JPH03204368A - 管内走行装置 - Google Patents
管内走行装置Info
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- JPH03204368A JPH03204368A JP1344100A JP34410089A JPH03204368A JP H03204368 A JPH03204368 A JP H03204368A JP 1344100 A JP1344100 A JP 1344100A JP 34410089 A JP34410089 A JP 34410089A JP H03204368 A JPH03204368 A JP H03204368A
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- frame
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 8
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 abstract 1
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- 241000282373 Panthera pardus Species 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/025—Change of phase or condition
- G01N2291/0258—Structural degradation, e.g. fatigue of composites, ageing of oils
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は配管内を検査する機器等を搭載し配管内を走行
する管内走行装置に関する。
する管内走行装置に関する。
建物やプラント装置には多数の配管が用いられており、
これらの保守点検作業が行われている。
これらの保守点検作業が行われている。
配管の場合損傷を受けたり劣化するのは配管の内面であ
るので、内面を直接検査することが望ましい。このため
配管の中にファイバースコープや■ＴＶカメラなどを入
れこれらを移動させながら内面の状況を検査する必要が
ある。これらの検査機器を搭載し管内を移動できる走行
装置の開発が進められている。
るので、内面を直接検査することが望ましい。このため
配管の中にファイバースコープや■ＴＶカメラなどを入
れこれらを移動させながら内面の状況を検査する必要が
ある。これらの検査機器を搭載し管内を移動できる走行
装置の開発が進められている。
管内を走行できる装置を製作するにあたり、大きな管径
内を走行するものであれば、その製作は比較的容易であ
るが、小さなものは難しい場合が多い。また配管には直
線部のみならず曲がり部もありこれらを通過できるよう
にする必要もある。
内を走行するものであれば、その製作は比較的容易であ
るが、小さなものは難しい場合が多い。また配管には直
線部のみならず曲がり部もありこれらを通過できるよう
にする必要もある。
本発明は上述の問題に鑑ノてなされたものであり、小径
管内でも走行でき、また曲がり部も走行可能な管内走行
装置を提供することを目的とする。
管内でも走行でき、また曲がり部も走行可能な管内走行
装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため内歯車により回転する回転体に
螺線状に車を取りイづ＆ｊて駆動輪とすると共にこの回
転体を軸支する枠に配管の軸方向に進む案内輪を設けた
もので、本発明の管内走行装置は、モータにより回転駆
動される歯車を回転自在に支持する枠体と、前記歯車と
歯合する内歯車を有し前記枠体で軸支される回転体と、
車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り付けら
れた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方向に対
し所定角傾斜させて前記回転体に取り付けられた駆動車
輪とを備えたことを特徴とするものである。また、前記
案内車輪を前記枠体に、前記駆動車輪を前記回転体にそ
れぞれ配管の半径外方向に弾性を有するバネで取り付け
るとよい。また、前記枠体に固定され前記回転体内をそ
