JPH062855Y2 - 管内走行台車 - Google Patents
管内走行台車Info
- Publication number
- JPH062855Y2 JPH062855Y2 JP1988132833U JP13283388U JPH062855Y2 JP H062855 Y2 JPH062855 Y2 JP H062855Y2 JP 1988132833 U JP1988132833 U JP 1988132833U JP 13283388 U JP13283388 U JP 13283388U JP H062855 Y2 JPH062855 Y2 JP H062855Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- angle
- universal joint
- bogie
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この考案は地上部プラント配管や地下に埋設されている
ガス，水道等の配管を管内から検査および補修する場合
に使用される管内走行台車に関し、特に曲り管を含む管
路を走行する場合に適するものである。
ガス，水道等の配管を管内から検査および補修する場合
に使用される管内走行台車に関し、特に曲り管を含む管
路を走行する場合に適するものである。
［従来の技術］ プラント配管やガス・水道等の配管はその保守管理のた
め、管内面から腐食状況や欠陥の有無が検出され、必要
により清掃、塗装、溶接補修等の作業が行われる。これ
らの作業は管内を管軸方向に走行する管内走行台車に検
査装置や作業機器を装備して行われる。
め、管内面から腐食状況や欠陥の有無が検出され、必要
により清掃、塗装、溶接補修等の作業が行われる。これ
らの作業は管内を管軸方向に走行する管内走行台車に検
査装置や作業機器を装備して行われる。
この台車走行に際しては、管路が直線の場合は比較的簡
単な管内走行台車を用いることができるが、伏越部や切
り合せ等の曲り管路部を走行させるには特別の工夫が必
要となる。例えば、特公昭63−19383では曲り管路部に
も適用できる管内走行機が開示されている。
単な管内走行台車を用いることができるが、伏越部や切
り合せ等の曲り管路部を走行させるには特別の工夫が必
要となる。例えば、特公昭63−19383では曲り管路部に
も適用できる管内走行機が開示されている。
この管内走行機は第７図に示すように堆進装置３１とそ
の前後に自在継手３２で連結された管壁クランプ装置３
３から成り、各装置は同軸の空洞部が形成されており、
前後のクランプ装置を交互に管壁にクランプしながら堆
進装置のピストンを伸縮することにより管内を移動する
もので、管路の途中に曲り部がある場合は自在継手が自
在に屈曲して曲りに沿って移動するようにされている。
の前後に自在継手３２で連結された管壁クランプ装置３
３から成り、各装置は同軸の空洞部が形成されており、
前後のクランプ装置を交互に管壁にクランプしながら堆
進装置のピストンを伸縮することにより管内を移動する
もので、管路の途中に曲り部がある場合は自在継手が自
在に屈曲して曲りに沿って移動するようにされている。
なお、クランプ装置の各ユニットには管内周に当接する
ガイドローラが円周の1/3分割点に１列設けられており
ピストンを縮めた際、ユニットが自在に屈曲しやすいよ
うにされている。
ガイドローラが円周の1/3分割点に１列設けられており
ピストンを縮めた際、ユニットが自在に屈曲しやすいよ
うにされている。
［考案が解決しようとする課題］ 前記管内走行機は堆進装置およびクランプ装置の中心部
を貫通する空洞部にフレキシブルホースを貫通させて用
いるようにされているため、堆進用のピストンシリンダ
は堆進力のバランスを考慮して空洞部外側に複数個（従
来実施例では４個）用いなければならず、又市販の自在
継手を用いることができなく特別製作が必要となり構造
が複雑となる。
を貫通する空洞部にフレキシブルホースを貫通させて用
いるようにされているため、堆進用のピストンシリンダ
は堆進力のバランスを考慮して空洞部外側に複数個（従
来実施例では４個）用いなければならず、又市販の自在
継手を用いることができなく特別製作が必要となり構造
が複雑となる。
この従来例において、堆進装置およびクランプ装置の中
心部に空洞を設けない構造にすると、ピストンシリンダ
は中心部に１個設ければ良く、又、市販の自在継手を用
いることができる。しかし、この場合はクランプ装置の
各ユニットには１列のガイドローラしか設けられていな
いため、直線部においても自在継手部が勝手に屈曲して
各ユニットが傾斜してしまい走行が不安定になってしま
う。
