JP2941868B2 - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
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- JP2941868B2 JP2941868B2 JP1344100A JP34410089A JP2941868B2 JP 2941868 B2 JP2941868 B2 JP 2941868B2 JP 1344100 A JP1344100 A JP 1344100A JP 34410089 A JP34410089 A JP 34410089A JP 2941868 B2 JP2941868 B2 JP 2941868B2
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- Japan
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- pipe
- cylindrical
- frame
- gear
- rotating body
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/025—Change of phase or condition
- G01N2291/0258—Structural degradation, e.g. fatigue of composites, ageing of oils
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は配管内を検査する機器等を搭載し配管内を走
行する管内走行装置に関する。
行する管内走行装置に関する。
建物やプラント装置には多数の配管が用いられてお
り、これらの保守点検作業が行われている。配管の場合
損傷を受けたり劣化するのは配管の内面であるので、内
面を直接検査することが望ましい。このため配管の中に
ファイバースコープやITVカメラなどを入れこれらを移
動させながら内面の状況を検査する必要がある。これら
の検査機器を搭載し管内を移動できる走行装置の開発が
進められている。
り、これらの保守点検作業が行われている。配管の場合
損傷を受けたり劣化するのは配管の内面であるので、内
面を直接検査することが望ましい。このため配管の中に
ファイバースコープやITVカメラなどを入れこれらを移
動させながら内面の状況を検査する必要がある。これら
の検査機器を搭載し管内を移動できる走行装置の開発が
進められている。
管内を走行できる装置を製作するにあたり、大きな管
径内を走行するものであれば、その製作は比較的容易で
あるが、小さなものは難しい場合が多い。また配管には
直線部のみならず曲がり部もありこれらを通過できるよ
うにする必要もある。本発明は上述の問題に鑑みてなさ
れたものであり、小径管内でも走行でき、また曲がり部
も走行可能な管内走行装置を提供することを目的とす
る。
径内を走行するものであれば、その製作は比較的容易で
あるが、小さなものは難しい場合が多い。また配管には
直線部のみならず曲がり部もありこれらを通過できるよ
うにする必要もある。本発明は上述の問題に鑑みてなさ
れたものであり、小径管内でも走行でき、また曲がり部
も走行可能な管内走行装置を提供することを目的とす
る。
上記目的を達成するため内歯車により回転する回転体
に螺線状に車を取り付けて駆動輪とすると共にこの回転
体を軸支する枠に配管の軸方向に進む案内輪を設けたも
ので、本発明の管内走行装置は、モータにより回転駆動
される歯車を回転自在に支持する枠体と、前記歯車と歯
合する内歯車を有し前記枠体で軸支される円筒状の回転
体と、車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り
付けられた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方
向に対し所定角傾斜させて前記円筒状の回転体に取り付
けられた駆動車輪とを備えたことを特徴とするものであ
る。また、前記案内車輪を前記枠体に、前記駆動車輪を
前記円筒状の回転体にそれぞれ配管の半径外方向に弾性
を有するバネで取り付けるとよい。また、前記枠体に固
定され前記円筒状の回転体内をその回転を妨げぬよう貫
通するケーブル類の導設管を設けるとよい。また、前記
案内車輪を前記枠体に前記駆動車輪を前記円筒状の回転
体に、それぞれを配管の半径方向に移動可能にし所望の
位置で固定できるよう取り付けるとよい。また、前記モ
