 차량과의 안전거리 확보, 근접 장애물과의 충돌회피, 교통상황이나 도로환경에 따른 속도제어 등을 실행한다.

이러한 운전자 지원 시스템은 주로 고급 승용차에만 적용되어 왔으나, 최근에 들어서는 환경을 보호하고 에너지 자원을 절약하기 위한 친환경 경제 운전에 대한 관심이 급증하면서 중, 소형 승용 차량에까지 그 적용이 급속도로 확대되고 있다.

예를 들면, 운전자 지원 시스템은 SCC(Smart Cruise Control), LDWS(Lane Departure Warning System), AVM(Around View Monitoring System), HUD(Head Up Display), BSD(Blind Spot Detection) 등과 같은 시스템들을 포함할 수 있다.

한편, 자동차 조립 공정 중 검차 라인에서는 차량에 장착된 각종 운전자 지원 시스템의 정상 작동 여부를 검사하고 있다.

예컨대, 검차 라인의 휠 얼라인먼트 검사 공정, 롤&브레이크 검사 공정, 자동 진단 공정 등으로 차량을 이동시키며, 이들 공정에서 위에서와 같은 각종 운전자 지원 시스템의 정상 작동 여부를 검사하고 있다.

그런데, 종래 기술에서는 각종 운전자 지원 시스템의 검사 공정들이 검차 라인에서 기능별로 분리되어 있기 때문에, 검사 사이클 타임이 증가하고, 검사 인원의 운영 및 품질 관리에 어려움이 따른다.

이를 해결하기 위하여, 운전자 지원 시스템들 중 어느 하나의 시스템을 각각 검사 가능한 복수의 검사 유닛들을 단일 검사 부스 내에 설치할 수 있도록 구조를 개선한 운전자 지원 시스템 검사 장치가 개발되었다(한국 등록특허공보 제10-1510336호(2015.04.01. 등록).

종래의 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서, 검사 유닛들은 단일 검사 부스 내에 설치될 뿐 물리적으로는 서로 분리 독립된 구조를 갖는다. 그러므로, 검사 유닛들 간에 상호 간섭이 발생하는 것을 방지하기 위하여, 검사 유닛들은 소정의 안정 거리만큼 상호 이격되어 설치되며, 운전자 지원 시스템들의 검사 순서는 이러한 검사 유닛들의 동선을 고려하여 결정된다. 따라서, 종래의 운전자 지원 시스템은, 검사 부스의 면적이 넓다는 점과, 검사에 소요되는 시간이 길다는 점에서 문제점이 있다.

또한, 종래의 운전자 지원 시스템 검사 장치는, 독립적으로 운영 가능한 복수의 로봇들이 단일의 부스 내에서 함께 가동 중인 경우에 작업자가 검사 부스 내에 진입할 수 없도록 규정하는 각종 법규(한국 산업안전보건법 제27조 제1항 등)에 따라 운전자 지원 시스템의 검사 중에 작업자가 검사 부스 내로 진입할 수 없다. 따라서, 종래의 운전자 지원 시스템 검사 장치는, 운전자 지원 시스템의 검사 중에 작업자가 검사 부스 내로 진입하여 검사 유닛들을 실시간으로 관리 및 조작할 수 없다는 문제점이 있다.

본 발명은, 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 검사 유닛들이 설치되는 검사 부스의 필요 면적을 줄일 수 있도록 구조를 개선한 운전자 지원 시스템 검사 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

나아가, 본 발명은, 운전자 지원 시스템들의 검사에 소요되는 시간을 줄일 수 있도록 구조를 개선한 운전자 지원 시스템 검사 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

나아가, 본 발명은, 운전자 지원 시스템의 검사 중에도 작업자가 검사 부스 내에 진입할 수 있도록 구조를 개선한 운전자 지원 시스템 검사 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

나아가, 본 발명은, 검사 부스의 내부 환경을 자동차의 제조 라인과 동일하게 조절할 수 있도록 구조를 개선한 운전자 지원 시스템 검사 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

나아가, 본 발명은, 운전자 지원 시스템의 검사 중에도 작업자가 검사 부스 내로 진입하여 검사기들을 관리 및 조작할 수 있도록 구조를 개선한 운전자 지원 시스템 검사 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 운전자 지원 시스템 검사 장치는, 차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서, 다관절 로봇; 상기 다관절 로봇에 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 어느 일부의 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 제1 검사 유닛; 및 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 다른 일부의 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 제2 검사 유닛을 포함한다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 바람직한 실시예에 따른 운전자 지원 시스템 검사 장치는, 차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서, 다관절 로봇; AVM 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 AVM 검사기와, HUD 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 HUD 검사기를 구비하며, 상기 다관절 로봇에 장착되는 제1 검사 유닛; 및 SCC 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 SCC 검사기와, LDWS 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 LDWS 검사기를 구비하며, 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되는 제2 검사 유닛을 포함한다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 바람직한 실시예에 따른 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 방법은, 다관절 로봇과, 상기 다관절 로봇에 장착되는 제1 검사 유닛과, 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되는 제2 검사 유닛을 포함하며, 차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 방법에 있어서, (a) 상기 제2 검사 유닛을 이용해 상기 운전자 지원 시스템들 중 차량의 외부에서 검사 가능한 시스템을 검사하는 단계; (b) 상기 제2 검사 유닛을 상기 제1 검사 유닛으로부터 분리하는 단계; 및 (c) 상기 제1 검사 유닛을 이용해 상기 운전자 지원 시스템들 중 차량의 내부에서 검사 가능한 시스템을 검사하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 운전자 지원 시스템 검사 장치 및 그 제어방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.

첫째, 본 발명은, 차량에 마련된 운전자 지원 시스템을 검사 가능한 다수의 검사 유닛들이 다관절 로봇에 일체화된 상태로 장착된다. 따라서, 본 발명은, 검사 유닛들의 설치 공간을 줄일 수 있고, 검사 유닛들을 이송하기 위한 이송 장치들의 설치 비용을 줄일 수 있고, 검사 유닛들과 이송 장치들이 상호 간섭되어 파손되는 것을 방지할 수 있다.

둘째, 본 발명은, 차량의 외부에서 운전자 지원 시스템을 검사하기 위한 검사 유닛을 분리한 상태에서 차량의 내부에서 운전자 지원 시스템을 검사할 수 있다. 따라서, 본 발명은, 검사 유닛이 차량의 내부 구조물과 상호 간섭되어 파손되는 방지하고, 차량 내부에서 운전자 지원 시스템을 검사할 때 소요되는 시간을 절감할 수 있다.

셋째, 본 발명은, 검사 부스의 내부 환경을 제조 라인 기타 외부 시설과 동일하게 조절할 수 있다. 따라서, 본 발명은, 환경 차이로 인한 보정 작업 없이 본 발명을 이용해 얻은 검사 데이터를 제조 라인 기타 외부 시설에서도 그대로 활용할 수 있다.

넷째, 본 발명은, 다수의 검사기들이 일체로 설치된 다관절 로봇을 이용해 미리 정해진 검사 순서에 따라 운전자 지원 시스템들을 순차적으로 검사할 수 있으므로, 독립적으로 운영 가능한 복수의 로봇들이 단일의 부스 내에서 함께 가동 중인 경우에 작업자가 부스 내에 진입할 수 없도록 규정하는 각종 법규를 위반하지 않는다. 따라서, 본 발명은, 운전자 지원 시스템의 검사 중에도 작업자가 검사 부스 내로 진입하여 검사기들을 신속하게 관리 및 조작할 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 운전자 지원 시스템 검사 장치의 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 내부를 후방에서 바라본 도면.
도 3은 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 내부를 전방에서 바라본 도면.
도 4는 도 3에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 평면도.
도 5는 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 계통을 설명하기 위한 블록도.
도 6은 도 2에 도시된 다관절 로봇과 이송 유닛을 설명하기 위한 도면.
도 7은 도 6에 도시된 이송 유닛에 설치되는 케이블 체인을 설명하기 위한 도면.
도 8은 도 2에 도시된 제1 검사 유닛과 제2 검사 유닛이 다관절 로봇에 장착된 상태를 나타내는 도면.
도 9는 도 8에 도시된 제1 검사 유닛을 이용해 AVM 시스템과 HUD 시스템을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 10은 도 8에 도시된 터치 프로브의 내부 구조를 개략적으로 나타내는 단면도.
도 11 내지 도 13은 도 8에 도시된 제1 검사 유닛과 제2 검사 유닛의 분리 결합 방법을 설명하기 위한 도면.
도 14는 도 8에 도시된 제2 검사 유닛을 이용해 SCC 시스템을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 15는 도 8에 도시된 제2 검사 유닛의 틸팅 부재를 설명하기 위한 도면.
도 16은 도 8에 도시된 제2 검사 유닛을 이용해 LDWS 시스템을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 17은 도 1에 도시된 제3 검사 유닛이 다관절 로봇에 장착된 상태를 나타내는 도면.
도 18은 도 17에 도시된 제3 검사 유닛을 이용해 BSD 시스템을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 19는 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과하고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

도면에서 각 구성요소 또는 그 구성요소를 이루는 특정 부분의 크기는 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었다. 따라서, 각 구성요소의 크기는 실제크기를 전적으로 반영하는 것은 아니다. 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그러한 설명은 생략하도록 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 운전자 지원 시스템 검사 장치의 사시도이며, 도 2는 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 내부를 후방에서 바라본 도면이다.