心部に空洞を設けない構造にすると、ピストンシリンダ
は中心部に１個設ければ良く、又、市販の自在継手を用
いることができる。しかし、この場合はクランプ装置の
各ユニットには１列のガイドローラしか設けられていな
いため、直線部においても自在継手部が勝手に屈曲して
各ユニットが傾斜してしまい走行が不安定になってしま
う。
この考案は簡単な構造で管径と同等の回転半径のマイタ
ーベンド部を通過可能とし、かつ走行台車を管と同芯状
態で安定して走行可能とする管内走行台車を提供するこ
とを目的とするものである。
ーベンド部を通過可能とし、かつ走行台車を管と同芯状
態で安定して走行可能とする管内走行台車を提供するこ
とを目的とするものである。
［課題を解決するための手段］ この目的を達成するための本考案の走行台車は、管路内
の管軸方向に複数の台車ユニットを連結し、堆進装置に
より管内を走行する管内走行台車において、前記各台車
ユニットの台車本体外周に、少なくとも管周方向に３個
の車輪を配置してなる車輪列を管軸方向に複数設けて、
台車ユニットを管内にて同芯状態に走行可能とし、該台
車ユニットの前後面に、隣接する台車ユニット又は連結
棒と連結可能とする自在継手を装着し、該自在継手の近
傍に制限角度以上の折れ角を生じさせない角度規制治具
を備えたことを特徴とする。
の管軸方向に複数の台車ユニットを連結し、堆進装置に
より管内を走行する管内走行台車において、前記各台車
ユニットの台車本体外周に、少なくとも管周方向に３個
の車輪を配置してなる車輪列を管軸方向に複数設けて、
台車ユニットを管内にて同芯状態に走行可能とし、該台
車ユニットの前後面に、隣接する台車ユニット又は連結
棒と連結可能とする自在継手を装着し、該自在継手の近
傍に制限角度以上の折れ角を生じさせない角度規制治具
を備えたことを特徴とする。
［作用］ 即ち、各台車ユニットの外周には、それぞれ３ケ以上の
車輪を管周方向に配置してなる車輪列を管軸方向に複数
配列して、台車ユニットが管内に同芯状態で位置するよ
うに、各車輪を弾性的に管壁に押当てることにより、走
行安定性を確保している。
車輪を管周方向に配置してなる車輪列を管軸方向に複数
配列して、台車ユニットが管内に同芯状態で位置するよ
うに、各車輪を弾性的に管壁に押当てることにより、走
行安定性を確保している。
又、各台車ユニットは自在継手で隣接する台車ユニット
又は連結棒と連結することにより、管路曲り部では自在
継手部が屈曲して管路曲りに沿って台車が移動できるよ
うにしている。
又は連結棒と連結することにより、管路曲り部では自在
継手部が屈曲して管路曲りに沿って台車が移動できるよ
うにしている。
但し通常の自在継手を用いると可能折れ角θが大きすぎ
る（±90℃程度）ため、そのまゝ使用すると曲率半径の
小さい曲り部では第５図に示すように台車ユニットＢで
は前方台車ユニットＡからの外力（堆進抵抗力）F1が前
方自在継手イに傾斜して作用し、一方後部自在継手ロに
は堆力F2が作用するため台車ユニットＢは時計廻りに回
転し、車輪ハおよび車輪二に過大な荷重が作用して走行
不可能となったり、台車ユニットＢが転倒して走行不可
能になってしまう。
る（±90℃程度）ため、そのまゝ使用すると曲率半径の
小さい曲り部では第５図に示すように台車ユニットＢで
は前方台車ユニットＡからの外力（堆進抵抗力）F1が前
方自在継手イに傾斜して作用し、一方後部自在継手ロに
は堆力F2が作用するため台車ユニットＢは時計廻りに回
転し、車輪ハおよび車輪二に過大な荷重が作用して走行
不可能となったり、台車ユニットＢが転倒して走行不可
能になってしまう。
このためこの考案では自在継手部の折れ角θが制限角度
θｓ以上にならないように各自在継手に角度規制治具を
設けている。この結果第６図に示すように曲率半径が管
径と等しいマイターベンド部でも、台車ユニットＢの前
方自在継手に作用する外力F1は制限角度θｓ以内の傾斜
角に抑えられるため、各台車ユニットに堆力を伝達して
スムーズに走行させることができる。
θｓ以上にならないように各自在継手に角度規制治具を
設けている。この結果第６図に示すように曲率半径が管
径と等しいマイターベンド部でも、台車ユニットＢの前
方自在継手に作用する外力F1は制限角度θｓ以内の傾斜
角に抑えられるため、各台車ユニットに堆力を伝達して
スムーズに走行させることができる。
なお、角度規制治具の制限角度θｓは台車ユニットおよ
び連結棒の自在継手間隔Ｌ、台車ユニットと管内壁との
クリアランスδ（弾性支持車輪を用いた場合は弾性支持
部が最大変形した状態でのクリアランス）および管路マ
イターベンドの折れ角ψによって定める必要がある。
び連結棒の自在継手間隔Ｌ、台車ユニットと管内壁との