の回転を妨げぬよう貫通ずるケーブル類の導設管を設け
るとよい。また、前記案内車輪を前記枠体に前記駆動車
輪を前記回転体に、それぞれを配管の半径方向に移動可
能にし所望の位置で固定できるよう取り（＝Ｊけるとよ
い。また、前記モータを台車に搭載しこのモータの回転
軸と前記歯車の回転軸とを可撓継手で接続するとよい。
螺線状に車を取りイづ＆ｊて駆動輪とすると共にこの回
転体を軸支する枠に配管の軸方向に進む案内輪を設けた
もので、本発明の管内走行装置は、モータにより回転駆
動される歯車を回転自在に支持する枠体と、前記歯車と
歯合する内歯車を有し前記枠体で軸支される回転体と、
車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り付けら
れた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方向に対
し所定角傾斜させて前記回転体に取り付けられた駆動車
輪とを備えたことを特徴とするものである。また、前記
案内車輪を前記枠体に、前記駆動車輪を前記回転体にそ
れぞれ配管の半径外方向に弾性を有するバネで取り付け
るとよい。また、前記枠体に固定され前記回転体内をそ
の回転を妨げぬよう貫通ずるケーブル類の導設管を設け
るとよい。また、前記案内車輪を前記枠体に前記駆動車
輪を前記回転体に、それぞれを配管の半径方向に移動可
能にし所望の位置で固定できるよう取り（＝Ｊけるとよ
い。また、前記モータを台車に搭載しこのモータの回転
軸と前記歯車の回転軸とを可撓継手で接続するとよい。
また、モータにより回転駆動される第１歯車を回転自在
に支持する枠体と、前記第１歯車によりこの第１歯車の
回転と反対方向に回転駆動され前記枠体に軸支される第
２歯車と、前記第１歯車と歯合する第１内歯車を有し前
記枠体で軸支される第１回転体と、前記第２歯車と歯合
する第２内歯車を有し前記枠体で軸支される第２回転体
と、車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り付
けられた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方向
に対し所定角傾斜させて前記第１回転体に取り付に−Ｊ
られた第１駆動車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方
向に対し前記所定角と反対方向にこの所定角だけ傾斜ざ
セで前記第２回転体に取り付けられた第２駆動車輪と、
を備えたことを特徴とするものである。また、前記案内
車輪を前記枠体に、前記第１駆動車輪を前記第１回転体
に、前記第２駆動車輪を前記第２回転体にそれぞれ配管
の半径外方向に弾性を有するバネで取り付けるとよい。
に支持する枠体と、前記第１歯車によりこの第１歯車の
回転と反対方向に回転駆動され前記枠体に軸支される第
２歯車と、前記第１歯車と歯合する第１内歯車を有し前
記枠体で軸支される第１回転体と、前記第２歯車と歯合
する第２内歯車を有し前記枠体で軸支される第２回転体
と、車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り付
けられた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方向
に対し所定角傾斜させて前記第１回転体に取り付に−Ｊ
られた第１駆動車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方
向に対し前記所定角と反対方向にこの所定角だけ傾斜ざ
セで前記第２回転体に取り付けられた第２駆動車輪と、
を備えたことを特徴とするものである。また、前記案内
車輪を前記枠体に、前記第１駆動車輪を前記第１回転体
に、前記第２駆動車輪を前記第２回転体にそれぞれ配管
の半径外方向に弾性を有するバネで取り付けるとよい。
また、前記枠体に固定され前記第１回転体および前記第
２回転体内をそれらの回転を妨げぬよう貫通ずるケーブ
ル類の導設管を設＋３るとよい。また、前記案内車輪を
前記枠体に、前記第１駆動車輪を前記第１回転体に、前
記第２駆動車輪を前記第２回転体にそれぞれ配管の半径
方向に移動可能にし所望の位置で固定できるよう取り付
けるとよい。また、前記モータを台１１（に搭載しこの
モータの回転軸と前記第１歯車の回転軸とを可撓継手で
接続するとよい。
２回転体内をそれらの回転を妨げぬよう貫通ずるケーブ