또한, 도 3은 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 내부를 전방에서 바라본 도면이며, 도 4는 도 3에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 평면도이며, 도 5는 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 계통을 설명하기 위한 블록도이다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)는, 검사 부스(10); 다축 방향으로 운동 가능하게 마련되는 다관절 로봇(20); 다관절 로봇(20)에 장착되며, 운전자 지원 시스템들 중 어느 일부의 시스템을 차량(V)의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 제1 검사 유닛(30); 제1 검사 유닛(30)에 분리 가능하게 장착되며, 운전자 지원 시스템들 중 다른 일부의 시스템을 차량(V)의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 제2 검사 유닛(40); 다관절 로봇(20)에 장착되며, BSD 시스템을 검사 가능하게 마련되는 제3 검사 유닛(50); 다관절 로봇(20)을 이송 가능한 이송 유닛(60); 및 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)의 전반적인 구동을 제어하는 제어 유닛(70)을 포함한다.

본 명세서에 있어서, 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향은 각각, 검사 부스(10)의 미리 정해진 검사 위치(I)에 배치된 차량(V)의 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향을 말한다.

먼저, 검사 부스(10)는, 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)의 설치 공간을 제공하는 장치이다.

검사 부스(10)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 외부의 소음과 불빛으로부터 격리되도록 마련되며, 차량(V)의 출입이 가능한 적어도 하나의 출입구(11)를 구비한다. 출입구(11)의 형성 개수는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 검사 부스(10)의 전면에 마련되는 제1 출입구(11a)와, 검사 부스(10)의 후면에 마련되는 제2 출입구(11b) 등 총 한 쌍의 출입구들(11)이 형성될 수 있다. 설명의 편의를 위해 이하에서는, 차량(V)은 제1 출입구(11a)를 통해 검사 부스(10)의 내부로 진입하고 제2 출입구(11b)를 통해 검사 부스(10)의 외부로 진출하는 경우를 기준으로 본 발명을 설명하기로 한다.

검사 부스(10)는, 운전자 지원 시스템의 검사에 필요한 각종의 보조 설비들을 더 구비할 수 있다. 예를 들어, 검사 부스(10)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 내부로 진입된 차량(V)을 미리 정해진 검사 위치(I)로 정렬하는 정렬기(12)와, 제1 검사 유닛(30)으로부터 분리된 제2 검사 유닛(40)이 안착되도록 마련되는 안착 프레임(13)과, 출입구(11)를 커버 가능하게 마련되는 롤 스크린(14)과, 차량(V)의 위치에 대한 기준점을 제공하는 AVM 타겟(15)과, 검사 부스(10) 내부 공간에 빛을 조사할 수 있도록 설치되는 가변 조명(16)을 더 구비할 수 있다.

정렬기(12)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(V)의 전륜을 미리 정해진 위치로 정렬하는 프론트 정렬기(12a)와, 차량(V)의 후륜을 미리 정해진 위치로 정렬하는 리어 정렬기(12b)를 구비한다. 정렬기(12)는, 정렬기(12)를 설치하기 위해 검사 부스(10)의 바닥면에 피트를 형성하는 피트 작업을 생략 가능한 무피트 정렬장치(한국 등록특허공보 제10-1558389호 참조)로 구성되는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 정렬기(12)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 검사 부스(10)의 내부로 진입된 차량(V)을 미리 정해진 검사 위치(I)로 정렬할 수 있다.

안착 프레임(13)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 검사 부스(10)의 지지 기둥에 설치된다. 안착 프레임(13)은, 후술할 제2 검사 유닛(40)의 제2 장착 브라켓(41a)이 안착될 수 있도록 제2 검사 유닛(40)의 제2 장착 브라켓(41a)과 대응하는 형상을 갖는다. 롤 스크린(14)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 검사 위치(I)에 배치된 차량(V)의 윈드 실드 글라스(G)를 차량(V)의 전방 측에서 블로킹할 수 있도록 제2 출입구(11b)에 설치된다. 롤 스크린(14)은, 차량(V)이 제2 출입구(11b)를 통해 외부로 진출할 때에는 롤 형태를 갖도록 권취되어 제2 출입구(11b)를 개방한다. 롤 스크린(14)은, 운전자 지원 시스템들의 검사 시에는 시트 형태를 갖도록 권출되어 제2 출입구(11b)를 커버한다. 이러한 롤 스크린(14)은, 제2 출입구(11b)를 통해 검사 부스(10)의 외부로 먼저 진출한 차량(V)의 불빛 등과 같은 외부 불빛이 제2 출입구(11b)를 통해 검사 부스(10)의 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 롤 스크린(14)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 차량(V)의 원드 실드 글라스(G)와 대면하는 면에 형성되며 후술할 비전 카메라(36)의 캘리브레이션을 실시하기 위한 기준 패턴(14a)을 구비할 수 있다.

한편, 롤 스크린(14)은 제2 출입구(11b)에 위치하도록 설치되는 것으로 설명하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 롤 스크린(14)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 외부의 불빛이 제1 출입구(11a)를 통해 검사 부스(10)의 내부로 유입되는 것을 방지할 수 있도록 제1 출입구(11a)에도 설치될 수 있다.

AVM 타겟(15)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 정렬기(12)에 의해 미리 정해진 검사 위치(I)에 배치된 차량(V)을 중심으로 차량(V)의 전방 좌우측, 차량(V)의 측방 좌우측 및 후방 좌우측에 각각 1개씩 위치하도록 총 6개가 설치될 수 있다. 이러한 AVM 타겟들(15)은, AVM 검사기(33)를 AVM 시스템을 검사하기 위한 차량(V)의 위치 기준점을 제공할 수 있다.

그런데, 차량(V)의 위치 기준점은 검사하고자 하는 차량(V)의 사양에 따라 달라질 수 있다. 이를 해결하기 위하여, 검사 부스(10)는, AVM 타겟들(15)을 차량(V)의 사양에 따라 이송하게 마련되는 이송 스테이지들(17)을 더 구비할 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 이송 스테이지들(17)은 검사 부스(10)의 바닥면에 전후 방향 및 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되며, AVM 타겟들(15)은 각각 이러한 이송 스테이지들(17) 중 어느 하나에 설치될 수 있다.

가변 조명(16)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 조도를 조절 가능한 조명으로 구성되며, 검사 부스(10)의 천장면에 설치된다. 이러한 가변 조명(16)은 검사 부스(10) 내부 공간의 조도를 차량(V)이 제조되는 제조 라인 기타 외부 시설의 조도와 동일하도록 조절할 수 있다. 그러면, 제조 라인 기타 외부 시설에서 차량을 제조 및 관리할 경우에, 검사 부스(10)와 외부 시설의 조도 차이를 보정하기 위한 보정 작업 없이 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)를 이용해 얻은 검사 데이터를 그대로 활용하여 차량(V)을 제조 및 관리할 수 있다.

도 6은 도 2에 도시된 다관절 로봇과 이송 유닛을 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 도 6에 도시된 이송 유닛에 설치되는 케이블 체인을 설명하기 위한 도면이다.

다음으로, 다관절 로봇(20)은 검사 유닛들(30, 40, 50)을 다축 방향으로 이송하기 위한 장치이다.

다관절 로봇(20)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 아암들(20a)과, 아암들(20a)을 상호 연결하는 축들(20b)을 구비한다. 다관절 로봇(20)은, 후술할 이송 유닛(60)의 상하 이송기(63)에 장착되며, 적어도 일부분이 차량(V)의 윈도우(W)를 통해 차량(V)의 내부로 진입할 수 있도록 마련된다.

다관절 로봇(20)의 설치 개수는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 총 4대의 다관절 로봇들(20)이 설치될 수 있다. 이러한 다관절 로봇들(20)은, 한 쌍씩 짝을 나누어 후술할 제1 이송 유닛(61)과 제2 이송 유닛(62) 중 어느 하나에 장착될 수 있다. 설명의 편의를 위해 이하에서는, 제1 이송 유닛(61)에 장착되는 다관절 로봇들(20) 중 검사 부스(10)의 전방 쪽에 위치되는 다관절 로봇(20)을 제1 다관절 로봇(22)이라고 명명하고 검사 부스(10)의 후방 쪽에 위치되는 다관절 로봇을 제2 다관절 로봇(24)이라고 명명하기로 한다. 이에 대응하여, 제2 이송 유닛(62)에 장착되는 다관절 로봇들(20) 중 검사 부스(10)의 전방 쪽에 위치되는 다관절 로봇(20)을 제3 다관절 로봇(26)이라고 명명하고 검사 부스(10)의 후방 쪽에 위치되는 다관절 로봇(20)을 제4 다관절 로봇(28)이라고 명명하기로 한다.

이러한 다관절 로봇(20)은 검사 유닛들(30, 40, 50)을 차량(V)의 외부 또는 내부에서 다축 방향으로 이송할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 및 제3 다관절 로봇(22, 26)에는 각각 제1 및 제2 검사 유닛(30, 40)이 장착되며, 제1 및 제3 다관절 로봇(22, 26)은 각각 이러한 제1 및 제2 검사 유닛(30, 40)을 다축 방향으로 이송할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 제2 및 제4 다관절 로봇(24, 28)에는 각각 제3 검사 유닛(50)이 장착되며, 제2 및 제4 다관절 로봇(24, 28)은 각각 이러한 제3 검사 유닛(50)을 다축 방향으로 이송할 수 있다.

다음으로, 이송 유닛(60)은 다관절 로봇(20) 및 이에 결합된 검사 유닛들(30, 40, 50)을 상하 방향 및 전후 방향으로 이송하기 위한 장치이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 이송 유닛은(60), 한 쌍이 마련되어, 검사 위치(I)에 배치된 차량(V)이 그 사이 공간에 위치하도록 설치된다. 설명의 편의를 위해 이하에서는, 검사 위치(I)에 배치된 차량(V)의 일측에 위치하도록 설치된 이송 유닛(60)을 제1 이송 유닛(61)이라고 명명하고, 검사 위치(I)에 배치된 차량(V)의 타측에 위치하도록 설치된 이송 유닛(60)을 제2 이송 유닛(62)이라고 명명하기로 한다.

