JPH0989855A - 壁面検査装置 - Google Patents
壁面検査装置Info
- Publication number
- JPH0989855A JPH0989855A JP7241238A JP24123895A JPH0989855A JP H0989855 A JPH0989855 A JP H0989855A JP 7241238 A JP7241238 A JP 7241238A JP 24123895 A JP24123895 A JP 24123895A JP H0989855 A JPH0989855 A JP H0989855A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wall surface
- wheel
- magnetic
- wheels
- surface inspection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】壁面検査装置は、壁面に吸着する手段をもつ車
輪１０と、車輪１０を駆動する駆動機構２０と、駆動機
構２０の駆動力を車輪１０に伝達し、かつ、柔軟性を持
つシャフト３０と、壁面を検査する検査手段４０と、車
輪１０の車軸高さを変える機構５０と、車輪の傾きを変
える機構６０と、全ての機構を具備した車体７０と、車
体７０を保持する保持機構と、車体７０の左右に少なく
とも一対は配置した車輪１０を備えて構成されいる。 【効果】平坦な壁面だけでなく、曲率を有する壁面で
も、安定走行が可能となるので、原子力・火力・水力・
化学プラントなどの健全性確認検査が信頼性の高いもの
となる。
輪１０と、車輪１０を駆動する駆動機構２０と、駆動機
構２０の駆動力を車輪１０に伝達し、かつ、柔軟性を持
つシャフト３０と、壁面を検査する検査手段４０と、車
輪１０の車軸高さを変える機構５０と、車輪の傾きを変
える機構６０と、全ての機構を具備した車体７０と、車
体７０を保持する保持機構と、車体７０の左右に少なく
とも一対は配置した車輪１０を備えて構成されいる。 【効果】平坦な壁面だけでなく、曲率を有する壁面で
も、安定走行が可能となるので、原子力・火力・水力・
化学プラントなどの健全性確認検査が信頼性の高いもの
となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、壁面に吸着して走行す
る壁面検査装置に係り、特に、曲率を有した壁面でも安
定走行し、壁面を検査する壁面検査装置に関する。
る壁面検査装置に係り、特に、曲率を有した壁面でも安
定走行し、壁面を検査する壁面検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】壁面に吸着して走行する壁面検査装置の
従来技術には、例えば、特開昭63−210658号公報の無軌
道式超音波探傷装置や特開昭60−8169号公報の磁気吸着
式壁面走行車がある。何れも吸着手段として、磁力を用
いており、駆動モータによって車輪を回転させ、車体を
前進することができる。後者は、舵取り装置によって操
舵を容易に行うことができる。
従来技術には、例えば、特開昭63−210658号公報の無軌
道式超音波探傷装置や特開昭60−8169号公報の磁気吸着
式壁面走行車がある。何れも吸着手段として、磁力を用
いており、駆動モータによって車輪を回転させ、車体を
前進することができる。後者は、舵取り装置によって操
舵を容易に行うことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術は、曲
率を有さない平坦な壁面では、前進，後退，操舵を何の
支障もなく、安定に行うことができる。しかし、曲率を
有する壁面で操舵するときを考えると、磁気車輪に自由