ル類の導設管を設＋３るとよい。また、前記案内車輪を
前記枠体に、前記第１駆動車輪を前記第１回転体に、前
記第２駆動車輪を前記第２回転体にそれぞれ配管の半径
方向に移動可能にし所望の位置で固定できるよう取り付
けるとよい。また、前記モータを台１１（に搭載しこの
モータの回転軸と前記第１歯車の回転軸とを可撓継手で
接続するとよい。
［作 用〕
枠体に回転自在に支持された歯車をモーつて回転すると
、この山車と？、ｎ合している内歯車が回転するので、
この内歯車と一体となり、枠体に軸受けで回転自在に支
持された回転体が回転する。枠体には配管の軸方向に進
行する案内車輪が取り付＋Ｊられており、この車輪が枠
体に加わる回転体からの反力に抗して枠体の回転を押さ
えるよ共に配管の軸方向に枠体を走行させる案内となる
。駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜して
回転体に取り付けられているので回転体が回転すると螺
線運動となり配管の軸方向に推力を生し枠体を走行さセ
る。モータの回転方向を変えることにより枠体の前進ま
たは後進を行うことができる。
、この山車と？、ｎ合している内歯車が回転するので、
この内歯車と一体となり、枠体に軸受けで回転自在に支
持された回転体が回転する。枠体には配管の軸方向に進
行する案内車輪が取り付＋Ｊられており、この車輪が枠
体に加わる回転体からの反力に抗して枠体の回転を押さ
えるよ共に配管の軸方向に枠体を走行させる案内となる
。駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜して
回転体に取り付けられているので回転体が回転すると螺
線運動となり配管の軸方向に推力を生し枠体を走行さセ
る。モータの回転方向を変えることにより枠体の前進ま
たは後進を行うことができる。
案内車輪を枠体に、駆動車輪を回転体にそれぞれ配管の
半径外方向に弾性を有するバネで取り（ｔｊりることに
より、配管内面と走行装置との密着性が増し、配管の軸
方向・＼の推力が増加し、案内車輪の案内性がよくなる
。
半径外方向に弾性を有するバネで取り（ｔｊりることに
より、配管内面と走行装置との密着性が増し、配管の軸
方向・＼の推力が増加し、案内車輪の案内性がよくなる
。
内歯車を用い回転体の外面を枠体に設けた軸受で回転自
在に支持するので、回転体を中空に構成することが可能
となり、この中空部に豹内走行装置の先端に取り（＝ｔ
Ｌ：ｌるＩＴＶへのケーブル類やファイバースコープ
を通ず導設管の設置が可能とな案内車輪を枠体に、駆動
車輪を回転体にそれぞれ配管の半径方向に移動可能で配
管の直径に応した位置に固定できるよう乙こ取りイ・１
げるので、管径の異なる配管に本走行装置が適用できる
。
在に支持するので、回転体を中空に構成することが可能
となり、この中空部に豹内走行装置の先端に取り（＝ｔ
Ｌ：ｌるＩＴＶへのケーブル類やファイバースコープ
を通ず導設管の設置が可能とな案内車輪を枠体に、駆動
車輪を回転体にそれぞれ配管の半径方向に移動可能で配
管の直径に応した位置に固定できるよう乙こ取りイ・１
げるので、管径の異なる配管に本走行装置が適用できる
。
モータを別の独立した台車に搭載し、枠体に回転自在に
取り付けられた山車の回転軸とこのモータの回転軸とを
可撓継手で接続することにより、モータを一体としたと
きより枠体申独の長さを短くすることができる。これに
より配管の曲がり部でも容易に走行することが可能とな
る。
取り付けられた山車の回転軸とこのモータの回転軸とを
可撓継手で接続することにより、モータを一体としたと
きより枠体申独の長さを短くすることができる。これに
より配管の曲がり部でも容易に走行することが可能とな
る。
枠体に回転自在に支持された第１歯車をモータて回転す
ると、この第１歯車と歯合している第１内歯車が回転す
るので、この第１内歯車と一体となり枠体に軸受で回転
自在に支肴された第１回転体が回転する。また第１歯す
〆と反対方向に回転する第２歯車と歯合してい６第２内
歯車が回転すると、この第２内歯車と一体になり枠体に
軸受で回転自在乙こ支持された第２回転体が第１回転体
と反対方向に回転する。枠体には配管の軸方向に進行す
る案内車輪が取りイ」けられており、この車輪が枠体に
加わる第１回転体と第２回転体からの反ツノに抗して枠
体の回転を押さえると共に耐層の軸力向に枠体を走行さ
−Ｕる案内となる。なお第１回転体と第２回転体は互い
に反対力向に回転ずろのて反力は殆と打ち消される。第
１駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜して
第１回転体に取り付けられているので第１回転体が回転
すると螺線運動となり配管の軸方向に）１１力を生しる
。第２駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し、第１駆動
車輪と同じ傾斜角て反対方向に取り（ＪｕＪられている
ので第２回転体が第１回転体と反対方向に回転すると螺
線運動となり第１駆動車輪と同し方向に推力を生じる。
ると、この第１歯車と歯合している第１内歯車が回転す
るので、この第１内歯車と一体となり枠体に軸受で回転
自在に支肴された第１回転体が回転する。また第１歯す
〆と反対方向に回転する第２歯車と歯合してい６第２内
歯車が回転すると、この第２内歯車と一体になり枠体に
軸受で回転自在乙こ支持された第２回転体が第１回転体
と反対方向に回転する。枠体には配管の軸方向に進行す
る案内車輪が取りイ」けられており、この車輪が枠体に
加わる第１回転体と第２回転体からの反ツノに抗して枠
体の回転を押さえると共に耐層の軸力向に枠体を走行さ
−Ｕる案内となる。なお第１回転体と第２回転体は互い
に反対力向に回転ずろのて反力は殆と打ち消される。第
１駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜して
第１回転体に取り付けられているので第１回転体が回転
すると螺線運動となり配管の軸方向に）１１力を生しる
。第２駆動車輪は配管の軸の直角方向に対し、第１駆動
車輪と同じ傾斜角て反対方向に取り（ＪｕＪられている
ので第２回転体が第１回転体と反対方向に回転すると螺
線運動となり第１駆動車輪と同し方向に推力を生じる。
第１駆動車輪と第２駆動車輪の推力は加算され枠体を配
管の軸方向に走行さゼる。
管の軸方向に走行さゼる。
モータの回転方向を変えることにより枠体の前進または
後進を行うことができる。
後進を行うことができる。
案内車輪を枠体に、第１駆動車輪を第１回転体に、第２
駆動車輪を第２回転体にそれぞれ配管の半径外方向に弾
性を有するバネで取り付ｂ」ることにより配管内面と走
行装置との密着性が増し、配管の軸方向への推力が増加
し、案内車輪の案内性がよくなる。
駆動車輪を第２回転体にそれぞれ配管の半径外方向に弾
性を有するバネで取り付ｂ」ることにより配管内面と走
行装置との密着性が増し、配管の軸方向への推力が増加
し、案内車輪の案内性がよくなる。
第１内歯車、第２内歯車を用い、第Ｉ回転体、および第
２回転体の外面を枠体にそれぞれ設けた軸受で回転自在
に支持するので、第１回転体および第２回転体を中空に
構成でき、この中空部にケーブル類を通す導設管の設置
が可能となる。
２回転体の外面を枠体にそれぞれ設けた軸受で回転自在
に支持するので、第１回転体および第２回転体を中空に
構成でき、この中空部にケーブル類を通す導設管の設置
が可能となる。
案内車輪を枠体に、第１駆動車輪を第１回転体に、第２
駆動車輪を第２回転体にそれぞれ配管の半径方向に移動
可能で配管の直径に応じた位置に固定できるように取り
付けるので管径の異なる配管に本装置が適用できる。
駆動車輪を第２回転体にそれぞれ配管の半径方向に移動
可能で配管の直径に応じた位置に固定できるように取り
付けるので管径の異なる配管に本装置が適用できる。
モータを台車に搭載し、枠体に回転自在に取り付けられ
た第１歯車の回転軸とモータの回転軸とを可撓継手で接
続するので枠体の長さが短くなり配管の曲がり部でも容
易に走行できる。
た第１歯車の回転軸とモータの回転軸とを可撓継手で接
続するので枠体の長さが短くなり配管の曲がり部でも容
易に走行できる。
［実 施 例］
以下、本発明の実施例を第１図〜第１１図を用いて説明
する。
する。
まず、第１実施例を第１図〜第６図を用いて説明する。
第１図は第１実施例の構成を示す縦断面図である。
枠体１． ｇこはモータＩＩが直接固定され、モータＩ
Ｉの回転軸には歯車１２が取り付りられている。回転体
３は中空となっており、内歯車３１と一体になっており
この内歯車３１は歯車１２と歯合している。軸受１３は
回転体３を回転自在に支持する。軸受１３はナソ目６で
固定されている。回転体３の中空部にはケーブル類を通
す導設管１７が貫通し、一端は枠体１に固定され他端は
ブツシュ】９を介して回転体３に回転体３の回転を妨げ
ないように支持されている。導設管１７の先端には車輪