クリアランスδ（弾性支持車輪を用いた場合は弾性支持
部が最大変形した状態でのクリアランス）および管路マ
イターベンドの折れ角ψによって定める必要がある。
即ち、角度規制治具の制限角度θｓの上限は管路折れ角
ψ程度とし、自在継手間隔Ｌが短く又は台車ユニットと
管内壁とのクリアランスδが大きくなる程制限角度θｓ
は小さくすることができる。但し、前記Ｌとδは台車ユ
ニットが管路曲り部を幾何学的に通過できる範囲内にし
なければならない。
ψ程度とし、自在継手間隔Ｌが短く又は台車ユニットと
管内壁とのクリアランスδが大きくなる程制限角度θｓ
は小さくすることができる。但し、前記Ｌとδは台車ユ
ニットが管路曲り部を幾何学的に通過できる範囲内にし
なければならない。
［実施例］ 以下図面に示す実施例に基いて説明する。
第１図はこの考案の６台の台車ユニットを連結した管内
走行台車の全体図である。走行台車は溶接トーチ，グラ
インダ等を前面に装備した溶接台車１、溶接ワイヤを搭
載した溶接ワイヤ台車２、走行時に管内壁に台車をクラ
ンプするクランプ台車３（２台）、走行時にピストンを
進退させるストローク台車４（２台）の計６ユニット
を、それぞれの台車ユニット間に自在継手と連結部を介
して連結されている。
走行台車の全体図である。走行台車は溶接トーチ，グラ
インダ等を前面に装備した溶接台車１、溶接ワイヤを搭
載した溶接ワイヤ台車２、走行時に管内壁に台車をクラ
ンプするクランプ台車３（２台）、走行時にピストンを
進退させるストローク台車４（２台）の計６ユニット
を、それぞれの台車ユニット間に自在継手と連結部を介
して連結されている。
管内走行台車は走行する際には前方のクランプ台車3a
（左から３番目）のクランプを解除し、最後尾（右端）
のクランプ台車3bで管壁をクランプしてストローク台車
４のピストンを突出させ、次に前方のクランプ台車3aで
管壁をクランプした後、最後尾のクランプ台車3bのクラ
ンプを解除してストローク台車４のピストンを縮める。
以下、この操作を繰返して台車を走行させるものであ
る。そして所定位置に達したら溶接台車１、ワイヤ台車
２を管壁にクランプして作業を行うものである。
（左から３番目）のクランプを解除し、最後尾（右端）
のクランプ台車3bで管壁をクランプしてストローク台車
４のピストンを突出させ、次に前方のクランプ台車3aで
管壁をクランプした後、最後尾のクランプ台車3bのクラ
ンプを解除してストローク台車４のピストンを縮める。
以下、この操作を繰返して台車を走行させるものであ
る。そして所定位置に達したら溶接台車１、ワイヤ台車
２を管壁にクランプして作業を行うものである。
第２図，第３図に台車ユニットの側面図および正面図を
示す。円筒状の台車本体５の外周には、該台車の前後端
寄りの位置にて60°ピッチでそれぞれ６個の車輪６が配
置されている。なお図示の例では管周方向の車輪列にお
いて車輪６を６個設けた場合を示したが、最低３個あれ
ば足り、また車輪列も管軸方向に３列以上設けることも
できる。各車輪６はアーム７の一端に回転自在に取付け
られ、アーム７の他端は本体の外周中央部の支持部材８
にピン結合してある。
示す。円筒状の台車本体５の外周には、該台車の前後端
寄りの位置にて60°ピッチでそれぞれ６個の車輪６が配
置されている。なお図示の例では管周方向の車輪列にお
いて車輪６を６個設けた場合を示したが、最低３個あれ
ば足り、また車輪列も管軸方向に３列以上設けることも
できる。各車輪６はアーム７の一端に回転自在に取付け
られ、アーム７の他端は本体の外周中央部の支持部材８
にピン結合してある。
アーム７の内側には本体５に固定された突設バネ９が当
接されており、これにより車輪６を適当な強さで管内壁
に弾性的に押圧している。このようにして台車本体５
は、管10の変形および曲り部通過の際に支障が無いよう
に、かつ管10と同芯状に支持されて走行することができ
る。
接されており、これにより車輪６を適当な強さで管内壁
に弾性的に押圧している。このようにして台車本体５
は、管10の変形および曲り部通過の際に支障が無いよう
に、かつ管10と同芯状に支持されて走行することができ
る。
なお、車輪アーム７の半径方向に移動可能なクリアラン
スδは実用的には20〜50mm程度とされる。
スδは実用的には20〜50mm程度とされる。
又前記アーム７の支持部材８の外側には必要以上に車輪
が外側に飛出さないようにアームを押えるストッパ11が
設けられている。
が外側に飛出さないようにアームを押えるストッパ11が
設けられている。
さらに、台車本体５の前後面両側の半径方向中心部に
は、自在継手12が固定され連結棒13に屈曲自在に連結さ
れている。自在継手12は市販の製品が用いられ、第４図