제1 이송 유닛(61)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 일단에 제1 다관절 로봇(22)이 장착되어 제1 다관절 로봇(22)을 상하 방향으로 이송 가능한 제1 상하 이송기(63a)와, 일단에 제2 다관절 로봇(24)이 장착되어 제2 다관절 로봇(24)을 상하 방향으로 이송 가능한 제2 상하 이송기(63b)와, 제1 상하 이송기(63a)와 제2 상하 이송기(63b)를 전후 방향으로 이송 가능한 제1 캐리지(64a)를 구비한다.

제2 이송 유닛(62)은, 도 3에 도시된 바와 같이, 일단에 제3 다관절 로봇(26)이 장착되어 제3 다관절 로봇(26)을 상하 방향으로 이송 가능한 제3 상하 이송기(63c)와, 일단에 제4 다관절 로봇(28)이 장착되어 제4 다관절 로봇(28)을 상하 방향으로 이송 가능한 제4 상하 이송기(63d)와, 제3 상하 이송기(63c)와 제4 상하 이송기(63d)를 전후 방향으로 이송 가능한 제2 캐리지(64b)를 구비한다.

이러한 제1 이송 유닛(61)과 제2 이송 유닛(62)은, 차량(V)을 사이에 두고 대칭적으로 설치된다는 점을 제외하고는 서로 동일한 구조를 갖는다. 따라서, 설명의 편의를 위해 이하에서는, 제1 이송 유닛(61)을 중심으로 제1 이송 유닛(61)과 제2 이송 유닛(62)에 대하여 설명하기로 한다.

제1 상하 이송기(63a)와 제2 상하 이송기(63b)는 서로 동일한 구조를 갖는다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 상하 이송기(63a)와 제2 상하 이송기(63b)는 각각, 다단으로 길이 조절이 가능한 텔레스코픽 승강 장치로 구성될 수 있다.

제1 상하 이송기(63a)는 검사 부스(10)의 전방 쪽에 위치하도록 제1 캐리지(64a)에 장착되며, 제2 상하 이송기(63b)는 검사 부스(10)의 후방 쪽에 위치하도록 차량(V)의 후방 쪽에 위치하도록 제1 캐리지(64a)에 장착된다. 그러면, 제1 상하 이송기(63a)는 제1 다관절 로봇(22)과 제1 및 제2 검사 유닛(30, 40)을 상하 방향으로 이송할 수 있고, 제2 상하 이송기(63b)는 제2 다관절 로봇(24)과 제3 검사 유닛(50)을 상하 방향으로 이송할 수 있다.

이에 대응하여, 제3 상하 이송기(63c)는 제3 다관절 로봇(26)과 제1 및 제2 검사 유닛(30, 40)을 상하 방향으로 이송할 수 있고, 제4 상하 이송기(63d)는 제4 다관절 로봇(28)과 제3 검사 유닛(50)을 상하 방향으로 이송할 수 있다.

제1 캐리지(64a)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 검사 부스(10)의 천장에 전후 방향으로 연장되도록 설치되는 리니어 레일(65)과, 검사 부스(10)의 전방 쪽에 위치하도록 리니어 레일(65)에 이동 가능하게 설치되는 제1 리니어 모터(66a)와, 검사 부스(10)의 후방 쪽에 위치하도록 리니어 레일(65)에 이동 가능하게 설치되는 제2 리니어 모터(66b)를 구비할 수 있다.

제1 리니어 모터(66a)와 제2 리니어 모터(66b)는 각각, 자력을 발생하여, 이러한 자력을 통해 리니어 레일(65)을 따라 전후 방향으로 왕복 이동 가능하게 마련된다. 제1 리니어 모터(66a)에는 제1 상하 이송기(63a)의 타단이 장착되고, 제2 리니어 모터(66b)에는 제2 상하 이송기(63b)의 타단이 장착된다.

이러한 제1 캐리지(64a)는, 제1 상하 이송기(63a)를 전후 방향으로 왕복 이송하여, 제1 다관절 로봇(22)과 제1 및 제2 검사 유닛(30, 40)을 전후 방향으로 왕복 이송할 수 있다. 또한, 제1 캐리지(64a)는, 제2 상하 이송기(63b)를 전후 방향으로 왕복 이송하여, 제2 다관절 로봇(24)과 제3 검사 유닛(50)을 전후 방향으로 왕복 이송할 수 있다.

이에 대응하여, 제2 캐리지(64b)는, 제3 상하 이송기(63c)를 전후 방향으로 왕복 이송하여, 제3 다관절 로봇(26)과 제1 및 제2 검사 유닛(30, 40)을 전후 방향으로 왕복 이송할 수 있다. 또한, 제2 캐리지(64b)는, 제4 상하 이송기(63d)를 전후 방향으로 왕복 이송하여, 제4 다관절 로봇(28)과 제3 검사 유닛(50)을 전후 방향으로 왕복 이송할 수 있다.

한편, 검사 유닛들(30, 40, 50)은 다관절 로봇(20)과 이송 유닛(60)에 의해 이송되므로, 검사 유닛들(30, 40, 50)을 전기 공급원 또는 제어 유닛(70)과 전기적으로 연결하는 전기 배선들(E)은 검사 유닛들(30, 40, 50)의 이송 거리를 고려하여 길이가 넉넉하게 마련되어야 한다. 이처럼 전기 배선들(E)의 길이가 넉넉하게 마련되면, 전기 배선들(E)이 다관절 로봇(20)과 이송 유닛(60)에 꼬여 훼손될 우려가 있다. 이를 해결하기 위하여, 도 7에 도시된 바와 같이, 이송 유닛(60)은 전기 배선들(E)이 매설되는 케이블 체인(67)과, 케이블 체인(67)을 지지하게 마련되는 지지 부재(68)를 더 구비할 수 있다.

케이블 체인(67)의 일단은 미리 정해진 위치에 고정되도록 설치되고, 케이블 체인(67)의 타단은 상하 이송기(63)를 따라 전후 방향으로 이동 가능하도록 설치되고, 케이블 체인(67)의 중간부는 'U 자형'으로 절곡되도록 배치된다. 예를 들어, 케이블 체인(67)의 일단은, 리니어 레일(65)에 고정될 수 있고, 케이블 체인(67)의 타단은 리니어 모터(66)에 고정될 수 있다. 이러한 케이블 체인(67) 및 케이블 체인(67)에 매설된 전기 배선들(E)은, 캐리지(64)에 의해 전후 방향으로 이송될 수 있다. 이를 통해 케이블 체인(67)은 전기 배선들(E)을 다관절 로봇(20)과 이송 유닛(60)에 꼬이지 않도록 외부로부터 보호할 수 있다.

그런데, 케이블 체인(67)은, 일단이 리니어 레일(65)에 고정되고 타단이 리니어 모터(66)에 고정되므로, 중간부가 공중에 떠있게 된다. 그러면, 케이블 체인(67)의 중간부에 하중이 집중되어 처짐이 발생함으로써, 케이블 체인(67) 및 케이블 체인(67)에 매설된 전기 배선들(E)이 훼손될 우려가 있다. 지지 부재(68)는 이러한 케이블 체인(67)의 중간부를 지지 가능하게 마련된다. 예를 들어, 지지 부재(68)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 캐리지(64)가 상하 이송기(63)를 전후 방향으로 이송할 때 상하 이송기(63)를 따라 전후 방향으로 이동될 수 있도록 설치되는 지지 프레임(68a)과, 케이블 체인(67)의 중간부를 지지할 수 있도록 지지 프레임(68a)에 장착되는 지지 롤러(68b)를 구비할 수 있다. 지지 프레임(68a)은 리니어 모터(66)에 고정되는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 지지 부재(68)에 의하면, 상하 이송기(63)가 캐리지(64)에 의해 전후 방향으로 이송될 때, 지지 롤러(68b)는 지지 프레임(68a)에 의해 전후 방향으로 이송되면서 케이블 체인(67)의 중간부를 연속적으로 지지함으로써 케이블 체인(67)의 중간부가 과도하게 처지는 것을 방지할 수 있다.

도 8은 도 2에 도시된 제1 검사 유닛과 제2 검사 유닛이 다관절 로봇에 장착된 상태를 나타내는 도면이며, 도 9는 도 8에 도시된 제1 검사 유닛을 이용해 AVM 시스템과 HUD 시스템을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 10은 도 8에 도시된 터치 프로브의 내부 구조를 개략적으로 나타내는 단면도이다.

다음으로, 제1 검사 유닛(30)은, AVM 시스템과 HUD 시스템을 차량(V)의 내부에서 검사하기 위한 장치이다.

제1 검사 유닛(30)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 제1 검사 유닛(30)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 검사 유닛(30)의 지지 골격을 형성하는 제1 유닛 프레임(31)과, 제1 검사 유닛(30)과 제2 검사 유닛(40)의 분리 결합을 위한 제1 커플러(32)와, AVM 시스템을 차량(V)의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 AVM 검사기(33)와, HUD 시스템을 차량(V)의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 HUD 검사기(34)와, 차량(V)의 구조물을 감지 가능한 감지 센서(35)를 구비할 수 있다.