ータを台車に搭載しこのモータの回転軸と前記歯車の回
転軸とを可撓継手で接続するとよい。また、モータによ
り回転駆動される第１歯車を回転自在に支持する枠体
と、前記第１歯車によりこの第１歯車の回転と反対方向
に回転駆動され前記枠体に軸支される第２歯車と、前記
第１歯車と歯合する第１内歯車を有し前記枠体で軸支さ
れる円筒状の第１回転体と、前記第２歯車と歯合する第
２内歯車を有し前記枠体で軸支される円筒状の第２回転
体と、車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り
付けられた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方
向に対し所定角傾斜させて前記円筒状の第１回転体に取
り付けられた第１駆動車輪と、車輪の方向を配管の軸の
直角方向に対し前記所定角と反対方向にこの所定過度だ
け傾斜させて前記円筒状の第２回転体に取り付けられた
第２駆動車輪と、を備えたことを特徴とするものであ
る。また、前記案内車輪を前記枠体に、前記第１駆動車
輪を前記円筒状の第１回転体に、前記第２駆動車輪を前
記円筒状の第２回転体にそれぞれ配管の半径外方向に弾
性を有するバネで取り付けるとよい。また、前記枠体に
固定され前記円筒状の第１回転体および前記円筒状の第
２回転体内をそれらの回転を妨げぬよう貫通するケーブ
ル類の導設管を設けるとよい。また、前記案内車輪を前
記枠体に、前記第１駆動車輪を前記円筒状の第１回転体
に、前記第２駆動車輪を前記円筒状の第２回転体にそれ
ぞれ配管の半径方向に移動可能にし所望の位置で固定で
きるよう取り付けるとよい。また、前記モータを台車に
搭載しこのモータの回転軸と前記第１歯車の回転軸とを
可撓継手で接続するとよい。
に螺線状に車を取り付けて駆動輪とすると共にこの回転
体を軸支する枠に配管の軸方向に進む案内輪を設けたも
ので、本発明の管内走行装置は、モータにより回転駆動
される歯車を回転自在に支持する枠体と、前記歯車と歯
合する内歯車を有し前記枠体で軸支される円筒状の回転
体と、車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り
付けられた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方
向に対し所定角傾斜させて前記円筒状の回転体に取り付
けられた駆動車輪とを備えたことを特徴とするものであ
る。また、前記案内車輪を前記枠体に、前記駆動車輪を
前記円筒状の回転体にそれぞれ配管の半径外方向に弾性
を有するバネで取り付けるとよい。また、前記枠体に固
定され前記円筒状の回転体内をその回転を妨げぬよう貫
通するケーブル類の導設管を設けるとよい。また、前記
案内車輪を前記枠体に前記駆動車輪を前記円筒状の回転
体に、それぞれを配管の半径方向に移動可能にし所望の
位置で固定できるよう取り付けるとよい。また、前記モ
ータを台車に搭載しこのモータの回転軸と前記歯車の回
転軸とを可撓継手で接続するとよい。また、モータによ
り回転駆動される第１歯車を回転自在に支持する枠体
と、前記第１歯車によりこの第１歯車の回転と反対方向
に回転駆動され前記枠体に軸支される第２歯車と、前記
第１歯車と歯合する第１内歯車を有し前記枠体で軸支さ
れる円筒状の第１回転体と、前記第２歯車と歯合する第
２内歯車を有し前記枠体で軸支される円筒状の第２回転
体と、車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り
付けられた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方
向に対し所定角傾斜させて前記円筒状の第１回転体に取
り付けられた第１駆動車輪と、車輪の方向を配管の軸の
直角方向に対し前記所定角と反対方向にこの所定過度だ
け傾斜させて前記円筒状の第２回転体に取り付けられた
第２駆動車輪と、を備えたことを特徴とするものであ
る。また、前記案内車輪を前記枠体に、前記第１駆動車
輪を前記円筒状の第１回転体に、前記第２駆動車輪を前
記円筒状の第２回転体にそれぞれ配管の半径外方向に弾
性を有するバネで取り付けるとよい。また、前記枠体に
固定され前記円筒状の第１回転体および前記円筒状の第
２回転体内をそれらの回転を妨げぬよう貫通するケーブ
ル類の導設管を設けるとよい。また、前記案内車輪を前
記枠体に、前記第１駆動車輪を前記円筒状の第１回転体
に、前記第２駆動車輪を前記円筒状の第２回転体にそれ