支持材１８が取りイ」けられており、案内車輪１５が案
内車輪用バネ１４で車輪の進行方向が配管４の軸方向と
なるよう支持されている。回転体３には駆動車輪３３が
駆動車輪用バネ３２により取り付けられている。検査対
象となる配管４の内面は検査機器５によって検査される
。
Ｉの回転軸には歯車１２が取り付りられている。回転体
３は中空となっており、内歯車３１と一体になっており
この内歯車３１は歯車１２と歯合している。軸受１３は
回転体３を回転自在に支持する。軸受１３はナソ目６で
固定されている。回転体３の中空部にはケーブル類を通
す導設管１７が貫通し、一端は枠体１に固定され他端は
ブツシュ】９を介して回転体３に回転体３の回転を妨げ
ないように支持されている。導設管１７の先端には車輪
支持材１８が取りイ」けられており、案内車輪１５が案
内車輪用バネ１４で車輪の進行方向が配管４の軸方向と
なるよう支持されている。回転体３には駆動車輪３３が
駆動車輪用バネ３２により取り付けられている。検査対
象となる配管４の内面は検査機器５によって検査される
。
第２図は第１図のＡ−Ａ矢視を示す断面図であ１
る。２個の案内車輪１５は車輪支持材１Ｂに２８０度の
間隔て取り付けられている。駆動車輪３３は回転体３の
同一円周上に１２０度の間隔で設けられている。
間隔て取り付けられている。駆動車輪３３は回転体３の
同一円周上に１２０度の間隔で設けられている。
第３図は第２図のＤ−Ｄ矢視を示す図で駆動車輪３３の
取り付は角度を示す。駆動車輪３３の中心線は配管４の
軸に直角方向に対し０度傾斜して取り付ＬＪられている
。この上・）に傾斜させることにより回転体３が回転す
ると駆動車輪３３は螺線運動を行い配管４の軸方向に推
力を生じ本走行装置の走行が可能となる。
取り付は角度を示す。駆動車輪３３の中心線は配管４の
軸に直角方向に対し０度傾斜して取り付ＬＪられている
。この上・）に傾斜させることにより回転体３が回転す
ると駆動車輪３３は螺線運動を行い配管４の軸方向に推
力を生じ本走行装置の走行が可能となる。
第４図は第１図のＢ−Ｂ矢視を示す断面図である。案内
車輪１５は第２図のＡ−Ａ断面に示す案内車輪１５に対
し９０度ずれた枠体１の位置に設けられている。 上記
のように構成された走行装置の動作について説明する。
車輪１５は第２図のＡ−Ａ断面に示す案内車輪１５に対
し９０度ずれた枠体１の位置に設けられている。 上記
のように構成された走行装置の動作について説明する。
モータ１１を回転すると直結した歯車１２が回転する。
するとこの歯車１２とかみ合っている内歯車３Ｉが回転
体３を回転する。回転体３と共に駆動車輪３３が螺線運
動をする。駆動車輪３３は駆動車輪用バネ３２で配管４
の内面に押し付けられているので反力が生じ配管の軸方
向に推力〜１２ が生じ管内走行装置は走行する。このとき案内車輪１５
は管内走行装置の重量を分担すると共に回転体３の回転
に対して管内走行装置が回転しないよう抗力を発生し、
直進するよう案内する。なお、案内車輪１５、駆動車輪
３３を配管の半径方向に移動し固定できるようにすれば
、配管４の内径が変わっても、これに合ねセでそれらの
取付位置を決めることにより各種の寸法の配管に適用で
きるようになる。 第５図は本装置が配管の曲がり部を
通過する時の状態を示す。案内車輪１５．駆動車輪３３
をそれぞれ案内車輪用バネ１４．駆動車輪用バネ３２で
弾性的に支持することにより、案内車輪用バネの反力が
本装置を曲げ部に沿って傾ける作用をし通過を容易にす
ると共に両バネ１４．３２が配管４の内径の変化に対応
して、両車軸１５．３３を管内面に接触させる働きをす
る。
体３を回転する。回転体３と共に駆動車輪３３が螺線運
動をする。駆動車輪３３は駆動車輪用バネ３２で配管４
の内面に押し付けられているので反力が生じ配管の軸方
向に推力〜１２ が生じ管内走行装置は走行する。このとき案内車輪１５
は管内走行装置の重量を分担すると共に回転体３の回転
に対して管内走行装置が回転しないよう抗力を発生し、
直進するよう案内する。なお、案内車輪１５、駆動車輪
３３を配管の半径方向に移動し固定できるようにすれば
、配管４の内径が変わっても、これに合ねセでそれらの
取付位置を決めることにより各種の寸法の配管に適用で
きるようになる。 第５図は本装置が配管の曲がり部を
通過する時の状態を示す。案内車輪１５．駆動車輪３３
をそれぞれ案内車輪用バネ１４．駆動車輪用バネ３２で
弾性的に支持することにより、案内車輪用バネの反力が