제1 검사 유닛(30)은, 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 검사 유닛(40)이 제1 검사 유닛(30)으로부터 분리된 경우에, 적어도 일부분이 차량(V)의 윈도우(W)를 통해 차량(V)의 내부로 진입할 수 있도록 미리 정해진 형상을 갖는다. 또한, 제1 검사 유닛(30)은, 한 쌍이 마련되어 제1 다관절 로봇(22)과 제3 다관절 로봇(26)에 각각 1개씩 장착된다.

제1 유닛 프레임(31)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 그 일단에 마련된 제1 장착 브라켓(31a)에 의하여 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)의 말단에 마련된 아암(20a)에 장착된다. 제1 유닛 프레임(31)은 제1 장착 브라켓(31a)으로부터 일방향으로 길게 연장된 판재 형상을 갖는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

제1 커플러(32)는, 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)과 간섭되지 않도록 제1 유닛 프레임(31)에 설치된다. 예를 들어, 제1 커플러(32)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 유닛 프레임(31)의 일단의 하면에 설치될 수 있다. 제1 커플러(32)로서 사용 가능한 커플러의 종류는 특별히 한정되지 않으며, 툴 체인저 분야에서 일반적으로 사용되는 커플러가 제1 커플러(32)로서 사용될 수 있다. 이러한 제1 커플러(32)는 후술할 제2 검사 유닛(40)의 제2 커플러(42)와 분리 가능하게 결합됨으로써 제1 검사 유닛(30)과 제2 검사 유닛(40)을 분리 가능하게 결합할 수 있다. 제1 검사 유닛(30)과 제2 검사 유닛(40)의 분리 결합한 대한 보다 자세한 설명은, 제2 커플러(42)에 대한 설명과 함께 후술하기로 한다.

AVM 검사기(33)는 차량(V)에 마련된 AVM 시스템을 보정 및 검사할 수 있도록 마련된다. 여기서, AVM 시스템(Around View Monitoring System)이란, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(V)의 전후좌우에 각각 1대씩 설치된 총 4대의 AVM 카메라들(A)에 의해 촬영된 영상을 이용하여, 차량(V)에 마련된 디스플레이 장치의 화면(M)(이하, 'AVM 시스템의 화면(M)'이라고 함)에 차량(V)과 그 주변을 마치 위에서 촬영한 것과 같은 영상을 출력하는 기술을 말한다.

AVM 검사기(33)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, AVM 검사기(33)는, 도 8에 도시된 바와 같이, AVM 시스템의 화면(M)을 촬영하는 비전 카메라(36)와, AVM 시스템의 화면(M)을 터치하여 AVM 시스템을 보정하는 터치 프로브(37)와, 터치 프로브(37)를 AVM 시스템의 화면(M)을 터치 가능하게 이송하는 액추에이터(38)를 구비할 수 있다.

비전 카메라(36)는, 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)과 간섭되지 않도록 제1 유닛 프레임(31)에 설치된다. 예를 들어, 비전 카메라(36)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 장착 브라켓(31a)이 마련된 제1 유닛 프레임(31)의 일단과 반대되는 제1 유닛 프레임(31)의 타단의 상면에 설치될 수 있다.

비전 카메라(36)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)에 의해 차량(V)의 내부로 진입된 상태에서, AVM 시스템의 화면(M)을 촬영하고, 촬영된 영상을 제어 유닛(70)에 전달할 수 있다.

터치 프로브(37)는, 액추에이터(38)에 의해 왕복 이송될 수 있도록 액추에이터(38)에 설치된다. 예를 들어, 터치 프로브(37)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 액추에이터(38)가 실린더로 구성되는 경우에, 실린더 로드(38a)를 따라 왕복 이송될 수 있도록 실린더 로드(38a)에 결합될 수 있다.

터치 프로브(37)는, AVM 시스템의 화면(M)을 터치 조작하여 AVM 시스템의 화면(M)을 보정할 수 있도록 마련된다. 그런데, AVM 시스템의 화면(M)은 차량(V)의 사양에 따라 가압식 터치 스크린 또는 정전식 터치 스크린으로 구성될 수 있다. 따라서, 터치 프로브(37)는 가압식 터치 스크린과 정전식 터치 스크린 모두에 적용 가능하게 구성되는 것이 바람직하다. 예를 들어, 터치 프로브(37)는, 도 10에 도시된 바와 같이, AVM 시스템의 화면(M)과 직접 접촉될 수 있도록 마련되는 접촉 부재(37a)와, 접촉 부재(37a) 내부에 배치되는 도전성 부재(37b)와, 접촉 부재(37a)가 AVM 시스템의 화면(M)에 접촉될 때 인가되는 가압력에 의해 탄성 수축되도록 마련되는 탄성 부재(37c)를 구비할 수 있다.

접촉 부재(37a)는, 도 10에 도시된 바와 같이, 골무 형상을 갖고, 실린더 로드(38a)의 단부에 덮어씌워진다. 접촉 부재(37a)는 고무 재질을 갖는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 접촉 부재(37a)는, AVM 시스템의 화면(M)이 가압식 터치 스크린으로 구성되는 경우에, AVM 시스템의 화면(M)과 직접 접촉되어 AVM 시스템의 화면(M)을 터치 조작할 수 있다.

도전성 부재(37b)는, 도 10에 도시된 바와 같이, 접촉 부재(37a)의 내측면과 실린더 로드(38a)의 단부 사이에 개재되도록 접촉 부재(37a)의 내부에 배치될 수 있다. 도전성 부재(37b)는 AVM 시스템의 화면(M)과 원활하게 통전 가능한 도전성 금속 스트링으로 구성될 수 있다. 도전성 부재(37b)는, AVM 시스템의 화면(M)이 정전식 터치 스크린으로 구성되는 경우에, AVM 시스템의 화면(M)과 통전되어 AVM 시스템의 화면(M)을 터치 조작할 수 있다.

탄성 부재(37c)는, 도 10에 도시된 바와 같이, 도전성 부재(37b)와 실린더 로드(38a)의 단부 사이에 개재되도록 접촉 부재(37a)의 내부에 배치될 수 있다. 탄성 부재(37c)는 압축 스프링으로 구성되는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 탄성 부재(37c)는, 접촉 부재(37a)가 AVM 시스템의 화면(M)과 접촉될 때 인가되는 가압력에 의해 탄성 수축되어 AVM 시스템의 화면(M)의 산포를 흡수할 수 있다.

액추에이터(38)는, 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)과 간섭되지 않도록 제1 유닛 프레임(31)에 설치될 수 있다. 예를 들어, 액추에이터(38)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 유닛 프레임(31)의 타단의 하면에 설치될 수 있다. 액추에이터(38)는 터치 프로브(37)를 왕복 이송 가능한 다양한 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 액추에이터(38)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 실린더 로드(38a)를 구비하는 에어 실린더로 구성될 수 있다. 액추에이터(38)는 접촉 부재(37a) 또는 도전성 부재(37b)가 AVM 시스템의 화면(M)을 터치 조작할 수 있도록 터치 프로브(37)를 왕복 이송할 수 있다.

제어 유닛(70)은, 터치 프로브(37)가 AVM 시스템의 화면(M)을 터치 조작하도록 액추에이터(38)를 제어함과 함께, AVM 시스템의 화면(M)과 터치 프로브(37)를 촬영하도록 비전 카메라(36)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 제어 유닛(70)은 검사 부스(10)에 구비된 AVM 타겟들(15)의 위치를 기준으로 AVM 시스템을 자동으로 보정함과 함께, AVM 시스템의 화면(M)이 차량(V)의 영상을 정상적으로 출력하고 있는지 여부를 포함한 AVM 시스템의 정상 작동 여부를 검사할 수 있다.

HUD 검사기(34)는 차량(V)에 마련된 HUD 시스템을 보정 및 검사할 수 있도록 마련된다. 여기서, HUD 시스템(Head Up Display System)이란, 차량(V)의 운행 중에 운전자의 주 시야를 벗어나지 않는 범위 내에서 내비게이션 정보 등과 같은 차량(V)의 운행에 필요한 정보를 차량(V)의 윈드 실드 글라스(G)에 표출하는 기술을 말한다.

HUD 검사기(34)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, HUD 검사기(34)는, HUD 시스템에 의해 표출된 영상을 촬영하는 비전 카메라를 구비할 수 있다. 그런데, 제1 검사 유닛(30)에는 AVM 검사기(33)를 위한 비전 카메라(36)가 이미 설치되어 있다. 따라서, HUD 검사기(34) 전용의 비전 카메라를 별도로 설치하기 보다는 AVM 검사기(33)용 비전 카메라(36)를 HUD 검사기(34)용으로도 활용하는 것이 바람직하다.

비전 카메라(36)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)에 의해 차량(V)의 내부로 진입된 상태에서, 윈드 실드 글라스(G)에 표출된 HUD 시스템의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 제어 유닛(70)에 전달할 수 있다.

제1 검사 유닛(30)은, 전술한 바와 같이, 제1 다관절 로봇(22)과 제3 다관절 로봇(26)에 각각 1개씩 총 한 쌍이 설치된다. 따라서, 도 9에 도시된 바와 같이, 제1 검사 유닛들(30) 중 어느 하나에 구비된 비전 카메라(36)를 이용해 HUD 시스템의 영상을 촬영하고, 제1 검사 유닛들(30) 중 나머지 하나에 구비된 비전 카메라(36)를 이용해 AVM 시스템의 화면(M)을 촬영할 수 있다. 그러면, HUD 시스템과 AVM 시스템을 동시에 검사할 수 있으므로, 운전자 지원 시스템들의 검사에 소요되는 시간을 절감할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 검사 유닛들(30) 중 어느 하나에 고장이 발생한 경우 기타 특별한 사정이 있을 때에는, 제1 검사 유닛들(30) 중 어느 하나에 마련된 비전 카메라(36)를 이용해 AVM 시스템과 HUD 시스템을 순차적으로 검사할 수도 있다.