ぞれ配管の半径方向に移動可能にし所望の位置で固定で
きるよう取り付けるとよい。また、前記モータを台車に
搭載しこのモータの回転軸と前記第１歯車の回転軸とを
可撓継手で接続するとよい。
枠体に回転自在に支持された歯車をモータで回転する
と、この歯車と歯合している内歯車が回転するので、こ
の内歯車と一体となり、枠体に軸受けで回転自在に支持
された円筒状の回転体が回転する。枠体には配管の軸方
向に進行する案内車輪が取り付けられており、この車輪
が枠体に加わる円筒状の回転体からの反力に抗して枠体
の回転を押さえると共に配管の軸方向に枠体を走行させ
る案内となる。駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し所
定角傾斜して円筒状の回転体に取り付けられているので
円筒状の回転体が回転すると螺線運動となり配管の軸方
向に推力を生じ枠体を走行させる。モータの回転方向を
変えることにより枠体の前進または後進を行うことがで
きる。
と、この歯車と歯合している内歯車が回転するので、こ
の内歯車と一体となり、枠体に軸受けで回転自在に支持
された円筒状の回転体が回転する。枠体には配管の軸方
向に進行する案内車輪が取り付けられており、この車輪
が枠体に加わる円筒状の回転体からの反力に抗して枠体
の回転を押さえると共に配管の軸方向に枠体を走行させ
る案内となる。駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し所
定角傾斜して円筒状の回転体に取り付けられているので
円筒状の回転体が回転すると螺線運動となり配管の軸方
向に推力を生じ枠体を走行させる。モータの回転方向を
変えることにより枠体の前進または後進を行うことがで
きる。
案内車輪を枠体に、駆動車輪を円筒状の回転体にそれ
ぞれ配管の半径外方向に弾性を有するバネで取り付ける
ことにより、配管内面と走行装置との密着性が増し、配
管の軸方向への推力が増加し、案内車輪の案内性がよく
なる。
ぞれ配管の半径外方向に弾性を有するバネで取り付ける
ことにより、配管内面と走行装置との密着性が増し、配
管の軸方向への推力が増加し、案内車輪の案内性がよく
なる。
内歯車を用い円筒状の回転体の外面を枠体に設けた軸
受で回転自在に支持するので、円筒状の回転体を中空に
構成することが可能となり、この中空部に管内走行装置
の先端に取り付けるITVへのケーブル類やファイバース
コープを通す導設管の設置が可能となる。
受で回転自在に支持するので、円筒状の回転体を中空に
構成することが可能となり、この中空部に管内走行装置
の先端に取り付けるITVへのケーブル類やファイバース
コープを通す導設管の設置が可能となる。
案内車輪を枠体に、駆動車輪を円筒状の回転体にそれ
ぞれ配管の半径方向に移動可能で配管の直径に応じた位
置に固定できるように取り付けるので、管径の異なる配
管に本走行装置が適用できる。
ぞれ配管の半径方向に移動可能で配管の直径に応じた位
置に固定できるように取り付けるので、管径の異なる配
管に本走行装置が適用できる。
モータを別の独立した台車に搭載し、枠体に回転自在
に取り付けられた歯車の回転軸とこのモータの回転軸と
を可撓継手で接続することにより、モータを一体とした
ときより枠体単独の長さを短くすることができる、これ
により配管の曲がり部でも容易に走行することが可能と
なる。
に取り付けられた歯車の回転軸とこのモータの回転軸と
を可撓継手で接続することにより、モータを一体とした
ときより枠体単独の長さを短くすることができる、これ
により配管の曲がり部でも容易に走行することが可能と
なる。
枠体に回転自在に支持された第１歯車をモータで回転
すると、この第１歯車と歯合している第１内歯車が回転
するので、この第１内歯車と一体となり枠体に軸受で回
転自在に支持された円筒状の第１回転体が回転する。ま
た第１歯車と反対方向に回転する第２歯車と歯合してい
る第２内歯車が回転すると、この第２内歯車と一体にな
り枠体に軸受で回転自在に支持された円筒状の第２回転
体が円筒状の第１回転体と反対方向に回転する。枠体に
は配管の軸方向に進行する案内車輪が取り付けられてお
り、この車輪が枠体に加わる円筒状の第１回転体と円筒
状の第２回転体からの反力に抗して枠体の回転を押さえ
ると共に配管の軸方向に枠体を走行させる案内となる。
なお円筒状の第１回転体と円筒状の第２回転体は互いに
反対方向に回転するので反力は殆ど打ち消される。第１
駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜して円
