JPS6117361A - 鋼管自動溶接装置 - Google Patents
鋼管自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS6117361A JPS6117361A JP13509984A JP13509984A JPS6117361A JP S6117361 A JPS6117361 A JP S6117361A JP 13509984 A JP13509984 A JP 13509984A JP 13509984 A JP13509984 A JP 13509984A JP S6117361 A JPS6117361 A JP S6117361A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- copying
- welding
- face
- tube
- joint
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0014—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/032—Seam welding; Backing means; Inserts for three-dimensional seams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/10—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work mechanically only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は鋼管同士の溶接に用いられる自動溶接装置に関
し、特に枝管の溶接に用いて好適である。
し、特に枝管の溶接に用いて好適である。
升；管（１，す遺物における銅管同士の溶接接合形式に
はＴ継手形式や斜め継手形式が多く用いられ、そのｆｌ
′接に際し、第１図（ａ）で示したＴ継手形式について
は第２図に示すようなイα座標型のいわゆるくら型溶接
ロボットが開発実用化されている。このくら型溶接ロボ
ットは、３方向に移動自在に（図中Ｘ、Ｙ、Ｚで示す。
はＴ継手形式や斜め継手形式が多く用いられ、そのｆｌ
′接に際し、第１図（ａ）で示したＴ継手形式について
は第２図に示すようなイα座標型のいわゆるくら型溶接
ロボットが開発実用化されている。このくら型溶接ロボ
ットは、３方向に移動自在に（図中Ｘ、Ｙ、Ｚで示す。
）支持された移動アームＯ１に旋回板０２を回転自在に
（図中αで示す。）設け、仁の旋回板０２に溶接トーチ
０３を傾動可能（図中βで示す。）に保持したもので、
溶接トーチ０３を、母管０４に仮付けされた枝管０５の
回りを回転させつつ次々と枝管０５を母管０４に溶接し
ていくものである。しかしながらとのくら型溶接ロボッ
トは自由度に制限があることから第１図（ｂ）で示した
斜め継手形式の溶接は現状では不可能であり、またＴ継
手形式に用いる場合でも枝管０５が大径となったフ長尺
となると装置をそれに合わせて大型化しなければ使用で
きないものである。一方、大径の枝管０５や斜め継手形
式の溶接を行なう場合、現状のくら型溶接ロボットの自
由度をｌ＠追加すれば可能となるが、そのような溶接ロ
ボットは制御が非常に複雑となることや、枝管０５が長
くなると使用できないという点から未だ開発されていな
いのが現状である。
（図中αで示す。）設け、仁の旋回板０２に溶接トーチ
０３を傾動可能（図中βで示す。）に保持したもので、
溶接トーチ０３を、母管０４に仮付けされた枝管０５の
回りを回転させつつ次々と枝管０５を母管０４に溶接し
ていくものである。しかしながらとのくら型溶接ロボッ
トは自由度に制限があることから第１図（ｂ）で示した
斜め継手形式の溶接は現状では不可能であり、またＴ継
手形式に用いる場合でも枝管０５が大径となったフ長尺
となると装置をそれに合わせて大型化しなければ使用で
きないものである。一方、大径の枝管０５や斜め継手形
式の溶接を行なう場合、現状のくら型溶接ロボットの自
由度をｌ＠追加すれば可能となるが、そのような溶接ロ
ボットは制御が非常に複雑となることや、枝管０５が長
くなると使用できないという点から未だ開発されていな
いのが現状である。