한편, 검사 부스(10)에는 검사를 마친 차량(V)이 외부로 진출하기 위한 제2 출입구(11b)가 마련된다. 이로 인해, 미리 검사를 마친 차량(V)의 불빛 기타 외부의 불빛이 제2 출입구(11b)를 통해 윈드 실드 글라스(G)에 조사되면, HUD 시스템의 화면은 이러한 외부의 불빛에 의해 왜곡될 우려가 있다. 이를 해결하기 위하여, 도 9에 도시된 바와 같이, 롤 스크린(14)은, HUD 시스템을 검사 중일 때 윈드 실드 글라스(G)를 블로킹하도록 권출되어, 제2 출입구(11b)를 통해 유입된 외부의 불빛이 윈드 실드 글라스(G)에 조사되는 것을 방지할 수 있다.

제어 유닛(70)은 HUD 시스템의 화면을 촬영하도록 비전 카메라(36)를 제어할 수 있다. 이를 통해, 제어 유닛(70)은, 비전 카메라(36)로부터 전달된 HUD 시스템의 화면의 영상을 분석 처리하여, HUD 시스템 정상 작동 여부를 검사하고, HUD 시스템의 비정상 작동 시에는 HUD 시스템의 보정 작업을 실시한다. 그런데, 도 9에 도시된 바와 같이, 윈드 실드 글라스(G)와 대면되는 롤 스크린(14)의 일면에는 기준 패턴(14a)이 마련된다. 따라서, 제어 유닛(70)은, 기준 패턴(14a)을 촬영하도록 비전 카메라(36)를 제어하여, 비전 카메라(36)에 촬영된 기준 패턴(14a)의 영상을 기준으로 비전 카메라(36)에 대한 캘리브레이션을 실시할 수 있다.

감지 센서(35)는, 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)과 간섭되지 않도록 제1 유닛 프레임(31)에 설치된다. 예를 들어, 감지 센서(35)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 유닛 프레임(31)의 타단의 측부에 설치될 수 있다. 감시 센서는 차량(V)의 구조물을 감지 가능한 다양한 종류의 센서들로 구성될 수 있다. 예를 들어, 감지 센서(35)는 초음파 센서로 구성될 수 있다.

제어 유닛(70)은, 감지 센서(35)로부터 전달된 신호를 분석 처리하여 차량(V)의 구조물을 감지할 수 있다. 이를 통해, 제어 유닛(70)은, 제1 및 제2 검사 유닛(30, 40)과 차량(V)의 구조물이 상호 간섭하지 않도록 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)의 움직임을 제어할 수 있다.

한편, 제1 검사 유닛(30)은 AVM 시스템과 HUD 시스템을 검사하기 위해 AVM 검사기(33)와 HUD 검사기(34)를 구비하는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 제1 검사 유닛(30)은, 다른 운전자 지원 시스템을 검사하기 위한 검사기를 더 구비할 수 있다.

도 11 내지 도 13은 도 8에 도시된 제1 검사 유닛과 제2 검사 유닛의 분리 결합 방법을 설명하기 위한 도면이다.

다음으로, 제2 검사 유닛(40)은, SCC 시스템과 LDWS 시스템을 차량(V)의 외부에서 검사하기 위한 장치이다.

제2 검사 유닛(40)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 제2 검사 유닛(40)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 검사 유닛(40)의 지지 골격을 형성하는 제2 유닛 프레임(41)과, 제1 검사 유닛(30)과 제2 검사 유닛(40)의 분리 결합을 위한 제2 커플러(42)와, SCC 시스템을 차량(V)의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 SCC 검사기(43)와, HUD 시스템을 차량(V)의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 LDWC 검사기(44)를 구비할 수 있다. 제2 검사 유닛(40)은, 한 쌍이 마련되어 제1 다관절 로봇(22)에 장착된 제1 검사 유닛(30)과 제3 다관절 로봇(26)에 장착된 제1 검사 유닛(30)에 각각 1개씩 장착될 수 있다.

제2 유닛 프레임(41)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 커플러(42)에 의하여 제1 유닛 프레임(31)에 분리 가능하게 장착된다. 제2 유닛 프레임(41)은 제1 유닛 프레임(31)과 수직을 이루도록 길게 연장된 판재 형상을 갖는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

제2 유닛 프레임(41)의 상단부에는, 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 장착 브라켓(41a)이 마련된다. 제2 장착 브라켓(41a)은 검사 부스(10)의 안착 프레임(13)에 안착될 수 있도록 안착 프레임(13)과 대응하는 형상을 갖는다. 제2 장착 브라켓(41a)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 안착 프레임(13)에 마련되는 정렬홈(13a)에 삽입 가능하도록 제2 장착 브라켓(41a)의 하면으로부터 돌출 형성되는 적어도 하나의 정렬 돌기(41b)를 구비할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 안착 프레임(13)에 정렬 돌기(41b)에 형성하고 제2 장착 브라켓(41a)에 정렬홈(13a)을 형성할 수도 있다.

제2 커플러(42)는, 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)과 간섭되지 않도록 제2 유닛 프레임(41)에 설치된다. 예를 들어, 도 8에 도시된 바와 같이, 제2 장착 브라켓(41a)의 상면에 설치될 수 있다. 제2 커플러(42)로서 사용 가능한 커플러의 종류는 특별히 한정되지 않으며, 툴 체인저 분야에서 일반적으로 사용되는 전술한 제1 커플러(32)와 분리 가능하게 결합되는 커플러가 제2 커플러(42)로서 사용될 수 있다. 이러한 제2 커플러(42)는 제1 검사 유닛(30)의 제1 커플러(32)와 분리 가능하게 결합됨으로써 제1 검사 유닛(30)과 제2 검사 유닛(40)을 분리 가능하게 결합될 수 있다.

이하에서는, 도 11 내지 도 13을 참조하여, 제1 및 제2 커플러(42)를 이용해 제1 및 제2 검사 유닛(40)을 분리 결합하는 방법을 설명하기로 한다.

먼저, 제어 유닛(70)은, 도 11에 도시된 바와 같이, 제1 검사 유닛(30)과 제2 검사 유닛(40)이 제1 커플러(32)와 제2 커플러(42)에 의해 서로 결합된 상태에서, 이송 유닛(60)과 다관절 로봇(20)을 제어하여 제2 검사 유닛(40)의 제2 장착 브라켓(41a)을 안착 프레임(13)에 안착시킨다. 이때 제어 유닛(70)은, 제2 장착 브라켓(41a)의 정렬 돌기(41b)가 안착 프레임(13)의 정렬홈(13a)에 삽입되도록 이송 유닛(60)과 다관절 로봇(20)을 제어하여 제2 장착 브라켓(41a)을 미리 정해진 안착 위치에 안정적으로 안착시킨다.

다음으로, 제어 유닛(70)은, 도 11에 도시된 바와 같이, 제2 장착 브라켓(41a)이 안착 프레임(13)에 안착된 상태에서, 제1 및 제2 커플러(42)를 서로 분리되도록 제어하여 제1 검사 유닛(30)과 제2 검사 유닛(40)을 서로 분리시킬 수 있다. 그러면, 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이, 제1 검사 유닛(30)은 여전히 다관절 로봇(20)에 장착된 상태를 유지하고, 제2 검사 유닛(40)은 안착 프레임(13)에 안착된다.

이후에, 제어 유닛(70)은, 제2 검사 유닛(40)으로부터 분리된 제1 검사 유닛(30)을 이용해 AVM 시스템과 HUD 시스템을 검사할 수 있다.

도 14는 도 8에 도시된 제2 검사 유닛을 이용해 SCC 시스템을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 15는 도 8에 도시된 제2 검사 유닛의 틸팅 부재를 설명하기 위한 도면이다. 도 16은 도 8에 도시된 제2 검사 유닛을 이용해 LDWS 시스템을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

SCC 검사기(43)는 차량(V)에 마련된 SCC 시스템을 보정 및 검사할 수 있도록 마련된다. 여기서, SCC 시스템(Smart Cruise Control System)이란, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(V)의 앞부분에 장착된 SCC 레이더 센서(S)를 이용해 전방 차량과의 차간 거리를 측정하고, 이러한 차간 거리를 적절하게 유지시키는 기술을 말한다. 당업계에서는 이러한 SCC 시스템을 정속 주행 장치 또는 자동 속도 조절 장치라고 한다.

SCC 검사기(43)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, SCC 검사기(43)는, 도 8에 도시된 바와 같이, SCC 시스템의 SCC 레이더 센서(S)로부터 출력된 SCC 레이더 신호를 반사하여 SCC 시스템의 수신부(미도시)에 입력 가능한 SCC 레이더 반사체(45)와, SCC 레이더 반사체(45)에 의해 반사되지 못한 SCC 레이더 신호를 흡수 가능한 흡수 부재(46)와, SCC 레이더 센서(S)의 배치 양상에 따라 SCC 레이더 반사체(45)의 배치 각도를 조절 가능한 틸팅 부재(47)를 구비할 수 있다.

SCC 레이더 반사체(45)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 흡수 부재(46)에 비해 SCC 레이더 센서(S) 쪽으로 돌출되도록 흡수 부재(46)에 장착된다. 이러한 SCC 레이더 반사체(45)는, SCC 시스템의 SCC 레이더 센서(S)에서 출력된 SCC 레이더 신호를 반사하여 SCC 시스템의 수신부로 입력시키는 기능을 수행한다. 당업계에서는 이러한 SCC 레이더 반사체(45)를 코너 리플렉터(Corner reflector)라고도 한다.

