JP2502349B2 - 管内走行台車 - Google Patents
管内走行台車Info
- Publication number
- JP2502349B2 JP2502349B2 JP63270981A JP27098188A JP2502349B2 JP 2502349 B2 JP2502349 B2 JP 2502349B2 JP 63270981 A JP63270981 A JP 63270981A JP 27098188 A JP27098188 A JP 27098188A JP 2502349 B2 JP2502349 B2 JP 2502349B2
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- Japan
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- pipe
- wheel
- around
- carriage
- direction control
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ガス管、石油管、上下水道管等の管内面
の状況を調査するためのITVカメラ等及び管の肉厚調査
の測定器等並びに補修溶接をする溶接機等を管内の所定
位置まで牽引して行くための自走式の管内走行台車に関
するものである。
の状況を調査するためのITVカメラ等及び管の肉厚調査
の測定器等並びに補修溶接をする溶接機等を管内の所定
位置まで牽引して行くための自走式の管内走行台車に関
するものである。
［従来の技術］ 従来、管路内を走行する台車として、特開昭60−9295
1、特開昭58−214845、特開昭59−147260、実開昭60−1
88373及び特開昭60−119446等がある。
1、特開昭58−214845、特開昭59−147260、実開昭60−1
88373及び特開昭60−119446等がある。
また、管路に曲管が存在する場合の牽引方法として、
特開昭60−140311、特開昭60−249800及び実開昭59−12
5469等がある。
特開昭60−140311、特開昭60−249800及び実開昭59−12
5469等がある。
更に、管路の両端を開放するならば、どちらか一方か
らエアを吹かして移動させるピグ方式や、台車の両端に
ワイヤを取り付け、このワイヤを両端のウインチ等によ
り巻き、戻しを行ない移動させるワイヤ方式が採用され
ている。
らエアを吹かして移動させるピグ方式や、台車の両端に
ワイヤを取り付け、このワイヤを両端のウインチ等によ
り巻き、戻しを行ない移動させるワイヤ方式が採用され
ている。
［解決しようとする課題］ しかし、上記の従来の管路内を走行する台車は、管路
が直線状の場合には、十分使用可能であるが、上下、左
右等の曲管が存在する管路には適用できない。
が直線状の場合には、十分使用可能であるが、上下、左
右等の曲管が存在する管路には適用できない。
管路に曲管が存在する場合の牽引方法としての上記３
者の内の前２者の技術は一定のＲを持った曲管には対応
可能であるが、管を斜め切りした短管を接続して製作し
たマイターベンド管には適用できない。
者の内の前２者の技術は一定のＲを持った曲管には対応
可能であるが、管を斜め切りした短管を接続して製作し
たマイターベンド管には適用できない。
即ち、一定のＲを持った曲管の場合には、特開昭60−
140311の第２図に示す車輪3a、3bの傾きは小さいので、
車輪は管壁との間で微少な滑りを生じながら方向転換し
て行く。しかし、例えば、90゜の曲管を30゜の切合せ管
を３個接続して製作したマイターベンド管の場合、管軸
の傾きが約30゜となる。この30゜の傾きを一度に方向変
更する場合は、特開昭60−140311の第２図に示すごと
く、3a、3bの駆動車輪、突張車輪といった一般の車輪で
は不可能と考えられる。つまり、管壁面に車輪を強く押
し付けて、その摩擦力で駆動力を得る方法だと、駆動台
車の長さにもよるが、15゜位が限度と考えられる。この
場合車輪の押し付け力は弱めて摩擦力を減少させて方向
変更することは動作上可能ではあるが、その場合駆動力
が減少して走行できなくなる等の問題が生ずる。
140311の第２図に示す車輪3a、3bの傾きは小さいので、
車輪は管壁との間で微少な滑りを生じながら方向転換し
て行く。しかし、例えば、90゜の曲管を30゜の切合せ管
を３個接続して製作したマイターベンド管の場合、管軸
の傾きが約30゜となる。この30゜の傾きを一度に方向変