本発明ｉ上記状況にかんがみてなされたもので、鋼管の
全ての形式の継手溶接に用いることが可能な自動溶接装
置を提供し、もって鋼管継手溶接の能車向上を図ること
を目的とする。
全ての形式の継手溶接に用いることが可能な自動溶接装
置を提供し、もって鋼管継手溶接の能車向上を図ること
を目的とする。
かかる目的を達成するための本発明の構成は、鋼管同士
の溶接に使用される溶接装置であって、一方の鋼管の外
周に装着され伶管同士の接合部と対向し且つ接合部と並
行となる倣い端面を有する倣い筒と、当該倣い簡の外周
面に円周方向に沿って移動可能に設けられる台車と、当
該台車に装備され前記倣い端面に倣って前記接合部に対
し接近離反動する倣い軸と、当該倣い軸に設けられ先端
が前記接合部に向く溶接トーチとからなることを特徴と
する。
の溶接に使用される溶接装置であって、一方の鋼管の外
周に装着され伶管同士の接合部と対向し且つ接合部と並
行となる倣い端面を有する倣い筒と、当該倣い簡の外周
面に円周方向に沿って移動可能に設けられる台車と、当
該台車に装備され前記倣い端面に倣って前記接合部に対
し接近離反動する倣い軸と、当該倣い軸に設けられ先端
が前記接合部に向く溶接トーチとからなることを特徴と
する。
以下本発明の鋼管自動溶接装置の実施例を図面に基づき
具体的に説明する。
具体的に説明する。
第３図（ａ） Ｕ本発明の実施例に係る鋼管自動溶接装
置をＴ継手形式に適用した側面、第３図（ｂ）紘倣い筒
の斜視である。
置をＴ継手形式に適用した側面、第３図（ｂ）紘倣い筒
の斜視である。
母管ＩＫ鉱枝管２が垂直に取付けられ、突き合わせ部の
接線（接合部）が溶接線３となっている。枝管２外周に
は、溶接線３と対向する倣い端面４が溶接ｌ１ｇ１３と
平行で同一形状（並・行）となっている二つ割シの倣い
筒５が同心状に設けられ、倣い筒５外周にはレール６が
取付けられている。レール６外周にはラック６ａが設け
られ、またレール６にはラック６ａと噛み合う駆動ピニ
オン７ａを具えた台車７がレール６上を摺動可能に設け
られている。台車７に蝶棒状の倣い部材である倣い軸８
が枝管２と平行に設けられ、倣い軸８は長手方向に移動
自在となっている。倣い軸８の母管１側には倣い筒５の
倣い端面４を検知する電気式のセンサ９が取付けられ、
また倣い軸８の母管ｌ側下端には溶接トーチｌＯが設け
られている。このセンサ９と溶接トーチ五〇の間隔Ｌ１
は倣い筒５の倣い端面４と溶接線３の間隔ｔ２と法等し
く設定されている。
接線（接合部）が溶接線３となっている。枝管２外周に
は、溶接線３と対向する倣い端面４が溶接ｌ１ｇ１３と
平行で同一形状（並・行）となっている二つ割シの倣い
筒５が同心状に設けられ、倣い筒５外周にはレール６が
取付けられている。レール６外周にはラック６ａが設け
られ、またレール６にはラック６ａと噛み合う駆動ピニ
オン７ａを具えた台車７がレール６上を摺動可能に設け
られている。台車７に蝶棒状の倣い部材である倣い軸８
が枝管２と平行に設けられ、倣い軸８は長手方向に移動
自在となっている。倣い軸８の母管１側には倣い筒５の
倣い端面４を検知する電気式のセンサ９が取付けられ、
また倣い軸８の母管ｌ側下端には溶接トーチｌＯが設け
られている。このセンサ９と溶接トーチ五〇の間隔Ｌ１
は倣い筒５の倣い端面４と溶接線３の間隔ｔ２と法等し
く設定されている。
尚、倣い軸８はセンサ９からの電気信号にょシ図示し、
ない駆動機構を介して倣い端面４に倣って上下するもの
であるが、センナ９ｉｉ：電気式に限らず、スクイラス
を用いて油圧サーボ形式を用いる等積々の倣い方式を採
用することが可能である。
ない駆動機構を介して倣い端面４に倣って上下するもの
であるが、センナ９ｉｉ：電気式に限らず、スクイラス
を用いて油圧サーボ形式を用いる等積々の倣い方式を採
用することが可能である。
上記構成の溶接装置をスタートさせると、駆動ピニオン
７ａが回転し、ラック６ａを介して台車７がレール６に
油って移動する。台車７の移動と共に倣い軸８１Ｃ取付
けられたセンサ９が倣い＃５の倣い端面４を検知し倣い
軸が倣い端面４に倣って上下する。この時、倣い端面４
と溶接線３は平行で同一形状となっているので、溶接ト
ーチｌＯは常に溶接線３上を移動することになる。
７ａが回転し、ラック６ａを介して台車７がレール６に
油って移動する。台車７の移動と共に倣い軸８１Ｃ取付