흡수 부재(46)는, 도 8에 도시된 바와 같이, SCC 레이더 신호를 흡수 가능한 재질로 형성되며, 제2 유닛 프레임(41)에 장착된다. 흡수 부재(46)는 SCC 레이더 반사체(45)에 비해 넓은 면적을 갖는 판재 형상을 갖는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

흡수 부재(46)에는 흡수 부재(46)의 전체 용적으로 줄이기 위한 적어도 하나의 개방구(46a)가 형성되는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 흡수 부재(46)는, SCC 레이더 센서(S)로부터 출력된 SCC 레이더 신호 중 SCC 레이더 반사체(45)에 의해 반사되지 못한 일부의 SCC 레이더 신호를 흡수할 수 있다. 따라서, 흡수 부재(46)는, SCC 레이더 반사체(45)에 의해 반사되지 못한 일부의 SCC 레이더 신호가 다른 구조물에 의해 반사되어 SCC 시스템에 입력됨으로써, SCC 시스템의 검사 결과에 왜곡이 발생하는 것을 방지할 수 있다.

틸팅 부재(47)는, SCC 레이더 반사체(45)와 흡수 부재(46)의 배치 각도를 SCC 레이더 센서(S)의 배치 양상에 따라 조절할 수 있도록 마련된다. SCC 레이더 센서(S)의 배치 양상은 차량(V)의 사양에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 SCC 레이더 센서(S)로부터 출력된 SCC 레이더 신호의 진행 방향 역시 차량(V)의 사양에 따라 달라질 수 있다. 따라서, SCC 검사기(43)는, SCC 레이더 신호가 SCC 레이더 반사체(45)에 일정한 방향으로 입사될 수 있도록 SCC 레이더 반사체(45)와 흡수 부재(46)의 배치 각도를 조절 가능한 틸팅 부재(47)를 구비하는 것이다.

틸팅 부재(47)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 틸팅 부재(47)는, 도 15(a)에 도시된 바와 같이, 실린더로 구성될 수 있다. 이처럼 틸팅 부재(47)가 실린더 구성될 경우에, 도 15(a)에 도시된 바와 같이, 실린더 본체(47a)는 후술할 LDWS 디스플레이(48)에 고정되고, 실린더 로드(47b)는 흡수 부재(46)에 고정될 수 있다. 또한, 흡수 부재(46)는, 도 15(a)에 도시된 바와 같이, 회전축(46b)을 중심으로 회전될 수 있도록 제2 유닛 프레임(41)에 힌지 결합될 수 있다. 그러면, 틸팅 부재(47)는, 도 15(b) 및 도 15(c)에 도시된 바와 같이, 흡수 부재(46) 및 SCC 레이더 반사체(45)의 배치 각도를 SCC 레이더 센서(S)의 배치 양상에 따라 조절할 수 있다.

제어 유닛(70)은, 도 14에 도시된 바와 같이, SCC 시스템의 SCC 레이더 센서(S)로부터 출력된 SCC 레이더 신호가 SCC 레이더 반사체(45)에 의해 반사되어 SCC 시스템의 수신부에 입력되도록 이송 유닛(60)과 다관절 로봇(20)을 제어한다. 이때, 제어 유닛(70)은, SCC 레이더 반사체(45)와 SCC 레이더 센서(S) 사이의 거리가 미리 정해진 측정 거리가 되도록 이송 유닛(60)과 다관절 로봇(20)을 제어하는 것이 바람직하다. 또한, 제어 유닛(70)은, SCC 레이더 센서(S)의 배치 양상에 따라 SCC 레이더 반사체(45)와 흡수 부재(46)의 배치 각도가 조절되도록 틸팅 부재(47)를 제어한다. 이를 통해, 제어 유닛(70)은, SCC 레이더 센서(S)로부터 출력된 SCC 레이더 신호의 송신 값과 SCC 레이더 반사체(45)에 의해 SCC 시스템의 수신부에 입력된 SCC 레이더 신호의 수신 값의 차이를 계산하여, SCC 시스템의 측정점을 보정함과 함께, SCC 시스템의 정상 작동 여부를 검사할 수 있다.

한편, SCC 레이더 센서(S)는, 차량(V)의 사양에 따라 1개 또는 2개가 설치될 수 있다. 그런데, 도 15에 도시된 바와 같이, 제2 검사 유닛(40)은 한 쌍이 마련되어 제1 다관절 로봇(22)과 제3 다관절 로봇(26)에 각각 1개씩 설치된다. 따라서, 1개의 SCC 레이더 센서(S)가 설치되는 경우에는, 어느 하나의 제2 검사 유닛(40)에 구비된 SCC 검사기(43)만 제한적으로 이용해 SCC 시스템을 보정 및 검사할 수 있다. 이에 반해, 2개의 SCC 레이더 센서(S)들이 설치되는 경우에는, 한 쌍의 제2 검사 유닛들(40)에 구비된 SCC 검사기들(43)을 함께 이용해 SCC 시스템을 보정 및 검사할 수 있다. 즉, SCC 레이더 센서(S)의 설치 개수에 따라 제2 검사 유닛(40)의 작동 개수도 선택적으로 조절되는 것이다.LDWC 검사기(44)는 차량(V)에 마련된 LDWS 시스템을 검사할 수 있도록 마련된다. 여기서, LDWS 시스템(Lane Departure Warning System)이란, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(V)이 차선을 이탈한 것으로 판단되면 운전자에게 경보음 등을 통해 경보하는 기술을 말한다. 이러한 LDWS 시스템은, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(V)의 룸미러 하단의 윈드 쉴드 글라스(G) 안쪽면에 장착된 LDWS 카메라(L)를 통해 차량(V)의 전방에 위치한 도로의 차선을 촬영한 후, LDWS 카메라(L)에 의해 촬영된 차선의 영상을 분석 및 처리하여 차량(V)이 차선을 이탈했는지 여부를 판단한다.

LDWC 검사기(44)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, LDWC 검사기(44)는, 도 8에 도시된 바와 같이, LDWS 검사용 이미지(48b)를 영상 출력 가능한 LDWS 디스플레이(48)를 구비할 수 있다. LDWS 디스플레이(48)는, 도 18에 도시된 바와 같이, LDWS 검사용 이미지(48b)를 영상 출력 가능한 화면(48a)이 SCC 레이더 반사체(45)의 돌출 방향의 반대 방향을 향하도록 제2 유닛 프레임(41)에 고정 설치된다. LDWS 디스플레이(48)가 출력 가능한 LDWS 검사용 이미지(48b)의 종류는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, LDWS 디스플레이(48)는, 도 16에 도시된 바와 같이, LDWS 카메라(L)의 측정점을 보정하기 위한 LDWS 보정 타겟을 LDWS 검사용 이미지(48b)로서 영상 출력할 수 있다.

제어 유닛(70)은, 도 16에 도시된 바와 같이, LDWS 카메라(L)가 LDWS 검사용 이미지(48b)를 촬영할 수 있도록 이송 유닛(60)과 다관절 로봇(20)과 LDWS 디스플레이(48)를 제어한다. 이를 통해, 제어 유닛(70)은, LDWS 카메라(L)에 의해 촬영된 LDWS 검사용 이미지(48b)를 분석 및 처리하여, LDWS 카메라(L)의 측정점을 보정하고, LDWS 시스템의 정상 작동 여부를 검사할 수 있다.

한편, 제어 유닛(70)은, 도 16에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 제2 검사 유닛들(40)에 구비된 LDWS 디스플레이들(48)을 함께 이용해 LDWS 시스템을 보정 및 검사하는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 제어 유닛(70)은, 어느 하나의 제2 검사 유닛(40)에 구비된 LDWS 디스플레이(48)만 제한적으로 이용해 LDWS 시스템의 보정 및 검사할 수도 있다.

한편, 제2 검사 유닛(40)은 제1 검사 유닛(30)에 분리 가능하게 장착되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 제1 커플러(32)를 제1 유닛 프레임(31) 대신 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)의 말단에 마련된 아암(20a)에 설치하여, 제2 검사 유닛(40)을 제1 다관절 로봇(22) 또는 제3 다관절 로봇(26)에 분리 가능하게 장착할 수도 있다.

또한, 차량(V)의 구조물을 감지하기 위한 감지 센서(35)는 제1 검사 유닛(30)에 설치되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 감지 센서(35)는 제2 검사 유닛(40)에도 별도로 설치될 수 있다.

도 17은 도 1에 도시된 제3 검사 유닛이 다관절 로봇에 장착된 상태를 나타내는 도면이며, 도 18은 도 17에 도시된 제3 검사 유닛을 이용해 BSD 시스템을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

다음으로, 제3 검사 유닛(50)은 차량(V)에 마련된 BSD 시스템을 검사하기 위한 장치이다.

제3 검사 유닛(50)의 차량(V)에 마련된 BSD 시스템을 검사할 수 있도록 마련된다. 즉, 제3 검사 유닛(50)은 BSD 시스템을 검사하기 위한 BSD 검사기로서 구성되는 것이다. 여기서, BSD 시스템(Blind Spot Detection System)이란, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(V)의 뒷부분에 각각 장착된 한 쌍의 BSD 레이더 센서(B)를 통해 차량(V) 후방의 사각 지역을 감지하는 기술을 말한다.

제3 검사 유닛(50)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 제3 검사 유닛(50)은, 도 17에 도시된 바와 같이, BSD 시스템의 BSD 레이더 센서(B)로부터 출력된 BSD 레이더 신호를 반사하여 BSD 시스템의 수신부로 입력 가능한 BSD 레이더 반사체(52)를 구비할 수 있다. 제3 검사 유닛(50)은, 한 쌍이 마련되어 제2 다관절 로봇(24)과 제4 다관절 로봇(28)에 각각 1개씩 장착된다.