に示すように左右のロッド部には角度規制治具14が固定
されている。
は、自在継手12が固定され連結棒13に屈曲自在に連結さ
れている。自在継手12は市販の製品が用いられ、第４図
に示すように左右のロッド部には角度規制治具14が固定
されている。
角度規制治具14は円環の対向側端面が自在継手の回転中
心点を交点として制限角θｓになるように断面テーパ状
に形成されており、自在継手が屈曲して制限角θｓに達
するとテーパ部14ａが線接触してそれ以上の折れ角を生
じさせないようになっている。該角度規制治具14は自在
継手の12のロッドに対し例えばネジ結合とし、適宜他の
テーパ角度のものと交換可能としてもよいし、また別の
形状の規制治具とすることもできる。
心点を交点として制限角θｓになるように断面テーパ状
に形成されており、自在継手が屈曲して制限角θｓに達
するとテーパ部14ａが線接触してそれ以上の折れ角を生
じさせないようになっている。該角度規制治具14は自在
継手の12のロッドに対し例えばネジ結合とし、適宜他の
テーパ角度のものと交換可能としてもよいし、また別の
形状の規制治具とすることもできる。
制限角θｓは台車ユニットおよび連結棒の自在継手間隔
Ｌ、台車ユニットと管内壁とのクリアランスδ（δ１＋
δ２）および管路の曲路の曲率半径によって定められ
る。この実施例では600A,9.5tの管において、曲率半径
が管径と等しいマイターベンド（管路折れ角ψ＝30°３
箇所）を、Ｌ＝320mm、δ＝30mmとした台車ユニットを
用い、角度規制治具の制限角θｓを30°にして、スムー
ズに走行させることができた。
Ｌ、台車ユニットと管内壁とのクリアランスδ（δ１＋
δ２）および管路の曲路の曲率半径によって定められ
る。この実施例では600A,9.5tの管において、曲率半径
が管径と等しいマイターベンド（管路折れ角ψ＝30°３
箇所）を、Ｌ＝320mm、δ＝30mmとした台車ユニットを
用い、角度規制治具の制限角θｓを30°にして、スムー
ズに走行させることができた。
もちろん、エルボ管の場合はマイターベンドより曲りが
スムーズであるため容易に走行可能である。
スムーズであるため容易に走行可能である。
なお、本実施例では台車ユニット間に連結棒を介してい
るが、台車本体の管軸方向長さを短くして曲り部におい
て台車本体が接触しないようにすれば連結棒を省略し、
直接台車本体同士を角度規制治具付自在継手で連結して
も良い。
るが、台車本体の管軸方向長さを短くして曲り部におい
て台車本体が接触しないようにすれば連結棒を省略し、
直接台車本体同士を角度規制治具付自在継手で連結して
も良い。
［考案の効果］ この考案によれば台車ユニット本体外周の管軸方向の複
数列に少なくとも各列３ケ以上の車輪を配置し管内を同
心状態で走行できるようにしているので台車ユニットを
安定して走行させることができ、各台車ユニット又は連
結棒は制限角度以上の折れ角を生じさせない角度規制治
具を備えた自在継手を介して連結されているので、小曲
率半径の曲り部でも各台車ユニットの傾きを規制できる
ためスムーズに走行が可能である。
数列に少なくとも各列３ケ以上の車輪を配置し管内を同
心状態で走行できるようにしているので台車ユニットを
安定して走行させることができ、各台車ユニット又は連
結棒は制限角度以上の折れ角を生じさせない角度規制治
具を備えた自在継手を介して連結されているので、小曲
率半径の曲り部でも各台車ユニットの傾きを規制できる
ためスムーズに走行が可能である。
第１図はこの考案に係る走行台車を複数連結した実施例
を示す全体図、第２図はこの考案の台車ユニットの詳細
を示す側面図、第３図は第２図の正面図、第４図は台車
相互の連結部を示す拡大図、第５図は管のマイターベン
ド部における台車の走行不能状態を示す説明図、第６図
は本考案の台車のマイターベンド部における走行状態を
示す説明図、第７図は従来例の説明図である。 １…溶接台車、２…ワイヤ台車、３…クランプ台車、４
…ストローク台車、５…台車本体、６…車輪、７…アー
ム、８…支持部材、９…突設バネ、10…管、11…ストツ
パ、12…自在継手、13…連結棒、14…角度規制治具
を示す全体図、第２図はこの考案の台車ユニットの詳細
を示す側面図、第３図は第２図の正面図、第４図は台車
相互の連結部を示す拡大図、第５図は管のマイターベン
ド部における台車の走行不能状態を示す説明図、第６図
は本考案の台車のマイターベンド部における走行状態を
示す説明図、第７図は従来例の説明図である。 １…溶接台車、２…ワイヤ台車、３…クランプ台車、４
…ストローク台車、５…台車本体、６…車輪、７…アー
ム、８…支持部材、９…突設バネ、10…管、11…ストツ