けられたセンサ９が倣い＃５の倣い端面４を検知し倣い
軸が倣い端面４に倣って上下する。この時、倣い端面４
と溶接線３は平行で同一形状となっているので、溶接ト
ーチｌＯは常に溶接線３上を移動することになる。
ｖｇ４図灯車灯本発明の実施例に係る鋼管自動溶接装置
を斜め継手形式に適用した側面である。
を斜め継手形式に適用した側面である。
母管ｌには枝管１２が斜めに取付けられ、突き合わせ部
の接線（接合部）が溶接線１３となっている。枝管１２
の外周には溶接線１３と対向する倣い端面１４が、溶接
線１３と平行で同一形状（並行）となっている二つ割シ
の倣い筒１５が同心状に設けられ、その他の構成はＴ継
手形式に適用したものと同一である。
の接線（接合部）が溶接線１３となっている。枝管１２
の外周には溶接線１３と対向する倣い端面１４が、溶接
線１３と平行で同一形状（並行）となっている二つ割シ
の倣い筒１５が同心状に設けられ、その他の構成はＴ継
手形式に適用したものと同一である。
この溶接装置をスタートさせるとセンサ９が倣い端面１
４を検知し鋭角側では倣い軸８が上昇して溶接トーチ１
０が台車７側に近すき、（図中実線で示す）鈍角側では
倣い軸８が下降して溶接トーチｌＯが台車７から離れ、
（図中二点鎖線で示す）溶接トーチｌＯは常に融接線１
３上を移動することになる。尚、溶接条件等によシ上述
した溶接トーチの動きはティーチングプレイバック方式
やＮＣ方式によシ制ｍｇれている。
４を検知し鋭角側では倣い軸８が上昇して溶接トーチ１
０が台車７側に近すき、（図中実線で示す）鈍角側では
倣い軸８が下降して溶接トーチｌＯが台車７から離れ、
（図中二点鎖線で示す）溶接トーチｌＯは常に融接線１
３上を移動することになる。尚、溶接条件等によシ上述
した溶接トーチの動きはティーチングプレイバック方式
やＮＣ方式によシ制ｍｇれている。
上記実施例は枝管の継手溶接に適用したが、勿論鋼管の
突き合わせ溶接に適用する等積々の鋼管溶接に用いるこ
とが可能である。また上記各実施例ではラック６ａと駆
動ピニオン７ａを用いて台車７を移動させ、台車７に溶
接トーチｌＯを設けた倣い軸８を上下させて溶接トーチ
ｌＯを溶接線３−１３上を移動させるようにしたが、こ
の機構に限定されず、溶接トーチ１０を取付けた倣い部
材を倣い筒の端面に倣って倣い筒外固Ｅ移動させて溶接
トーチ１０を溶接線３゜１３上を移動させるような機構
であれば種々の機構を用いることが可能である。
突き合わせ溶接に適用する等積々の鋼管溶接に用いるこ
とが可能である。また上記各実施例ではラック６ａと駆
動ピニオン７ａを用いて台車７を移動させ、台車７に溶
接トーチｌＯを設けた倣い軸８を上下させて溶接トーチ
ｌＯを溶接線３−１３上を移動させるようにしたが、こ
の機構に限定されず、溶接トーチ１０を取付けた倣い部
材を倣い筒の端面に倣って倣い筒外固Ｅ移動させて溶接
トーチ１０を溶接線３゜１３上を移動させるような機構
であれば種々の機構を用いることが可能である。
以上実施例に基づき具体的に説明したように本発明によ
ると、各接線と平行で同一形状の端面を有する倣い筒を
鋼管に取付け、溶接トーチを端面に倣うように移動させ
ているので、複雑な制ａ機構を用いることなく、あらゆ
る鋼管同士の継手溶接に適用することが可能となＱ％鋼
管継手自動溶接の能率向上が図ｎる。
ると、各接線と平行で同一形状の端面を有する倣い筒を
鋼管に取付け、溶接トーチを端面に倣うように移動させ
ているので、複雑な制ａ機構を用いることなく、あらゆ
る鋼管同士の継手溶接に適用することが可能となＱ％鋼
管継手自動溶接の能率向上が図ｎる。
第１図＜）はＴ継手形式によシ突き合わされた＠管の正
面図、第１図υ）は斜め継手形式によシ突き合わされた
鋼管の正面図、第２図（ａ）はくら型溶接ロボットによ
シＴ継手形式の溶接を行なっている状態の斜視図、第２
図←）拡その側面図。 第３図Ｇ１１）は本発明の実施例に係る鋼管継手自動溶
接装置をＴ継手形１式のものに適用した側面図。 第３図伽）は倣い筒のがＦ親図、第４図は本発明の他の
実＃Ａ例に係る鋼管継手自動溶接装置を斜め継手形式の
ものに適用した側面図である。 図 面 中。 ｌは母管、 ２．１２は枝管、 ３．１３は溶接線。 ４．１４は倣い端面、 ５．１５は倣い筒。 ６はレール、 ６ａはラック、 ７は金車。 ７ａは駆動ビニオ７． ８は倣い軸、 ９はセンサ、 １０は溶接トーチでちる。 第１図 （ａ） （ｂ） 第２図 （ａ） Ｏ２ 第３図 （ａ） （ｂ）