本装置を曲げ部に沿って傾ける作用をし通過を容易にす
ると共に両バネ１４．３２が配管４の内径の変化に対応
して、両車軸１５．３３を管内面に接触させる働きをす
る。
第６図はモータ１１を本体装置より分離し、台車に乗せ
モータ軸を歯車１２の軸とフレキシブルカップリングで
接続した構造を示す。このようにすると、象、な曲がり
部でもモータ１１のしりが配管につかえることなく曲が
り部を通過することが可能となる。
モータ軸を歯車１２の軸とフレキシブルカップリングで
接続した構造を示す。このようにすると、象、な曲がり
部でもモータ１１のしりが配管につかえることなく曲が
り部を通過することが可能となる。
次に第２実施例を第７図〜第１１同を用いて説明する。
第７図は第２実施例の構造を示す継断面図である。第１
実施例と同し符号は同一の機能を有づる機器を示してい
る。
実施例と同し符号は同一の機能を有づる機器を示してい
る。
枠体】にはモータ１１が直接取り付けられ、モタ１１の
回１１・；’、 ’１４１］ｃこ１４）つぎたし輔２１
が取りイ・１りられている。一つぎたし軸２１には山車
１２と歯車２２が固着されており、この軸２１は軸受２
Ｇで回転自在に支持されている。軸２３？こは歯車２４
と歯車２５が固定され軸受２７によって回転自在に丈長
され、歯車２２と歯車２４がかみ合うことにより−［−
夕１１の回転が反転されて伝達される。内歯車３１は歯
車１２とかみ合っており軸受１３によっ゛ζ回転自在に
支持されている。
回１１・；’、 ’１４１］ｃこ１４）つぎたし輔２１
が取りイ・１りられている。一つぎたし軸２１には山車
１２と歯車２２が固着されており、この軸２１は軸受２
Ｇで回転自在に支持されている。軸２３？こは歯車２４
と歯車２５が固定され軸受２７によって回転自在に丈長
され、歯車２２と歯車２４がかみ合うことにより−［−
夕１１の回転が反転されて伝達される。内歯車３１は歯
車１２とかみ合っており軸受１３によっ゛ζ回転自在に
支持されている。
また内歯車３４も同様ζこ歯車２５とかめ合っており軸
受１３によって回転自在に支持されている。枠体１には
案内車輪用バネ１４４こより案内車輪１４が取り付けら
れている。またケーブル類の導設管１７が内歯車３Ｌ３
４の内側を通り枠体１の端から端まで貫通して取り付け
られている。内歯車３１．３４の外周には駆動車輪用バ
ネ３２．３５を介して駆動車輪３３．３［ｉが取り付け
られている。
受１３によって回転自在に支持されている。枠体１には
案内車輪用バネ１４４こより案内車輪１４が取り付けら
れている。またケーブル類の導設管１７が内歯車３Ｌ３
４の内側を通り枠体１の端から端まで貫通して取り付け
られている。内歯車３１．３４の外周には駆動車輪用バ
ネ３２．３５を介して駆動車輪３３．３［ｉが取り付け
られている。
第８図は第７図のＡ−Ａ断面、Ｂ−ｎ断面を重複して表
した図である。歯車１２と内歯車３１．歯屯２５と内歯
車３４とのかめ合いの状態を示している。
した図である。歯車１２と内歯車３１．歯屯２５と内歯
車３４とのかめ合いの状態を示している。
駆動車輪３３．３６はそれぞれの断面で１２０度間隅で
３個づつ設けられている。
３個づつ設けられている。
第９図は第７図のＡ−Ａ断面を第８図のＤ−Ｄ矢視から
見た図を示す。駆動車輪３６の中心は配管４の軸と直角
方向に対し傾斜角θ図面子丁方に傾斜して取り付けられ
ている。
見た図を示す。駆動車輪３６の中心は配管４の軸と直角
方向に対し傾斜角θ図面子丁方に傾斜して取り付けられ
ている。
第１０図は第７図のＢ−ｎ断面を第８図のＤ−Ｄ矢視か
ら見た図を示す。駆動車輪３３は配管４の軸と直角方向
に対し傾斜角０図面上上方に傾斜して取り付けられてい
る。
ら見た図を示す。駆動車輪３３は配管４の軸と直角方向
に対し傾斜角０図面上上方に傾斜して取り付けられてい
る。
第１］図は第７図のＣ−Ｃ矢視を示す。案内中輪１５は
、枠体１の両端に３個づつ１２０度の間隔で取り付けら
れている。
、枠体１の両端に３個づつ１２０度の間隔で取り付けら
れている。
以」二のように構成された装置の動作を説明する。
５
モータＩＩが回転すると歯車Ｉ２と歯車２５は互いに反
対方向に回転し、歯車１２は内歯車３１を回転させ、山
車２５は内歯車３４を回転さ−Ｕる。内歯車３１の外周
面には駆動車輪３３が、内歯車３４の外周面には駆動車
輪３６が配管の軸に直角方向に対し傾斜角θてそれぞれ
反対方向に傾斜して取り付けられているので、モータ１
１の回転（こ対し駆動車輪３３．３６は配管の軸方向ｒ