度が無いため、操舵する角度によって、走行面である壁
面の曲率が変化すると、その壁面を追従できない。その
結果、車輪と壁面との間にギャップが生じてしまい、磁
気吸着力がギャップ長の２乗に反比例して低下してしま
う。磁気吸着力が低下することによって、検査装置が不
安定走行したり、横滑りする恐れがある。更に、落下す
るという危険性もある。従って、操舵時には大きな課題
がある。その場回転時も同様のことが言える。
率を有さない平坦な壁面では、前進，後退，操舵を何の
支障もなく、安定に行うことができる。しかし、曲率を
有する壁面で操舵するときを考えると、磁気車輪に自由
度が無いため、操舵する角度によって、走行面である壁
面の曲率が変化すると、その壁面を追従できない。その
結果、車輪と壁面との間にギャップが生じてしまい、磁
気吸着力がギャップ長の２乗に反比例して低下してしま
う。磁気吸着力が低下することによって、検査装置が不
安定走行したり、横滑りする恐れがある。更に、落下す
るという危険性もある。従って、操舵時には大きな課題
がある。その場回転時も同様のことが言える。
【０００４】本発明の目的は、曲率を有する壁面でも、
車輪が壁面を追従し安定吸着走行する壁面検査装置を提
供することにある。
車輪が壁面を追従し安定吸着走行する壁面検査装置を提
供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の目的を達成する
ため、本発明は壁面検査装置において、壁面に吸着する
手段を持つ車輪と、前記車輪を駆動する駆動機構と、前
記駆動機構の駆動力を前記車輪に伝達し、かつ、柔軟性
を持つシャフトと、壁面を検査する検査手段と、前記車
輪の車軸高さを変える機構と、前記車輪の傾きを変える
機構と、前記全ての機構を具備した車体と、前記車体を
保持する保持機構と、前記車体の左右へ少なくとも一対
配置した前記車輪とから構成される。好ましくは、前記
検査手段が超音波探触子、または、カメラである。好ま
しくは、前記車輪が永久磁石を用いた磁気車輪、また
は、前記車輪が電磁石を用いた磁気車輪、または、前記
車輪の走行面に粘着性物質を塗布した車輪である。
ため、本発明は壁面検査装置において、壁面に吸着する
手段を持つ車輪と、前記車輪を駆動する駆動機構と、前
記駆動機構の駆動力を前記車輪に伝達し、かつ、柔軟性
を持つシャフトと、壁面を検査する検査手段と、前記車
輪の車軸高さを変える機構と、前記車輪の傾きを変える
機構と、前記全ての機構を具備した車体と、前記車体を
保持する保持機構と、前記車体の左右へ少なくとも一対
配置した前記車輪とから構成される。好ましくは、前記
検査手段が超音波探触子、または、カメラである。好ま
しくは、前記車輪が永久磁石を用いた磁気車輪、また
は、前記車輪が電磁石を用いた磁気車輪、または、前記
車輪の走行面に粘着性物質を塗布した車輪である。
【０００６】
【作用】請求項１の壁面検査装置において、壁面検査装
置の駆動車輪は、壁面に吸着する手段を持つ車輪である
ため、壁面に吸着できる。また、車輪であるため、クロ
ーラ式に比べ，軽量化，小型化が図れる。車輪を駆動す
る駆動機構に電力を供給すると駆動力が生じる。その駆
動力が、駆動機構の駆動力を車輪に伝達し、かつ、柔軟
性を持つシャフトにより、車輪に伝達され、車輪は回転
する。壁面を検査する手段により、壁面の非破壊検査や
目視検査ができる。壁面検査装置は、車体の左右へ少な
くとも一対は配置した車輪に与える回転の方向と回転数
の大きさにより、直進，操舵，その場回転などが可能と
なる。曲率を有する壁面で操舵やその場回転すると、走
行面である壁面の曲率が変化する。しかし、磁気車輪
は、柔軟性を持つシャフトと車輪の車軸高さを変える機
構と車輪の傾きを変える機構により、壁面の変化に追従
でき、車輪と壁面との間にギャップが生じない。また、