面図、第１図υ）は斜め継手形式によシ突き合わされた
鋼管の正面図、第２図（ａ）はくら型溶接ロボットによ
シＴ継手形式の溶接を行なっている状態の斜視図、第２
図←）拡その側面図。 第３図Ｇ１１）は本発明の実施例に係る鋼管継手自動溶
接装置をＴ継手形１式のものに適用した側面図。 第３図伽）は倣い筒のがＦ親図、第４図は本発明の他の
実＃Ａ例に係る鋼管継手自動溶接装置を斜め継手形式の
ものに適用した側面図である。 図 面 中。 ｌは母管、 ２．１２は枝管、 ３．１３は溶接線。 ４．１４は倣い端面、 ５．１５は倣い筒。 ６はレール、 ６ａはラック、 ７は金車。 ７ａは駆動ビニオ７． ８は倣い軸、 ９はセンサ、 １０は溶接トーチでちる。 第１図 （ａ） （ｂ） 第２図 （ａ） Ｏ２ 第３図 （ａ） （ｂ）
Claims (1)
- 鋼管同士の溶接に使用される溶接装置であつて、一方の
鋼管の外周に装着され鋼管同士の接合部と対向し且つ接
合部と並行となる倣い端面を有する倣い筒と、当該倣い
筒の外周面に円周方向に沿つて移動可能に設けられる台
車と、当該台車に装備され前記倣い端面に倣つて前記接
合部に対し接近離反動する倣い軸と、当該倣い軸に設け
られ先端が前記接合部に向く溶接トーチとからなること
を特徴とする鋼管自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13509984A JPS6117361A (ja) | 1984-07-02 | 1984-07-02 | 鋼管自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13509984A JPS6117361A (ja) | 1984-07-02 | 1984-07-02 | 鋼管自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6117361A true JPS6117361A (ja) | 1986-01-25 |
Family
ID=15143811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13509984A Pending JPS6117361A (ja) | 1984-07-02 | 1984-07-02 | 鋼管自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6117361A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103433682A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-12-11 | 苏州市合昌电器有限公司 | 焊接定位装置 |
| CN104999204A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-28 | 柳州市超群汽车配件有限责任公司 | 一种鞍马形对接焊机 |
| CN108385532A (zh) * | 2018-03-16 | 2018-08-10 | 李晓 | 一种预制梁板湿接缝预埋钢筋定位装置 |
-
1984
- 1984-07-02 JP JP13509984A patent/JPS6117361A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103433682A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-12-11 | 苏州市合昌电器有限公司 | 焊接定位装置 |
| CN104999204A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-28 | 柳州市超群汽车配件有限责任公司 | 一种鞍马形对接焊机 |
| CN108385532A (zh) * | 2018-03-16 | 2018-08-10 | 李晓 | 一种预制梁板湿接缝预埋钢筋定位装置 |
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