更する場合は、特開昭60−140311の第２図に示すごと
く、3a、3bの駆動車輪、突張車輪といった一般の車輪で
は不可能と考えられる。つまり、管壁面に車輪を強く押
し付けて、その摩擦力で駆動力を得る方法だと、駆動台
車の長さにもよるが、15゜位が限度と考えられる。この
場合車輪の押し付け力は弱めて摩擦力を減少させて方向
変更することは動作上可能ではあるが、その場合駆動力
が減少して走行できなくなる等の問題が生ずる。
また、後者の技術も、前者と同じ不利を有し、その上
マグネットローラを使用しているため、鉄管以外のもの
には適用できない。
マグネットローラを使用しているため、鉄管以外のもの
には適用できない。
更に、上記のピグ方式や、ワイヤ方式では、管路の両
端を開放しておく必要があり、土木費用が高価なものと
なる。また、ワイヤ方式の場合、曲管等の内側（ワイヤ
ロープが当接する側）とワイヤロープの滑り摩擦によ
り、曲管が摩耗したり、あるいはワイヤロープが切断す
る等の問題がある。
端を開放しておく必要があり、土木費用が高価なものと
なる。また、ワイヤ方式の場合、曲管等の内側（ワイヤ
ロープが当接する側）とワイヤロープの滑り摩擦によ
り、曲管が摩耗したり、あるいはワイヤロープが切断す
る等の問題がある。
また、従来の走行台車では、管軸回りの姿勢を制御す
ることはなされていなかったから、牽引される作業台車
の管軸回りの位置が変化するので、管内状況の解析及び
溶接の開始位置を一定にする場合等に各種の不都合があ
った。
ることはなされていなかったから、牽引される作業台車
の管軸回りの位置が変化するので、管内状況の解析及び
溶接の開始位置を一定にする場合等に各種の不都合があ
った。
この発明は、上記の実状に鑑みてなされたもので、直
管は勿論、マイターベンド管等の曲管の場合にも問題な
く使用でき、且つ台車の管軸回りの姿勢が常に一定に制
御されている管内走行台車を提供することを課題とする
ものである。
管は勿論、マイターベンド管等の曲管の場合にも問題な
く使用でき、且つ台車の管軸回りの姿勢が常に一定に制
御されている管内走行台車を提供することを課題とする
ものである。
［課題を解決するための手段］ この発明の管内走行台車は、管内を管軸方向に走行す
る走行台車で，台車本体の中央部からそれぞれ前方及び
後方に向き、その基端部が上記本体に回動可能に設けら
れた複数とフレームと，上記複数のフレームの先端部に
設けられた回転駆動される駆動車輪と，上記台車の管軸
回りの姿勢を制御するために該台車本体に設けられた方
向制御輪と，上記駆動車輪及び方向制御輪を管内壁に向
かい進退駆動させるシリンダとから構成され，上記駆動
車輪は、該車輪外周に沿って複数のたる型ローラを、上
記台車の走行方向に向く軸の回りに回転自在に設けた部
材を、２組位相をずらして重ねて構成され，また上記方
向制御輪は上記台車本体に設けられた傾斜計からの信号
に基づいて制御されるようになっている。
る走行台車で，台車本体の中央部からそれぞれ前方及び
後方に向き、その基端部が上記本体に回動可能に設けら
れた複数とフレームと，上記複数のフレームの先端部に
設けられた回転駆動される駆動車輪と，上記台車の管軸
回りの姿勢を制御するために該台車本体に設けられた方
向制御輪と，上記駆動車輪及び方向制御輪を管内壁に向
かい進退駆動させるシリンダとから構成され，上記駆動
車輪は、該車輪外周に沿って複数のたる型ローラを、上
記台車の走行方向に向く軸の回りに回転自在に設けた部
材を、２組位相をずらして重ねて構成され，また上記方
向制御輪は上記台車本体に設けられた傾斜計からの信号
に基づいて制御されるようになっている。
［作用］ 台車本体に、前、後方向に向いて回動可能に設けられ
た複数のフレームの先端に駆動車輪が設けられ、このフ
レームをシリンダにより管壁に向かい回動させることに
より、駆動車輪は管壁に押圧されるので、所要の牽引力
を得ることができる。
た複数のフレームの先端に駆動車輪が設けられ、このフ
レームをシリンダにより管壁に向かい回動させることに
より、駆動車輪は管壁に押圧されるので、所要の牽引力
を得ることができる。
そして、駆動車輪の外周に沿って複数のたる型ローラ
が設けられ、このローラが管周方向に自在に回転できる
ようになっているので、マイターベンド曲管部を通過す
る場合にも、たる型ローラが管壁との間で自在に回転す
るので、牽引力にロスを生ずることなく、通過すること
ができる。
が設けられ、このローラが管周方向に自在に回転できる