筒状の第１回転体に取り付けられているので円筒状の第
１回転体が回転すると螺線運動となり配管の軸方向に推
力を生じる。第２駆動車輪は配管の軸の直角方向に対
し、第１駆動車輪と同じ傾斜角で反対方向に取り付けら
れているので円筒状の第２回転体が円筒状の第１回転体
と反対方向に回転すると螺線運動となり第１駆動車輪と
同じ方向に推力を生じる。第１駆動車輪と第２駆動車輪
の推力は加算され枠体を配管の軸方向に走行させる。モ
ータの回転方向を変えることにより枠体の前進または後
進を行うことができる。
すると、この第１歯車と歯合している第１内歯車が回転
するので、この第１内歯車と一体となり枠体に軸受で回
転自在に支持された円筒状の第１回転体が回転する。ま
た第１歯車と反対方向に回転する第２歯車と歯合してい
る第２内歯車が回転すると、この第２内歯車と一体にな
り枠体に軸受で回転自在に支持された円筒状の第２回転
体が円筒状の第１回転体と反対方向に回転する。枠体に
は配管の軸方向に進行する案内車輪が取り付けられてお
り、この車輪が枠体に加わる円筒状の第１回転体と円筒
状の第２回転体からの反力に抗して枠体の回転を押さえ
ると共に配管の軸方向に枠体を走行させる案内となる。
なお円筒状の第１回転体と円筒状の第２回転体は互いに
反対方向に回転するので反力は殆ど打ち消される。第１
駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜して円
筒状の第１回転体に取り付けられているので円筒状の第
１回転体が回転すると螺線運動となり配管の軸方向に推
力を生じる。第２駆動車輪は配管の軸の直角方向に対
し、第１駆動車輪と同じ傾斜角で反対方向に取り付けら
れているので円筒状の第２回転体が円筒状の第１回転体
と反対方向に回転すると螺線運動となり第１駆動車輪と
同じ方向に推力を生じる。第１駆動車輪と第２駆動車輪
の推力は加算され枠体を配管の軸方向に走行させる。モ
ータの回転方向を変えることにより枠体の前進または後
進を行うことができる。
案内車輪を枠体に、第１駆動車輪を円筒状の第１回転
体に、第２駆動車輪を円筒状の第２回転体にそれぞれ配
管の半径外方向に弾性を有するバネで取り付けることに
より配管内面と走行装置との密着性が増し、配管の軸方
向への推力が増加し、案内車輪の案内性がよくなる。
体に、第２駆動車輪を円筒状の第２回転体にそれぞれ配
管の半径外方向に弾性を有するバネで取り付けることに
より配管内面と走行装置との密着性が増し、配管の軸方
向への推力が増加し、案内車輪の案内性がよくなる。
第１内歯車，第２内歯車を用い、円筒状の第１回転
体、および円筒状の第２回転体の外面を枠体にそれぞれ
設けた軸受で回転自在に支持するので、円筒状の第１回
転体および円筒状の第２回転体を中空に構成でき、この
中空部にケーブル類を通す導設管の設置が可能となる。
体、および円筒状の第２回転体の外面を枠体にそれぞれ
設けた軸受で回転自在に支持するので、円筒状の第１回
転体および円筒状の第２回転体を中空に構成でき、この
中空部にケーブル類を通す導設管の設置が可能となる。
案内車輪を枠体に、第１駆動車輪を円筒状の第１回転
体に、第２駆動車輪を円筒状の第２回転体にそれぞれ配
管の半径方向に移動可能で配管の直径に応じた位置に固
定できるように取り付けるので管径の異なる配管に本装
置が適用できる。
体に、第２駆動車輪を円筒状の第２回転体にそれぞれ配
管の半径方向に移動可能で配管の直径に応じた位置に固
定できるように取り付けるので管径の異なる配管に本装
置が適用できる。
モータを台車に搭載し、枠体に回転自在に取り付けら
れた第１歯車の回転軸とモータの回転軸とを可撓継手で
接続するので枠体の長さが短くなり配管の曲がり部でも
容易に走行できる。
れた第１歯車の回転軸とモータの回転軸とを可撓継手で
接続するので枠体の長さが短くなり配管の曲がり部でも
容易に走行できる。
以下、本発明の実施例を第１図〜第11図を用いて説明
する。
する。
まず、第１実施例を第１図〜第６図を用いて説明す
る。第１図は第１実施例の構成を示す縦断面図である。
る。第１図は第１実施例の構成を示す縦断面図である。
枠体１にはモータ11が直接固定され、モータ11の回転
軸には歯車12が取り付けられている。回転体３は中空と
なっており、内歯車31と一体になっておりこの内歯車31
は歯車12と歯合している。軸受13は円筒状の回転体３を
回転自在に支持する。軸受13はナット16で固定されてい
る。円筒状の回転体３の中空部にはケーブル類を通す導
設管17が貫通し、一端は枠体１に固定され他端はブッシ