Ｉ＋１一方向に推力を発生ずる。故に両方の推力は加算
さ（！ろ。なお、内歯車３Ｌ３４ は互いに反対方向に
回転することにより回転反力が相殺されろ。案内重輪１
５はモータ１１のトルクの反力に抗して枠体１の回転を
押さえ、配管の軸方向に本装置が進むよう案内する。
対方向に回転し、歯車１２は内歯車３１を回転させ、山
車２５は内歯車３４を回転さ−Ｕる。内歯車３１の外周
面には駆動車輪３３が、内歯車３４の外周面には駆動車
輪３６が配管の軸に直角方向に対し傾斜角θてそれぞれ
反対方向に傾斜して取り付けられているので、モータ１
１の回転（こ対し駆動車輪３３．３６は配管の軸方向ｒ
Ｉ＋１一方向に推力を発生ずる。故に両方の推力は加算
さ（！ろ。なお、内歯車３Ｌ３４ は互いに反対方向に
回転することにより回転反力が相殺されろ。案内重輪１
５はモータ１１のトルクの反力に抗して枠体１の回転を
押さえ、配管の軸方向に本装置が進むよう案内する。
〔発明の効果）
以−１１の説明から明ろかなように、本発明は内歯車に
より回転する回転体に螺線状に車を取り付けて駆動輪と
すると共にこの回転体を軸支する枠体ｔこ配管の軸方向
ムこ進むよう案内する案内輪を設けることにより配管内
を走行し、検査ｍ器等を搭載して配管内の検査を行うこ
とができる。
より回転する回転体に螺線状に車を取り付けて駆動輪と
すると共にこの回転体を軸支する枠体ｔこ配管の軸方向
ムこ進むよう案内する案内輪を設けることにより配管内
を走行し、検査ｍ器等を搭載して配管内の検査を行うこ
とができる。
６
第１図は本発明の第１実施例の構成を示す縦断面図、第
２図は第１図のΔ−Ａ矢視を示ず図、第３図は第２図の
Ｄ −Ｄ矢視を示す図、第４図は第１図のＢ−Ｂ矢視を
示ず図、第５図は曲がり部の通過状況を示す図、第６図
はモータを分離し゛ζ本体と可撓継手で結合した装置が
曲がり部を通過する状況を示す図、第７図は第２実施例
の構成を示ずｆｉｆ断面図、第８図は第７図の△−Ａ
、 １１−ｎ断面を示す圓、第９図、第］ＯＩｍは第
８図のＤ−Ｄ矢視を示す図、第１１図は第７図のＣ−Ｃ
断面を示す図である。 １−−−枠体 １１ １２．２２，２４．２５−−−歯車 １３．１９，２６．２７−軸受 １４−ｍ＝案内車輪用バネ １５− １７−−−導設管 ３ ３Ｌ３４−−一内歯車 ３２．３５ ３３．３６一−−駆動車輪 ４ ５−−一検査機器 モータ 案内車輪 回転体 駆動車輪用バネ 配管 Ａ−Ａ メ視 第２図 Ｄ−Ｄ矢視 第３図
２図は第１図のΔ−Ａ矢視を示ず図、第３図は第２図の
Ｄ −Ｄ矢視を示す図、第４図は第１図のＢ−Ｂ矢視を
示ず図、第５図は曲がり部の通過状況を示す図、第６図
はモータを分離し゛ζ本体と可撓継手で結合した装置が
曲がり部を通過する状況を示す図、第７図は第２実施例
の構成を示ずｆｉｆ断面図、第８図は第７図の△−Ａ
、 １１−ｎ断面を示す圓、第９図、第］ＯＩｍは第
８図のＤ−Ｄ矢視を示す図、第１１図は第７図のＣ−Ｃ
断面を示す図である。 １−−−枠体 １１ １２．２２，２４．２５−−−歯車 １３．１９，２６．２７−軸受 １４−ｍ＝案内車輪用バネ １５− １７−−−導設管 ３ ３Ｌ３４−−一内歯車 ３２．３５ ３３．３６一−−駆動車輪 ４ ５−−一検査機器 モータ 案内車輪 回転体 駆動車輪用バネ 配管 Ａ−Ａ メ視 第２図 Ｄ−Ｄ矢視 第３図
Claims (10)
- （１）モータにより回転駆動される歯車を回転自在に支
持する枠体と、前記歯車と歯合する内歯車を有し前記枠
体で軸支される回転体と、車輪の方向を配管の軸方向に
して前記枠体に取り付けられた案内車輪と、車輪の方向
を配管の軸の直角方向に対し所定角傾斜させて前記回転
体に取り付けられた駆動車輪とを備えたことを特徴とす
る管内走行装置。 - （２）前記案内車輪を前記枠体に、前記駆動車輪を前記
回転体にそれぞれ配管の半径外方向に弾性を有するバネ
で取り付けたことを特徴とする請求項１記載の管内走行
装置。 - （３）前記枠体に固定され前記回転体内をその回転を妨
げぬよう貫通するケーブル類の導設管を設けたことを特
徴とする請求項１または２記載の管内走行装置。 - （４）前記案内車輪を前記枠体に前記駆動車輪を前記回
転体に、それぞれを配管の半径方向に移動可能にし所望
の位置で固定できるよう取り付けることを特徴とする請
求項１〜３のいずれかに記載の管内走行装置。 - （５）前記モータを台車に搭載しこのモータの回転軸と
前記歯車の回転軸とを可撓継手で接続したことを特徴と