BSD 레이더 반사체(52)는, 도 17에 도시된 바와 같이, 제2 다관절 로봇(24) 또는 제4 관절 로봇의 말단에 마련된 아암(20a)에 장착된다. 이러한 BSD 레이더 반사체(52)는, BSD 레이더 센서(B)에서 출력된 BSD 레이더 신호를 반사하여 BSD 시스템의 수신부로 입력시키는 기능을 수행한다. 당업계에서는 이러한 BSD 반사체를 도플러 제너레이터(Doppler Generator)라고 한다.

제어 유닛(70)은, 도 18에 도시된 바와 같이, BSD 시스템의 BSD 레이더 센서(B)로부터 출력된 BSD 레이더 신호가 BSD 레이더 반사체(52)에 의해 반사되어 BSD 시스템의 수신부에 입력되도록 이송 유닛(60)과 다관절 로봇(20)을 제어한다. 그런데, 전술한 바와 같이, BSD 레이더 센서(B)는 한 쌍이 마련된다. 따라서, 도 18에 도시된 바와 같이, 제어 유닛(70)은 BSD 레이더 센서들(B)로부터 출력된 BSD 레이더 신호들이 서로 다른 BSD 레이더 반사체(52)에 의해 개별적으로 반사되어 BSD 시스템의 수신부에 개별적으로 입력될 수 있도록 한 쌍의 제3 검사 유닛들(50)에 구비된 BSD 레이더 반사체(52)를 함께 이용할 수 있다. 이를 통해, 제어 유닛(70)은, BSD 레이더 센서(B)로부터 출력된 BSD 레이더 신호의 송신 값과 BSD 레이더 반사체(52)에 의해 BSD 시스템의 수신부에 입력된 BSD 레이더 신호의 수신 값의 차이를 계산하여, BSD 시스템의 측정점을 보정함과 함께, BSD 시스템의 정상 작동 여부를 검사할 수 있다. 또한, 제어 유닛(70)은 제3 검사 유닛(50)을 이용한 BSD 시스템의 보정 및 검사를 제1 검사 유닛(30) 또는 제2 검사 유닛(40)을 이용한 다른 운전 지원 시스템의 보정 및 검사와 동시에 진행하는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, BSD 시스템을 검사하기 위한 제3 검사 유닛(50)과 SCC 시스템과 LDWS 시스템을 검사하기 위한 제2 검사 유닛(40)은 별도로 마련되는 것으로 설명하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, BSD 레이더 반사체(52)를 제2 검사 유닛(40)의 제2 유닛 프레임(41)에 설치하여 제3 검사 유닛(50)을 생략할 수 있다. 이처럼 BSD 레이더 반사체(52)를 제2 검사 유닛(40)의 제2 유닛 프레임(41)에 설치하는 경우에는, 제2 다관절 로봇(24)과 제4 다관절 로봇(28) 역시 함께 생략할 수 있다.

운전자 지원 시스템 검사 장치(1)는, 차량(V)에 마련된 운전자 지원 시스템을 검사 가능한 다수의 검사기들이 다관절 로봇(20)에 일체화된 상태로 장착된다. 따라서, 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)는, 검사기들이 개별적으로 설치되는 종래의 운전자 지원 시스템 검사 장치에 비해, 검사기들의 설치 공간을 줄일 수 있고, 검사기들을 이송하기 위한 이송 장치들의 설치 비용을 줄일 수 있고, 검사기들과 이송 장치들이 상호 간섭되어 파손되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)는, 다수의 검사기들이 일체로 설치된 다관절 로봇을 이용해 미리 정해진 검사 순서에 따라 운전자 지원 시스템들을 순차적으로 검사할 수 있으므로, 독립적으로 운영 가능한 복수의 로봇들이 단일의 부스 내에서 함께 가동 중인 경우에 작업자가 부스 내에 진입할 수 없도록 규정하는 각종 법규를 위반하지 않는다. 따라서, 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)는, 운전자 지원 시스템의 검사 중에도 작업자가 검사 부스(10) 내로 진입하여 검사기들을 신속하게 관리 및 조작할 수 있다.

또한, 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)는, 차량(V)의 외부에서 운전자 지원 시스템을 검사하는 제2 검사 유닛(40)이 차량(V)의 내부에서 운전자 지원 시스템을 검사하며 다관절 로봇(20)에 장착되는 제1 검사 유닛(30)에 분리 가능하게 장착된다. 이러한 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)는, 제2 검사 유닛(40)을 제1 검사 유닛(30)으로부터 분리한 후 제1 검사 유닛(30)을 이용해 차량(V)의 내부에서 운전자 지원 시스템을 검사할 수 있다. 따라서, 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)는, 차량(V)의 내부에서 운전자 지원 시스템을 검사 할 때, 제2 검사 유닛(40)이 차량(V)의 내부 구조물과 상호 간섭되어 파손되는 방지하고, 차량(V)의 내부에서 운전자 지원 시스템을 검사할 때 소요되는 시간을 절감할 수 있다.

도 19는 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

도 19를 참조하면, 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)의 제어 방법은, 제2 검사 유닛(40)을 이용해 운전자 지원 시스템들 중 차량(V)의 외부에서 검사 가능한 시스템을 검사하는 단계(S 10); 제2 검사 유닛(40)을 제1 검사 유닛(30)으로부터 분리하는 단계(S 20); 및 제1 검사 유닛(30)을 이용해 상기 운전자 지원 시스템들 중 차량(V)의 내부에서 검사 가능한 시스템을 검사하는 단계(S 30)를 포함한다.

또한, S 10 단계는, SCC 시스템과, LDWS 시스템과, BSD 시스템 중 적어도 하나의 시스템을 검사하여 수행한다.

또한, S 20 단계는, 상기 제1 검사 유닛(30)에 구비된 제1 커플러(32)와 상기 제2 검사 유닛(40)에 구비된 제2 커플러(42)를 서로 분리하여 수행한다.

또한, S 30 단계는, AVM 시스템과, HUD 시스템 중 적어도 하나를 검사하여 수행한다.

이러한 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)의 제어 방법은, 차량(V)의 외부에서 검사 가능한 운전자 지원 시스템을 제2 검사 유닛(40)을 이용해 우선적으로 검사한 후, 차량(V)의 내부에서 검사 가능한 운전자 지원 시스템을 제1 검사 유닛(30)을 이용해 검사하는 것이다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 운전자 지원 시스템 검사 장치(1)의 제어 방법은, 차량(V)의 내부에서 검사 가능한 운전자 지원 시스템을 제1 검사 유닛(30)을 이용해 우선적으로 검사한 후, 차량(V)의 외부에서 검사 가능한 운전자 지원 시스템을 제2 검사 유닛(40)을 이용해 검사하도록 마련될 수도 있다.

이상에서 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

1 : 운전자 지원 시스템 검사 장치
10 : 검사 부스
11 : 출입구
12 : 정렬기
13 : 안착 프레임
14 : 롤 스크린
14a : 기준 패턴
15 : AVM 타겟
16 : 가변 조명
17 : 이송 스테이지
20 : 다관절 로봇
20a : 아암
20b : 축
30 : 제1 검사 유닛
31 : 제1 유닛 프레임
32 : 제1 커플러
33 : AVM 검사기
34 : HUD 검사기
35 : 감지 센서
36 : 비전 카메라
37 : 터치 프로브
38 : 액추에이터
40 : 제2 검사 유닛
41 : 제2 유닛 프레임
42 : 제2 커플러
43 : SCC 검사기
44 : LDWS 검사기
45 : SCC 레이더 반사체
46 : 흡수 부재
47 : 틸팅 부재
48 : LDWS 디스플레이
50 : 제3 검사 유닛
52 : BSD 레이더 반사체
60 : 이송 유닛
61 : 제1 이송 유닛
62 : 제2 이송 유닛
63 : 상하 이송기
64 : 캐리지
65 : 리니어 레일
66 : 리니어 모터
67 ; 케이블 체인
68 : 지지 부재
70 : 제어 유닛
E : 전기 배선
V : 차량
A : AVM 카메라
M : AVM 시스템 화면
G : 윈드 쉴드 글라스
W : 윈도우
S : SCC 레이더 센서
L : LDWS 카메라
B : BSD 레이더 센서