ュ19を介して円筒状の回転体３に円筒状の回転体３の回
転を妨げないように支持されている。導設管17の先端に
は車輪支持材18が取り付けられており、案内車輪15が案
内車輪用バネ14で車輪の進行方向が配管４の軸方向とな
るよう支持されている。円筒状の回転体３には駆動車輪
33が駆動車輪用バネ32により取り付けられている。検査
対象となる配管４の内面には検査機器５によって検査さ
れる。
軸には歯車12が取り付けられている。回転体３は中空と
なっており、内歯車31と一体になっておりこの内歯車31
は歯車12と歯合している。軸受13は円筒状の回転体３を
回転自在に支持する。軸受13はナット16で固定されてい
る。円筒状の回転体３の中空部にはケーブル類を通す導
設管17が貫通し、一端は枠体１に固定され他端はブッシ
ュ19を介して円筒状の回転体３に円筒状の回転体３の回
転を妨げないように支持されている。導設管17の先端に
は車輪支持材18が取り付けられており、案内車輪15が案
内車輪用バネ14で車輪の進行方向が配管４の軸方向とな
るよう支持されている。円筒状の回転体３には駆動車輪
33が駆動車輪用バネ32により取り付けられている。検査
対象となる配管４の内面には検査機器５によって検査さ
れる。
第２図は第１図のＡ−Ａ矢視を示す断面図である。２
個の案内車輪15は車輪支持材18に180度の間隔で取り付
けられている。駆動車輪33は円筒状の回転体３の同一円
周上に120度の間隔で設けられている。第３図は第２図
のＤ−Ｄ矢視を示す図で駆動車輪33の取り付け角度を示
す。駆動車輪33の中心線は配管４の軸に直角方向に対し
θ度傾斜して取り付けられている。このように傾斜させ
ることにより円筒状の回転体３が回転すると駆動車輪33
は螺線運動を行い配管４の軸方向に推力を生じ本走行装
置の走行が可能となる。
個の案内車輪15は車輪支持材18に180度の間隔で取り付
けられている。駆動車輪33は円筒状の回転体３の同一円
周上に120度の間隔で設けられている。第３図は第２図
のＤ−Ｄ矢視を示す図で駆動車輪33の取り付け角度を示
す。駆動車輪33の中心線は配管４の軸に直角方向に対し
θ度傾斜して取り付けられている。このように傾斜させ
ることにより円筒状の回転体３が回転すると駆動車輪33
は螺線運動を行い配管４の軸方向に推力を生じ本走行装
置の走行が可能となる。
第４図は第１図のＢ−Ｂ矢視を示す断面図である。案
内車輪15は第２図のＡ−Ａ断面に示す案内車輪15に対し
90度ずれた枠体１の位置に設けられている。上記のよう
に構成された走行装置の動作について説明する。モータ
11を回転すると直結した歯車12が回転する。するとこの
歯車12とかみ合っている内歯車31が円筒状の回転体３を
回転する。円筒状の回転体３と共に駆動車輪33が螺線運
動をする。駆動車輪33は駆動車輪用バネ32で配管４の内
面に押し付けられているので反力が生じ配管の軸方向に
推力が生じ管内走行装置は走行する。このとき案内車輪
15は管内走行装置の重量を分担すると共に円筒状の回転
体３の回転に対して管内走行装置が回転しないよう抗力
を発生し、直進するよう案内する。なお、案内車輪15、
駆動車輪33を配管の半径方向に移動し固定できるように
すれば、配管４の内径が変わっても、これに合わせてそ
れらの取付位置を決めることにより各種の寸法の配管に
適用できるようになる。第５図は本装置が配管の曲がり
部を通過する時の状態を示す。案内車輪15,駆動車輪33
をそれぞれ案内車輪用バネ14,駆動車輪用バネ32で弾性
的に支持することにより、案内車輪用バネの反力が本装
置を曲げ部に沿って傾ける作用をし通過を容易にすると
共に両バネ14,32が配管４の内径の変化に対応して、両
車輪15,33を管内面に接触させる働きをする。
内車輪15は第２図のＡ−Ａ断面に示す案内車輪15に対し
90度ずれた枠体１の位置に設けられている。上記のよう
に構成された走行装置の動作について説明する。モータ
11を回転すると直結した歯車12が回転する。するとこの
歯車12とかみ合っている内歯車31が円筒状の回転体３を
回転する。円筒状の回転体３と共に駆動車輪33が螺線運
動をする。駆動車輪33は駆動車輪用バネ32で配管４の内
面に押し付けられているので反力が生じ配管の軸方向に
推力が生じ管内走行装置は走行する。このとき案内車輪
15は管内走行装置の重量を分担すると共に円筒状の回転
体３の回転に対して管内走行装置が回転しないよう抗力
を発生し、直進するよう案内する。なお、案内車輪15、
駆動車輪33を配管の半径方向に移動し固定できるように