全ての機構を具備した車体を保持する保持機構により、
車体は一定の高さを保つことができる。従って、壁面検
査装置は安定走行が可能となり信頼性の高い検査を行う
ことができる。言うまでもないが、曲率を有さない平坦
な壁面でも安定走行ができる。
置の駆動車輪は、壁面に吸着する手段を持つ車輪である
ため、壁面に吸着できる。また、車輪であるため、クロ
ーラ式に比べ，軽量化，小型化が図れる。車輪を駆動す
る駆動機構に電力を供給すると駆動力が生じる。その駆
動力が、駆動機構の駆動力を車輪に伝達し、かつ、柔軟
性を持つシャフトにより、車輪に伝達され、車輪は回転
する。壁面を検査する手段により、壁面の非破壊検査や
目視検査ができる。壁面検査装置は、車体の左右へ少な
くとも一対は配置した車輪に与える回転の方向と回転数
の大きさにより、直進，操舵，その場回転などが可能と
なる。曲率を有する壁面で操舵やその場回転すると、走
行面である壁面の曲率が変化する。しかし、磁気車輪
は、柔軟性を持つシャフトと車輪の車軸高さを変える機
構と車輪の傾きを変える機構により、壁面の変化に追従
でき、車輪と壁面との間にギャップが生じない。また、
全ての機構を具備した車体を保持する保持機構により、
車体は一定の高さを保つことができる。従って、壁面検
査装置は安定走行が可能となり信頼性の高い検査を行う
ことができる。言うまでもないが、曲率を有さない平坦
な壁面でも安定走行ができる。
【０００７】請求項２の壁面検査装置において、検査手
段が超音波探触子であるため、壁面の健全性を非破壊検
査できる。
段が超音波探触子であるため、壁面の健全性を非破壊検
査できる。
【０００８】請求項３の壁面検査装置において、検査手
段がカメラであるため、壁面表面の目視検査ができる。
段がカメラであるため、壁面表面の目視検査ができる。
【０００９】請求項４の壁面検査装置において、車輪が
永久磁石を用いた磁気車輪であるため、電磁石を用いた
磁気車輪とは違い、電力供給の有無に関係なく、磁性体
の壁面に吸着できる。
永久磁石を用いた磁気車輪であるため、電磁石を用いた
磁気車輪とは違い、電力供給の有無に関係なく、磁性体
の壁面に吸着できる。
【００１０】請求項５の壁面検査装置において、車輪が
電磁石を用いた磁気車輪であるため、磁性体の壁面に吸
着できる。また、電力供給の有無により、車輪の吸着，
脱着が容易にできる。
電磁石を用いた磁気車輪であるため、磁性体の壁面に吸
着できる。また、電力供給の有無により、車輪の吸着，
脱着が容易にできる。
【００１１】請求項６の壁面検査装置において、車輪の
走行面に粘着性物質を塗布した車輪であるため、磁性体
及び非磁性体の壁面に吸着できる。
走行面に粘着性物質を塗布した車輪であるため、磁性体
及び非磁性体の壁面に吸着できる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の実施例を図を用いて説明す
る。
る。
【００１３】＜第１の実施例＞図１に本発明の第１実施
例の全体構成図の上面図を示す。壁面検査装置は、曲率
を有する壁面として配管９０の外面に吸着している。配
管９０は、磁性体である。壁面検査装置は、以下の構成
になっている。壁面に吸着する手段を持つ車輪として、
永久磁石を使用した磁気車輪１０を車体７０の左右に二
対配置している。磁気車輪１０を駆動する駆動機構とし
て、モータ２０と減速機２１各４個を固定治具２２で車
体底面７１に固定している。駆動機構２０，２１の駆動
力を伝達し、かつ、柔軟性を持つシャフトとしてフレキ
シブルシャフト３０を用いている。壁面を検査する検査
手段として、超音波探触子４０を車体底面７１の中心部
に配置している。超音波探触子４０は、ホルダ４１（図
６に図示）で取付けている。磁気車輪１０の車軸高さを