ようになっているので、マイターベンド曲管部を通過す
る場合にも、たる型ローラが管壁との間で自在に回転す
るので、牽引力にロスを生ずることなく、通過すること
ができる。
また、進行方向に向くフレームの１つの先端部に設け
られた管壁に押圧される方向制御輪が設けられ、この方
向制御輪の向きを制御することにより、台車の管軸回り
の姿勢が常に一定に制御される。
られた管壁に押圧される方向制御輪が設けられ、この方
向制御輪の向きを制御することにより、台車の管軸回り
の姿勢が常に一定に制御される。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明
する。
する。
台車本体11は断面が六角形状の管状体で、その各辺の
中央部にピン13を有するベース12が固定されている。こ
のピン13に先端に駆動車輪20を有するフレーム14、14が
前後方向に向って枢着されている。これらフレームの
内、走行方向に向き、且つ管の底に向いている１つのフ
レーム14′の先端部には方向制御輪42が設けられてい
る。
中央部にピン13を有するベース12が固定されている。こ
のピン13に先端に駆動車輪20を有するフレーム14、14が
前後方向に向って枢着されている。これらフレームの
内、走行方向に向き、且つ管の底に向いている１つのフ
レーム14′の先端部には方向制御輪42が設けられてい
る。
各フレーム14は、左右の部材14a、14bを接続して構成
され、両部材間に車輪駆動用のモータ15及び減速機16が
挟持されている。そして、モータ15からの動力はベルト
17を介して減速機16に伝達され、減速機からの出力はチ
ェーン18を介して駆動車輪20に伝達されるようになって
いる。
され、両部材間に車輪駆動用のモータ15及び減速機16が
挟持されている。そして、モータ15からの動力はベルト
17を介して減速機16に伝達され、減速機からの出力はチ
ェーン18を介して駆動車輪20に伝達されるようになって
いる。
駆動車輪20は、フレーム21の周りに、車輪の外周を形
成する曲率を有するたる型のローラ22で、その軸の回り
に回転自在に枢着したものを、３個等配した車輪部材
を、60゜位相をずらして重ねて構成されている。こうし
て、車輪20の外周面には、６個のたる型ローラ22によっ
て形成され、管軸方向にスムーズに進ことかができ、且
つたる型ローラ22は管周方向に自在回転できるようにな
っている。
成する曲率を有するたる型のローラ22で、その軸の回り
に回転自在に枢着したものを、３個等配した車輪部材
を、60゜位相をずらして重ねて構成されている。こうし
て、車輪20の外周面には、６個のたる型ローラ22によっ
て形成され、管軸方向にスムーズに進ことかができ、且
つたる型ローラ22は管周方向に自在回転できるようにな
っている。
そして、本体11と各フレーム14とにシリンダ25が両端
をピンを介して接続され、駆動車輪20は管内壁に押圧さ
れるようになっている。
をピンを介して接続され、駆動車輪20は管内壁に押圧さ
れるようになっている。
こうして、マイターベンド曲管部を通過する場合に
も、たる型ローラ22が管壁との間で自在に回転するの
で、牽引力にロスを生ずることなく、通過することがで
きる。
も、たる型ローラ22が管壁との間で自在に回転するの
で、牽引力にロスを生ずることなく、通過することがで
きる。
次に、姿勢制御用のフレーム14′の先端部に方向制御
輪42を枢着するフレーム43が設けられている。このフレ
ーム43従って方向制御輪42は、モータ44により垂直軸周
りを回動制御されるようになっている。そして、フレー
ム14′と本体11との間にもシリンダ25が設けられ、方向
制御輪42は管内壁に押圧されるようになっている。
輪42を枢着するフレーム43が設けられている。このフレ
ーム43従って方向制御輪42は、モータ44により垂直軸周
りを回動制御されるようになっている。そして、フレー
ム14′と本体11との間にもシリンダ25が設けられ、方向
制御輪42は管内壁に押圧されるようになっている。
そして、本体11に、管軸周りの傾きを検出する重錘式
の傾斜計46が設けられ、この傾斜計からの信号によりモ
ータ44の回動角度が制御されるようになっている。ま
た、台車が曲管部を通る場合には、傾斜計46の出力信号
が不安定になるので、管軸方向の傾斜を検出する傾斜計
47を設け、この出力が所定の値を越えた場合には、傾斜
計46による制御を中断するようになっている。更に、フ
レーム43の回動角度が所定の値を越えないようにするリ