すれば、配管４の内径が変わっても、これに合わせてそ
れらの取付位置を決めることにより各種の寸法の配管に
適用できるようになる。第５図は本装置が配管の曲がり
部を通過する時の状態を示す。案内車輪15,駆動車輪33
をそれぞれ案内車輪用バネ14,駆動車輪用バネ32で弾性
的に支持することにより、案内車輪用バネの反力が本装
置を曲げ部に沿って傾ける作用をし通過を容易にすると
共に両バネ14,32が配管４の内径の変化に対応して、両
車輪15,33を管内面に接触させる働きをする。
第６図はモータ11を本体装置より分離し、台車に乗せ
モータ軸を歯車12の軸とフレキシブルカップリングで接
続した構造を示す。このようにすると、急な曲がり部で
もモータ11のしりが配管につかえることなく曲がり部を
通過することが可能となる。
モータ軸を歯車12の軸とフレキシブルカップリングで接
続した構造を示す。このようにすると、急な曲がり部で
もモータ11のしりが配管につかえることなく曲がり部を
通過することが可能となる。
次に第２実施例を第７図〜第11図を用いて説明する。
第７図は第２実施例の構造を示す縦断面図である。第１
実施例と同じ符号は同一の機能を有する機器を示してい
る。
第７図は第２実施例の構造を示す縦断面図である。第１
実施例と同じ符号は同一の機能を有する機器を示してい
る。
枠体１にはモータ11が直接取り付けられ、モータ11の
回転軸にはつぎたし軸21が取り付けられている。つぎた
し軸21には歯車12と歯車22が固着されておりこの軸21は
軸受26で回転自在に支持されている。軸23には歯車24と
歯車25が固定され軸受27によって回転自在に支持され、
歯車22と歯車24がかみ合うことによりモータ11の回転が
反転されて伝達される。内歯車31は歯車12とかみ合って
おり軸受13によって回転自在に支持されている。また内
歯車34も同様に歯車25とかみ合っており軸受13によって
回転自在に支持されている。枠体１には案内車輪用バネ
14により案内車輪14が取り付けられている。またケーブ
ル類の導設管17が内歯車31,34の内側を通り枠体１の端
から端まで貫通して取り付けられている。内歯車31,34
の外周には駆動車輪用バネ32,35を介して駆動車輪33,36
が取り付けられている。
回転軸にはつぎたし軸21が取り付けられている。つぎた
し軸21には歯車12と歯車22が固着されておりこの軸21は
軸受26で回転自在に支持されている。軸23には歯車24と
歯車25が固定され軸受27によって回転自在に支持され、
歯車22と歯車24がかみ合うことによりモータ11の回転が
反転されて伝達される。内歯車31は歯車12とかみ合って
おり軸受13によって回転自在に支持されている。また内
歯車34も同様に歯車25とかみ合っており軸受13によって
回転自在に支持されている。枠体１には案内車輪用バネ
14により案内車輪14が取り付けられている。またケーブ
ル類の導設管17が内歯車31,34の内側を通り枠体１の端
から端まで貫通して取り付けられている。内歯車31,34
の外周には駆動車輪用バネ32,35を介して駆動車輪33,36
が取り付けられている。
第８図は第７図のＡ−Ａ断面,B−Ｂ断面を重複して表
した図である。歯車12と内歯車31,歯車25と内歯車34と
のかみ合いの状態を示している。駆動車輪33,36はそれ
ぞれの断面で120度間隔で３個づつ設けられている。
した図である。歯車12と内歯車31,歯車25と内歯車34と
のかみ合いの状態を示している。駆動車輪33,36はそれ
ぞれの断面で120度間隔で３個づつ設けられている。
第９図は第７図のＡ−Ａ断面を第８図のＤ−Ｄ矢視か
ら見た図を示す。駆動車輪36の中心は配管４の軸と直角
方向に対し傾斜角θ図面上下方に傾斜して取り付けられ
ている。
ら見た図を示す。駆動車輪36の中心は配管４の軸と直角
方向に対し傾斜角θ図面上下方に傾斜して取り付けられ
ている。
第10図は第７図のＢ−Ｂ断面を第８図のＤ−Ｄ矢視か
ら見た図を示す。駆動車輪33は配管４の軸と直角方向に
対し傾斜角θ図面上上方に傾斜して取り付けられてい
る。
ら見た図を示す。駆動車輪33は配管４の軸と直角方向に
対し傾斜角θ図面上上方に傾斜して取り付けられてい
る。
第11図は第７図のＣ−Ｃ矢視を示す。案内車輪15は、
枠体１の両端に３個づつ120度の間隔で取り付けられて
いる。
枠体１の両端に３個づつ120度の間隔で取り付けられて
いる。
以上のように構成された装置の動作を説明する。モー
タ11が回転すると歯車12と歯車25は互いに反対方向に回