変える機構５０と磁気車輪１０の傾きを変える機構６０
は、磁気車輪１０と接続され車体７０の左右に２個ずつ
配置されている。車体保持機構８０は、車体底面７１の
裏側に配置されているため見えていない。次に、各機構
の動作について説明する。モータ２０に電力を供給する
と駆動力が生じ、減速機２１とフレキシブルシャフト３
０を介して、磁気車輪１０に伝達される。図２は、壁面
検査装置の走行状態を示している。４個の磁気車輪１０
ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄにそれぞれ同じ方向に同じ
回転数を与えると、走行状態７０ａのように配管９０の
周方向に走行する。また、磁気車輪１０ａ，１０ｂと磁
気車輪１０ｃ，１０ｄに同じ方向に同じ回転数を与える
と、先述のように配管９０の周方向に走行する。周方向
走行中に磁気車輪１０ａ，１０ｂと磁気車輪１０ｃ，１
０ｄに同じ方向に異なる回転数を与えると、回転数が大
きい磁気車輪１０ｃ，１０ｄ側とは反対の方向に操舵す
ることができ、走行状態７０ｂのように配管９０を螺旋
状に走行する。磁気車輪１０ａ，１０ｂと磁気車輪１０
ｃ，１０ｄに異なる方向に同じ回転数を与えるとその場
回転し、走行状態７０ｃのようになる。次に、図３から
図５を利用して、磁気車輪１０の車軸高さを変える機構
５０と磁気車輪１０の傾きを変える機構６０の構成を説
明する。図３は、磁気車輪１０の車軸高さを変える機構
５０と磁気車輪１０の車輪傾きを変える機構６０の正面
図、図４は側面図、図５は背面図である。磁気車輪１０
の車軸高さを変える機構５０は、上下に移動できる円筒
形の治具５１と、治具５１の案内管５２と、治具５３の
ストッパ５４と、案内管５２と車体７０を固定する治具
５４により構成される。磁気車輪１０の車輪傾きを変え
る機構６０は、磁気車輪１０と一体化となった治具６１
と、治具６１と治具５１とを接続する円筒形の治具６２
から構成されている。治具６２は、治具５１には完全に
固定されていないため、治具６１、すなわち、磁気車輪
１０は、治具６２の軸方向を中心に回転運動できる。ま
た、磁気車輪１０は、柔軟性を持つフレキシブルシャフ
ト３０と治具５１によって上下できる。ストッパ５４に
より、治具５１は、案内管５２から抜けることはない。
次に、図６を使って操舵時における磁気車輪１０の壁面
追従を説明する。図６（ａ）は、図２の走行状態７０ａ
の正面図、図６（ｂ）は、図２の走行状態７０ｂの正面
図である。操舵時には、操舵する角度によって壁面の曲
率が変化して、図６（ｂ）のようになるが、フレキシブ
ルシャフト３０と磁気車輪１０の車軸高さを変える機構
５０の治具５１の働きにより磁気車輪１０の車軸が図６
（ａ）に比べ下がる。また、磁気車輪１０の傾きを変え
る機構６０の回転運動により、磁気車輪１０は配管９０
の鉛直方向に常に吸着できる。壁面の曲率が変化して
も、フレキシブルシャフト３０と磁気車輪１０の車軸高
さを変える機構５０と磁気車輪１０の傾きを変える機構
６０によって、磁気車輪１０と配管９０との間にギャッ
プが生じることはない。また、車体底面７１の中心付近
に配置した二つの車体保持機構８０によって、操舵時、
その場回転時でも車体７０の高さは一定に保たれる。超
音波探触子４０は、配管９０の非破壊検査を行う。従っ
て、壁面検査装置は、操舵時やその場回転時でも安定走
行が可能となり、超音波探触子４０による非破壊検査の
信頼性が高くなる。また、壁面検査装置は、偏平型であ
るため図７のように２重配管の隙間９１も走行できる。
例の全体構成図の上面図を示す。壁面検査装置は、曲率
を有する壁面として配管９０の外面に吸着している。配
管９０は、磁性体である。壁面検査装置は、以下の構成
になっている。壁面に吸着する手段を持つ車輪として、
永久磁石を使用した磁気車輪１０を車体７０の左右に二