パ、12…自在継手、13…連結棒、14…角度規制治具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 迫間 隆司 大阪府大阪市此花区酉島５―11―61 大阪 瓦斯株式会社導管技術センター内 (72)考案者 土谷 雅敏 大阪府大阪市此花区酉島５―11―61 大阪 瓦斯株式会社導管技術センター内 (56)参考文献 実開 昭62−114884（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】管路内の管軸方向に複数の台車ユニットを
連結し、推進装置により管内を走行する管内走行台車に
おいて、 前記各台車ユニットの台車本体外周に、少なくとも管周
方向に３個の車輪を配置してなる車輪列を管軸方向に複
数設けて、台車ユニットを管内にて同芯状態に走行可能
とし、該台車ユニットの前後面に、隣接する台車ユニッ
ト又は連結棒と連結可能とする自在継手を装着し、該自
在継手の近傍に制限角度以上の折れ角を生じさせないよ
う台車ユニット及び連結棒の自在継手間隔Ｌ、台車ユニ
ットと管壁とのクリアランスδ及び管路マイターベンド
折れ角ψにより定められる制限角θｓとした角度規制治
具を備えたことを特徴とする管内走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988132833U JPH062855Y2 (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 管内走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988132833U JPH062855Y2 (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 管内走行台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0254673U JPH0254673U (ja) | 1990-04-20 |
| JPH062855Y2 true JPH062855Y2 (ja) | 1994-01-26 |
Family
ID=31390164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988132833U Expired - Lifetime JPH062855Y2 (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 管内走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062855Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015152169A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-08-24 | 学校法人 中央大学 | 管状移動体 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4505476B2 (ja) * | 2007-02-21 | 2010-07-21 | 日本工業検査株式会社 | 複数台車の連結装置及び連結装置を用いた検査装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6085085A (ja) * | 1983-10-14 | 1985-05-14 | Kubota Ltd | 管内自走装置 |
| JPS6154447A (ja) * | 1984-08-27 | 1986-03-18 | Agency Of Ind Science & Technol | 管内走行装置及びその用法 |
| JPS62114884U (ja) * | 1986-01-14 | 1987-07-21 |
-
1988
- 1988-10-13 JP JP1988132833U patent/JPH062855Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015152169A (ja) * | 2014-02-19 | 2015-08-24 | 学校法人 中央大学 | 管状移動体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0254673U (ja) | 1990-04-20 |
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