ミットスィッチ45がフレーム14′に設けられている。
の傾斜計46が設けられ、この傾斜計からの信号によりモ
ータ44の回動角度が制御されるようになっている。ま
た、台車が曲管部を通る場合には、傾斜計46の出力信号
が不安定になるので、管軸方向の傾斜を検出する傾斜計
47を設け、この出力が所定の値を越えた場合には、傾斜
計46による制御を中断するようになっている。更に、フ
レーム43の回動角度が所定の値を越えないようにするリ
ミットスィッチ45がフレーム14′に設けられている。
こうして、傾斜計46からの信号により方向制御輪42を
垂直軸回りに回動させることにより、方向制御輪42が常
に最低位置のあるように、台車の管軸回りの姿勢を制御
することができる。
垂直軸回りに回動させることにより、方向制御輪42が常
に最低位置のあるように、台車の管軸回りの姿勢を制御
することができる。
上記により、走行台車の管軸回りの姿勢が常に一定に
制御されることによって、これに牽引される例えば溶接
作業台車の管軸回りの姿勢も一定に制御される。こうし
て、溶接のスタート位置を真上即ち時計の12時の位置に
して半周ずつ下進溶接することが簡単にできる。また、
台車の上下方向が常に一定になっているので、管内の状
況の解析時が容易にできる。
制御されることによって、これに牽引される例えば溶接
作業台車の管軸回りの姿勢も一定に制御される。こうし
て、溶接のスタート位置を真上即ち時計の12時の位置に
して半周ずつ下進溶接することが簡単にできる。また、
台車の上下方向が常に一定になっているので、管内の状
況の解析時が容易にできる。
なお、案内ローラ42の回転により、台車の走行距離を
検出するための距離計48が制御輪42の軸に設けられてい
る。
検出するための距離計48が制御輪42の軸に設けられてい
る。
［発明の効果］ この発明の管内走行台車は上記のようなもので、直管
部及び一定のＲを有する曲管部は勿論、マイターベンド
管部を何等問題なく走行することができる。そして、台
車の管軸回りの姿勢が常に一定に制御されるので、各種
の作業がやり易くなる。
部及び一定のＲを有する曲管部は勿論、マイターベンド
管部を何等問題なく走行することができる。そして、台
車の管軸回りの姿勢が常に一定に制御されるので、各種
の作業がやり易くなる。
第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示すもので、第
１図は側面図、第２図は正面図、第３図は１組の前後フ
レームの底面図である。 11……本体、14……フレーム、14′……方向制御用フレ
ーム、20……駆動車輪、22……たる型ローラ、25……シ
リンダ、42……方向制御輪
１図は側面図、第２図は正面図、第３図は１組の前後フ
レームの底面図である。 11……本体、14……フレーム、14′……方向制御用フレ
ーム、20……駆動車輪、22……たる型ローラ、25……シ
リンダ、42……方向制御輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 迫間 隆司 大阪府大阪市東区平野町５丁目１番地 大阪瓦斯株式会社内 (72)発明者 土谷 雅敏 大阪府大阪市東区平野町５丁目１番地 大阪瓦斯株式会社内 (72)発明者 佐藤 之彦 東京都千代田区丸の内１丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 宮田 隆文 東京都千代田区丸の内１丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (72)発明者 金山 潔士 神奈川県横浜市鶴見区小野町88番地 日 本鋼管工事株式会社内 (72)発明者 馳尾 修 神奈川県横浜市鶴見区小野町88番地 日 本鋼管工事株式会社内 (72)発明者 山下 裕治 神奈川県横浜市鶴見区小野町88番地 日 本鋼管工事株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−158386（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−27751（ＪＰ，Ａ) 特公 昭63−19384（ＪＰ，Ｂ１)
Claims (1)
- 【請求項１】管内を管軸方向に走行する走行台車で， 台車本体（11）の中央部からそれぞれ前方及び後方に向
き、その基端部が上記本体に回動可能に設けられた複数
のフレーム（14）と，上記複数のフレームの先端部に設