対配置している。磁気車輪１０を駆動する駆動機構とし
て、モータ２０と減速機２１各４個を固定治具２２で車
体底面７１に固定している。駆動機構２０，２１の駆動
力を伝達し、かつ、柔軟性を持つシャフトとしてフレキ
シブルシャフト３０を用いている。壁面を検査する検査
手段として、超音波探触子４０を車体底面７１の中心部
に配置している。超音波探触子４０は、ホルダ４１（図
６に図示）で取付けている。磁気車輪１０の車軸高さを
変える機構５０と磁気車輪１０の傾きを変える機構６０
は、磁気車輪１０と接続され車体７０の左右に２個ずつ
配置されている。車体保持機構８０は、車体底面７１の
裏側に配置されているため見えていない。次に、各機構
の動作について説明する。モータ２０に電力を供給する
と駆動力が生じ、減速機２１とフレキシブルシャフト３
０を介して、磁気車輪１０に伝達される。図２は、壁面
検査装置の走行状態を示している。４個の磁気車輪１０
ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄにそれぞれ同じ方向に同じ
回転数を与えると、走行状態７０ａのように配管９０の
周方向に走行する。また、磁気車輪１０ａ，１０ｂと磁
気車輪１０ｃ，１０ｄに同じ方向に同じ回転数を与える
と、先述のように配管９０の周方向に走行する。周方向
走行中に磁気車輪１０ａ，１０ｂと磁気車輪１０ｃ，１
０ｄに同じ方向に異なる回転数を与えると、回転数が大
きい磁気車輪１０ｃ，１０ｄ側とは反対の方向に操舵す
ることができ、走行状態７０ｂのように配管９０を螺旋
状に走行する。磁気車輪１０ａ，１０ｂと磁気車輪１０
ｃ，１０ｄに異なる方向に同じ回転数を与えるとその場
回転し、走行状態７０ｃのようになる。次に、図３から
図５を利用して、磁気車輪１０の車軸高さを変える機構
５０と磁気車輪１０の傾きを変える機構６０の構成を説
明する。図３は、磁気車輪１０の車軸高さを変える機構
５０と磁気車輪１０の車輪傾きを変える機構６０の正面
図、図４は側面図、図５は背面図である。磁気車輪１０
の車軸高さを変える機構５０は、上下に移動できる円筒
形の治具５１と、治具５１の案内管５２と、治具５３の
ストッパ５４と、案内管５２と車体７０を固定する治具
５４により構成される。磁気車輪１０の車輪傾きを変え
る機構６０は、磁気車輪１０と一体化となった治具６１
と、治具６１と治具５１とを接続する円筒形の治具６２
から構成されている。治具６２は、治具５１には完全に
固定されていないため、治具６１、すなわち、磁気車輪
１０は、治具６２の軸方向を中心に回転運動できる。ま
た、磁気車輪１０は、柔軟性を持つフレキシブルシャフ
ト３０と治具５１によって上下できる。ストッパ５４に
より、治具５１は、案内管５２から抜けることはない。
次に、図６を使って操舵時における磁気車輪１０の壁面
追従を説明する。図６（ａ）は、図２の走行状態７０ａ
の正面図、図６（ｂ）は、図２の走行状態７０ｂの正面
図である。操舵時には、操舵する角度によって壁面の曲
率が変化して、図６（ｂ）のようになるが、フレキシブ
ルシャフト３０と磁気車輪１０の車軸高さを変える機構
５０の治具５１の働きにより磁気車輪１０の車軸が図６
（ａ）に比べ下がる。また、磁気車輪１０の傾きを変え
る機構６０の回転運動により、磁気車輪１０は配管９０
の鉛直方向に常に吸着できる。壁面の曲率が変化して
も、フレキシブルシャフト３０と磁気車輪１０の車軸高
さを変える機構５０と磁気車輪１０の傾きを変える機構
６０によって、磁気車輪１０と配管９０との間にギャッ
プが生じることはない。また、車体底面７１の中心付近
に配置した二つの車体保持機構８０によって、操舵時、
その場回転時でも車体７０の高さは一定に保たれる。超
音波探触子４０は、配管９０の非破壊検査を行う。従っ