する請求項１〜４のいずれかに記載の管内走行装置。 - （６）モータにより回転駆動される第１歯車を回転自在
に支持する枠体と、前記第１歯車によりこの第１歯車の
回転と反対方向に回転駆動され前記枠体に軸支される第
２歯車と、前記第１歯車と歯合する第１内歯車を有し前
記枠体で軸支される第１回転体と、前記第２歯車と歯合
する第２内歯車を有し前記枠体で軸支される第２回転体
と、車輪の方向を配管の軸方向にして前記枠体に取り付
けられた案内車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方向
に対し所定角傾斜させて前記第１回転体に取り付けられ
た第１駆動車輪と、車輪の方向を配管の軸の直角方向に
対し前記所定角と反対方向にこの所定角だけ傾斜させて
前記第２回転体に取り付けられた第２駆動車輪と、を備
えたことを特徴とする管内走行装置。 - （７）前記案内車輪を前記枠体に、前記第１駆動車輪を
前記第１回転体に、前記第２駆動車輪を前記第２回転体
にそれぞれ配管の半径外方向に弾性を有するバネで取り
付けたことを特徴とする請求項６記載の管内走行装置。 - （８）前記枠体に固定され前記第１回転体および前記第
２回転体内をそれらの回転を妨げぬよう貫通するケーブ
ル類の導設管を設けたことを特徴とする請求項６または
７記載の管内走行装置。 - （９）前記案内車輪を前記枠体に、前記第１駆動車輪を
前記第１回転体に、前記第２駆動車輪を前記第２回転体
にそれぞれ配管の半径方向に移動可能にし所望の位置で
固定できるよう取り付けることを特徴とする請求項６〜
８のいずれかに記載の管内走行装置。 - （１０）前記モータを台車に搭載しこのモータの回転軸
と前記第１歯車の回転軸とを可撓継手で接続したことを
特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載の管内走行装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344100A JP2941868B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344100A JP2941868B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 管内走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03204368A true JPH03204368A (ja) | 1991-09-05 |
| JP2941868B2 JP2941868B2 (ja) | 1999-08-30 |
Family
ID=18366647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1344100A Expired - Fee Related JP2941868B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2941868B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013061209A (ja) * | 2011-09-13 | 2013-04-04 | Tokyo Gas Co Ltd | 直線状配管の配管検査装置 |
| CN103063748A (zh) * | 2012-12-26 | 2013-04-24 | 中国石油天然气集团公司 | 一种钢质热煨弯管裂纹超声扫查装置 |
-
1989
- 1989-12-29 JP JP1344100A patent/JP2941868B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013061209A (ja) * | 2011-09-13 | 2013-04-04 | Tokyo Gas Co Ltd | 直線状配管の配管検査装置 |
| CN103063748A (zh) * | 2012-12-26 | 2013-04-24 | 中国石油天然气集团公司 | 一种钢质热煨弯管裂纹超声扫查装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2941868B2 (ja) | 1999-08-30 |
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