Claims

차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서,
다관절 로봇;
상기 다관절 로봇에 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 어느 일부의 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 제1 검사 유닛;
상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 다른 일부의 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 제2 검사 유닛; 및
상기 제1 검사 유닛과 상기 제2 검사 유닛 중 어느 하나에 설치되는 제1 커플러; 및
상기 제1 검사 유닛과 상기 제2 검사 유닛 중 다른 하나에 설치되고, 상기 제1 커플러와 분리 가능하게 결합되는 제2 커플러를 포함하며,
상기 제1 검사 유닛과 상기 제2 검사 유닛은, 상기 제1 커플러와 상기 제2 커플러에 의해 분리/결합되는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제1항에 있어서,
상기 제2 검사 유닛은, 상기 어느 일부의 시스템을 검사할 때에는 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛으로부터 분리되고, 상기 다른 일부의 시스템을 검사할 때에는 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 장착되는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
삭제
차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서,
다관절 로봇;
상기 다관절 로봇에 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 어느 일부의 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 제1 검사 유닛;
상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 다른 일부의 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 제2 검사 유닛; 및
상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛으로부터 분리된 상기 제2 검사 유닛이 안착되도록 마련되는 안착 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제4항에 있어서,
상기 제2 검사 유닛과 상기 안착 프레임 중 어느 하나는 미리 정해진 안착 위치에 형성된 정렬 홈을 구비하며,
상기 제2 검사 유닛과 상기 안착 프레임 중 나머지 하나는 상기 정렬홈에 삽입 가능하게 형성되는 정렬 돌기를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서,
다관절 로봇;
상기 다관절 로봇에 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 어느 일부의 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 제1 검사 유닛; 및
상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 다른 일부의 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 제2 검사 유닛을 포함하고,
상기 제1 검사 유닛과 상기 제2 검사 유닛 중 적어도 하나는,
상기 차량의 구조물을 감지 가능한 감지 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서,
다관절 로봇;
상기 다관절 로봇에 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 어느 일부의 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 제1 검사 유닛;
상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되며, 상기 운전자 지원 시스템들 중 다른 일부의 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 제2 검사 유닛; 및
상기 다관절 로봇을 상하 방향으로 이송 가능한 상하 이송기와, 상기 상하 이송기를 전후 방향으로 이송 가능한 캐리지를 구비하는 이송 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제7항에 있어서,
상기 이송 유닛은, 상기 제1 검사 유닛 및 제2 검사 유닛 중 적어도 하나와 전기적으로 연결된 전기 배선이 매설되며, 일단이 미리 정해진 위치에 고정되고 타단이 상기 상하 이송기를 따라 상기 전후 방향으로 이동 가능하게 마련되는 케이블 체인과, 상기 케이블 체인의 중간부를 지지 가능하게 마련되는 지지 부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제8항에 있어서,
상기 지지 부재는, 상기 상하 이송기를 따라 상기 전후 방향으로 이송 가능하게 마련되는 지지 프레임과, 상기 지지 프레임을 따라 상기 전후 방향으로 이송되면서 상기 케이블 체인의 중간부를 연속적으로 지지할 수 있도록 상기 지지 프레임에 장착되는 지지 롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제1항에 있어서,
상기 운전자 지원 시스템 검사 장치의 설치 공간을 제공하는 검사 부스를 더 포함하며,
상기 검사 부스는, 외부와 연통되는 적어도 하나의 출입구와, 조도를 조절 가능한 가변 조명을 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제10항에 있어서,
상기 검사 부스는, 상기 출입구를 커버 가능하게 마련되는 롤 스크린을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서,
다관절 로봇;
AVM 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 AVM 검사기와, HUD 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 HUD 검사기를 구비하며, 상기 다관절 로봇에 장착되는 제1 검사 유닛; 및
SCC 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 SCC 검사기와, LDWS 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 LDWS 검사기를 구비하며, 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되는 제2 검사 유닛을 포함하고,
상기 제2 검사 유닛은, 상기 AVM 시스템과 상기 HUD 시스템 중 적어도 하나를 검사할 때에는 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛으로부터 분리되고, 상기 SCC 시스템과 상기 LDWS 시스템 중 적어도 하나를 검사할 때에는 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 장착되는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
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차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서,
다관절 로봇;
AVM 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 AVM 검사기와, HUD 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 HUD 검사기를 구비하며, 상기 다관절 로봇에 장착되는 제1 검사 유닛; 및
SCC 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 SCC 검사기와, LDWS 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 LDWS 검사기를 구비하며, 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되는 제2 검사 유닛을 포함하고,
상기 제1 검사 유닛은, 상기 다관절 로봇에 장착되는 제1 유닛 프레임을 구비하고,
상기 제2 검사 유닛은, 상기 제1 유닛 프레임에 분리 가능하게 장착되는 제2 유닛 프레임을 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제14항에 있어서,
상기 제1 검사 유닛은, 상기 제1 유닛 프레임에 설치되는 제1 커플러를 더 구비하고,
상기 제2 검사 유닛은, 상기 제2 유닛 프레임에 설치되며, 상기 제1 커플러와 분리 가능하게 결합되는 제2 커플러를 더 구비하며,
상기 제1 유닛 프레임과 상기 제2 유닛 프레임은, 상기 제1 커플러와 상기 제2 커플러에 의해 분리 결합되는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제12항에 있어서,
상기 AVM 검사기는, 상기 AVM 시스템의 화면을 촬영하는 비전 카메라와, 상기 AVM 시스템의 화면을 터치 조작하여 상기 AVM 시스템을 보정하는 터치 프로브를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제16항에 있어서,
상기 터치 프로브는, 상기 AVM 시스템의 화면과 접촉 가능하게 마련되는 접촉 부재와, 상기 접촉 부재의 내부에 배치되는 도전성 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제17항에 있어서,
상기 AVM 검사기는, 상기 AVM 시스템의 화면이 감압식 터치 스크린으로 구성되는 경우에는, 상기 접촉 부재와 상기 AVM 시스템의 화면의 직접 접촉을 통해 상기 AVM 시스템의 화면을 터치 조작하고,
상기 AVM 검사기는, 상기 AVM 시스템의 화면이 정전식 터치 스크린으로 구성되는 경우에는, 상기 AVM 시스템의 화면과 상기 도전성 부재의 통전을 통해 상기 AVM 시스템의 화면을 터치 조작하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제17항에 있어서,
상기 도전성 부재는, 도전성 금속 스트링으로 구성되는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제17항에 있어서,
상기 터치 프로브는, 상기 접촉 부재와 상기 AVM 시스템의 화면이 접촉될 때 인가되는 가압력에 의해 탄성 수축되어 상기 AVM 시스템 화면의 산포를 흡수 가능하게 마련되는 탄성 부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제16항에 있어서,
상기 AVM 시스템의 검사를 위한 상기 차량의 위치 기준점을 제공하는 AVM 타겟; 및
상기 AVM 타겟을 상기 차량의 사양에 대응하도록 이송 가능하게 마련되는 이송 스테이지를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치에 있어서,
다관절 로봇;
AVM 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 AVM 검사기와, HUD 시스템을 차량의 내부에서 검사 가능하게 마련되는 HUD 검사기를 구비하며, 상기 다관절 로봇에 장착되는 제1 검사 유닛; 및
SCC 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 SCC 검사기와, LDWS 시스템을 차량의 외부에서 검사 가능하게 마련되는 LDWS 검사기를 구비하며, 상기 다관절 로봇 또는 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되는 제2 검사 유닛을 포함하고
상기 HUD 검사기는, 상기 HUD 시스템에 의해 상기 차량의 윈드 실드 글라스로 표출된 영상을 촬영하는 비전 카메라를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제22항에 있어서,
상기 윈드 실드 글라스를 외부의 불빛으로부터 블로킹 가능하게 마련되는 롤 스크린을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제23항에 있어서,
상기 롤 스크린은, 상기 비전 카메라의 캘리브레이션을 실시하기 위한 기준 패턴을 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제12항에 있어서,
상기 SCC 검사기는, 상기 SCC 시스템의 SCC 레이더 센서에서 출력된 SCC 레이더 신호를 반사하여 상기 SCC 시스템의 수신부로 입력 가능한 SCC 레이더 반사체를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제25항에 있어서,
상기 SCC 검사기는, 상기 SCC 레이더 반사체에 의해 반사되지 못한 SCC 레이더 신호를 흡수 가능한 흡수 부재를 더 구비하는 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제25항 있어서,
상기 SCC 검사기는, 상기 SCC 레이더 센서의 배치 양상에 대응하여 상기 SCC레이더 반사체의 배치 각도를 조절 가능한 틸팅 부재를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제25항에 있어서,
상기 다관절 로봇과 상기 제2 검사 유닛은 각각 복수 개가 마련되며,
상기 SCC 레이더 센서의 설치 개수에 따라 상기 다관절 로봇들과 상기 제2 검사 유닛들 중 적어도 일부가 선택적으로 작동되는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제25항에 있어서,
상기 LDWS 검사기는, LDWS 검사용 이미지를 영상 출력 가능한 LDWS 디스플레이를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
제12항에 있어서,
상기 다관절 로봇에 장착되며, BSD 시스템을 검사 가능하게 마련되는 제3 검사 유닛을 더 포함하며,
상기 제3 검사 유닛은, 상기 BSD 시스템의 BSD 레이더 센서에서 출력된 BSD 레이더 신호를 반사하여 상기 BSD 시스템의 수신부로 입력 가능한 BSD 레이더 반사체를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치.
다관절 로봇과, 상기 다관절 로봇에 장착되는 제1 검사 유닛과, 상기 제1 검사 유닛에 분리 가능하게 장착되는 제2 검사 유닛을 포함하며, 차량에 마련된 운전자 지원 시스템들을 검사하기 위한 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 방법에 있어서,
(a) 상기 제2 검사 유닛을 이용해 상기 운전자 지원 시스템들 중 차량의 외부에서 검사 가능한 시스템을 검사하는 단계;
(b) 상기 제2 검사 유닛을 상기 제1 검사 유닛으로부터 분리하는 단계; 및
(c) 상기 제1 검사 유닛을 이용해 상기 운전자 지원 시스템들 중 차량의 내부에서 검사 가능한 시스템을 검사하는 단계를 포함하고,
상기 (b) 단계는, 상기 제1 검사 유닛에 구비된 제1 커플러와 상기 제2 검사 유닛에 구비된 제2 커플러를 서로 분리하여 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 방법.
제31항에 있어서,
상기 (a) 단계는, SCC 시스템과, LDWS 시스템과, BSD 시스템 중 적어도 하나의 시스템을 검사하여 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 방법.
삭제
제31항에 있어서,
상기 (c) 단계는, AVM 시스템과, HUD 시스템 중 적어도 하나를 검사하여 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 지원 시스템 검사 장치의 제어 방법.