けられた回転駆動される駆動車輪（20）と，上記台車の
管軸回りの姿勢を制御するために該台車本体に設けられ
た方向制御輪（42）と，上記駆動車輪及び方向制御輪を
管内壁に向かい進退駆動させるシリンダ（25）とから構
成され， 上記駆動車輪（20）は、該車輪外周に沿って複数のたる
型ローラ（22）を、上記台車の走行方向に向く軸の回り
に回転自在に設けた部材を、２組位相をずらして重ねて
構成され，また上記方向制御輪（42）は上記台車本体
（11）に設けられた傾斜計（46）からの信号に基づいて
制御されるようになっている管内走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63270981A JP2502349B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 管内走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63270981A JP2502349B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 管内走行台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02120168A JPH02120168A (ja) | 1990-05-08 |
| JP2502349B2 true JP2502349B2 (ja) | 1996-05-29 |
Family
ID=17493729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63270981A Expired - Lifetime JP2502349B2 (ja) | 1988-10-28 | 1988-10-28 | 管内走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2502349B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
| WO2015081020A1 (en) | 2013-11-30 | 2015-06-04 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic omni-wheel |
| EP3074188B1 (en) | 2013-11-30 | 2020-07-01 | Saudi Arabian Oil Company | Modular mobile inspection vehicle |
| EP3077279B1 (en) | 2013-11-30 | 2018-07-18 | Saudi Arabian Oil Company | Hinged vehicle chassis |
| US10451222B2 (en) | 2017-07-12 | 2019-10-22 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
| JP7290885B2 (ja) * | 2018-10-16 | 2023-06-14 | 株式会社弘栄ドリームワークス | 配管測定装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0747902B2 (ja) * | 1986-07-09 | 1995-05-24 | レ アントルプリ−ズ トリツトン リミテ | ロツキングシ−ル |
| JPH064414B2 (ja) * | 1986-07-21 | 1994-01-19 | 電源開発株式会社 | 管内走行装置におけるセンタードラムのセンタリング機構 |
| JPS63158386A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-07-01 | 住友金属工業株式会社 | 管内施工方法 |
-
1988
- 1988-10-28 JP JP63270981A patent/JP2502349B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02120168A (ja) | 1990-05-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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