転し、歯車12は内歯車31を回転させ、歯車25は内歯車34
を回転させる。内歯車31の外周面には駆動車輪33が、内
歯車34の外周面には駆動車輪36が配管の軸に直角方向に
対し傾斜角θでそれぞれ反対方向に傾斜して取り付けら
れているので、モータ11の回転に対し駆動車輪33,36は
配管の軸方向で同一方向に推力を発生する。故に両方の
推力は加算される。なお、内歯車31,34は互いに反対方
向に回転することにより回転反力が相殺される。案内車
輪15はモータ11のトルクの反力に抗して枠体１の回転を
押さえ、配管の軸方向に本装置が進むよう案内する。
タ11が回転すると歯車12と歯車25は互いに反対方向に回
転し、歯車12は内歯車31を回転させ、歯車25は内歯車34
を回転させる。内歯車31の外周面には駆動車輪33が、内
歯車34の外周面には駆動車輪36が配管の軸に直角方向に
対し傾斜角θでそれぞれ反対方向に傾斜して取り付けら
れているので、モータ11の回転に対し駆動車輪33,36は
配管の軸方向で同一方向に推力を発生する。故に両方の
推力は加算される。なお、内歯車31,34は互いに反対方
向に回転することにより回転反力が相殺される。案内車
輪15はモータ11のトルクの反力に抗して枠体１の回転を
押さえ、配管の軸方向に本装置が進むよう案内する。
以上の説明から明らかなように、本発明は内歯車によ
り回転する円筒状の回転体に螺線状に車を取り付けて駆
動輪とすると共にこの円筒状の回転体を軸支する枠体に
配管の軸方向に進むよう案内する案内輪を設けることに
より配管内を走行し、検査機器等を搭載して配管内の検
査を行うことができる。
り回転する円筒状の回転体に螺線状に車を取り付けて駆
動輪とすると共にこの円筒状の回転体を軸支する枠体に
配管の軸方向に進むよう案内する案内輪を設けることに
より配管内を走行し、検査機器等を搭載して配管内の検
査を行うことができる。
第１図は本発明の第１実施例の構成を示す縦断面図、第
２図は第１図のＡ−Ａ矢視を示す図、第３図は第２図の
Ｄ−Ｄ矢視を示す図、第４図は第１図のＢ−Ｂ矢視を示
す図、第５図は曲がり部の通過状況を示す図、第６図は
モータを分離して本体と可撓継手で結合した装置が曲が
り部を通過する状況を示す図、第７図は第２実施例の構
成を示す縦断面図、第８図は第７図のＡ−A,B−Ｂ断面
を示す図、第９図、第10図は第８図のＤ−Ｄ矢視を示す
図、第11図は第７図のＣ−Ｃ断面を示す図である。 １……枠体、11……モータ 12,22,24,25……歯車 13,19,26,27……軸受 14……案内車輪用バネ、15……案内車輪 17……導設管、３……回転体 31,34……内歯車、32,35……駆動車輪用バネ 33,36……駆動車輪、４……配管 ５……検査機器
２図は第１図のＡ−Ａ矢視を示す図、第３図は第２図の
Ｄ−Ｄ矢視を示す図、第４図は第１図のＢ−Ｂ矢視を示
す図、第５図は曲がり部の通過状況を示す図、第６図は
モータを分離して本体と可撓継手で結合した装置が曲が
り部を通過する状況を示す図、第７図は第２実施例の構
成を示す縦断面図、第８図は第７図のＡ−A,B−Ｂ断面
を示す図、第９図、第10図は第８図のＤ−Ｄ矢視を示す
図、第11図は第７図のＣ−Ｃ断面を示す図である。 １……枠体、11……モータ 12,22,24,25……歯車 13,19,26,27……軸受 14……案内車輪用バネ、15……案内車輪 17……導設管、３……回転体 31,34……内歯車、32,35……駆動車輪用バネ 33,36……駆動車輪、４……配管 ５……検査機器
Claims (10)
- 【請求項１】モータにより回転駆動される歯車を回転自
在に支持する枠体と、前記歯車と歯合する内歯車を有し
前記枠体で軸支される円筒状の回転体と、車輪の方向を
配管の軸方向にして前記枠体に取り付けられた案内車輪
と、車輪の方向を配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜
させて前記円筒状の回転体に取り付けられた駆動車輪と
を備えたことを特徴とする管内走行装置。 - 【請求項２】前記案内車輪を前記枠体に、前記駆動車輪
を前記円筒状の回転体にそれぞれ配管の半径外方向に弾
性を有するバネで取り付けたことを特徴とする請求項１
記載の管内走行装置。 - 【請求項３】前記枠体に固定され前記円筒状の回転体内
をその回転を妨げぬよう貫通するケーブル類の導設管を
設けたことを特徴とする請求項１または２記載の管内走
行装置。 - 【請求項４】前記案内車輪を前記枠体に前記駆動車輪を
前記円筒状の回転体に、それぞれを配管の半径方向に移
動可能にし所望の位置で固定できるよう取り付けること
を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の管内走行
装置。 - 【請求項５】前記モータを台車に搭載しこのモータの回
転軸と前記歯車の回転軸とを可撓継手で接続したことを
特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の管内走行装
置。 - 【請求項６】モータにより回転駆動される第１歯車を回
転自在に支持する枠体と、前記第１歯車によりこの第１
歯車の回転と反対方向に回転駆動され前記枠体に軸支さ
れる第２歯車と、前記第１歯車と歯合する第１内歯車を
有し前記枠体で軸支される円筒状の第１回転体と、前記
第２歯車と歯合する第２内歯車を有し前記枠体で軸支さ
れる円筒状の第２回転体と、車輪の方向を配管の軸方向
にして前記枠体に取り付けられた案内車輪と、車輪の方
向を配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜させて前記円
筒状の第１回転体に取り付けられた第１駆動車輪と、車
輪の方向を配管の軸の直角方向に対し前記所定角と反対
方向にこの所定角だけ傾斜させて前記円筒状の第２回転
体に取り付けられた第２駆動車輪と、を備えたことを特
徴とする管内走行装置。 - 【請求項７】前記案内車輪を前記枠体に、前記第１駆動
車輪を前記円筒状の第１回転体に、前記第２駆動車輪を
前記円筒状の第２回転体にそれぞれ配管の半径外方向に
弾性を有するバネで取り付けたことを特徴とする請求項
６記載の管内走行装置。 - 【請求項８】前記枠体に固定され前記円筒状の第１回転
体および前記円筒状の第２回転体内をそれらの回転を妨
げぬよう貫通するケーブル類の導設管を設けたことを特
徴とする請求項６または７記載の管内走行装置。 - 【請求項９】前記案内車輪を前記枠体に、前記第１駆動
車輪を前記円筒状の第１回転体に、前記第２駆動車輪を
前記円筒状の第２回転体にそれぞれ配管の半径方向に移
動可能にし所望の位置で固定できるよう取り付けること
を特徴とする請求項６〜８のいずれかに記載の管内走行
装置。 - 【請求項１０】前記モータを台車に搭載しこのモータの
回転軸と前記第１歯車の回転軸とを可撓継手で接続した
ことを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の管内
走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344100A JP2941868B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344100A JP2941868B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 管内走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03204368A JPH03204368A (ja) | 1991-09-05 |
| JP2941868B2 true JP2941868B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=18366647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1344100A Expired - Fee Related JP2941868B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2941868B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5848926B2 (ja) * | 2011-09-13 | 2016-01-27 | 東京瓦斯株式会社 | 直線状配管の配管検査装置 |
| CN103063748B (zh) * | 2012-12-26 | 2015-02-25 | 中国石油天然气集团公司 | 一种钢质热煨弯管裂纹超声扫查装置 |
-
1989
- 1989-12-29 JP JP1344100A patent/JP2941868B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03204368A (ja) | 1991-09-05 |
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