て、壁面検査装置は、操舵時やその場回転時でも安定走
行が可能となり、超音波探触子４０による非破壊検査の
信頼性が高くなる。また、壁面検査装置は、偏平型であ
るため図７のように２重配管の隙間９１も走行できる。
【００１４】＜第２の実施例＞図８に、本発明の第２実
施例を示す。本発明の第２実施例は、第１実施例におけ
る検査手段をカメラ４２にして、車体底面７１に取付け
ている。また、車体保持機構５０を１つにして、車体底
面７１の中心部付近に取付けている。その結果、カメラ
４２による配管９０の目視検査ができる。
施例を示す。本発明の第２実施例は、第１実施例におけ
る検査手段をカメラ４２にして、車体底面７１に取付け
ている。また、車体保持機構５０を１つにして、車体底
面７１の中心部付近に取付けている。その結果、カメラ
４２による配管９０の目視検査ができる。
【００１５】＜第３の実施例＞図９に、本発明の第３実
施例を示す。本発明の第３実施例は、第１実施例の検査
手段として新たにカメラ４２を取付けている。その結
果、超音波探触子４０による非破壊検査とカメラ４２に
よる目視検査の２種類の検査が同時にできるため、検査
時間の短縮になる。
施例を示す。本発明の第３実施例は、第１実施例の検査
手段として新たにカメラ４２を取付けている。その結
果、超音波探触子４０による非破壊検査とカメラ４２に
よる目視検査の２種類の検査が同時にできるため、検査
時間の短縮になる。
【００１６】＜第４の実施例＞図には示さないが、本発
明の第４実施例は、第１実施例，第２実施例，第３実施
例における壁面に吸着する手段を持つ車輪を永久磁石を
用いた磁気車輪から、電磁石を用いた磁気車輪にする。
その結果、電力供給の有無によって、磁気車輪の吸着，
脱着が容易に行うことができる。
明の第４実施例は、第１実施例，第２実施例，第３実施
例における壁面に吸着する手段を持つ車輪を永久磁石を
用いた磁気車輪から、電磁石を用いた磁気車輪にする。
その結果、電力供給の有無によって、磁気車輪の吸着，
脱着が容易に行うことができる。
【００１７】＜第５の実施例＞図には示さないが、本発
明の第５実施例は、第１実施例，第２実施例，第３実施
例における壁面に吸着する手段を持つ車輪を走行面に粘
着テープを巻いた粘着車輪にする。また、壁面は、非磁
性体とする。その結果、磁気車輪では吸着できない壁面
でも走行できる。
明の第５実施例は、第１実施例，第２実施例，第３実施
例における壁面に吸着する手段を持つ車輪を走行面に粘
着テープを巻いた粘着車輪にする。また、壁面は、非磁
性体とする。その結果、磁気車輪では吸着できない壁面
でも走行できる。
【００１８】
【発明の効果】請求項１の壁面検査装置で、吸着手段を
持つ車輪が柔軟性を持つシャフトと車輪の車軸高さを変
える機構と車輪の傾きを変える機構によって、曲率を有
した壁面で操舵やその場回転したときでも、壁面の曲率
変化に追従でき、車輪と壁面との間にギャップが生じ
ず、安定した吸着力が得られる。その結果、壁面検査装
置は、安定走行することが可能となり、信頼性の高い検
査ができる。
持つ車輪が柔軟性を持つシャフトと車輪の車軸高さを変
える機構と車輪の傾きを変える機構によって、曲率を有
した壁面で操舵やその場回転したときでも、壁面の曲率
変化に追従でき、車輪と壁面との間にギャップが生じ
ず、安定した吸着力が得られる。その結果、壁面検査装
置は、安定走行することが可能となり、信頼性の高い検
査ができる。
【図１】本発明の第１実施例を示す説明図。
【図２】本発明の第１実施例の配管外面での走行状態を
示す説明図。
示す説明図。
【図３】車輪の車軸高さを変える機構，車輪の傾きを変
える機構の正面図。
える機構の正面図。
【図４】車輪の車軸高さを変える機構，車輪の傾きを変
える機構の側面図。
える機構の側面図。
【図５】車輪の車軸高さを変える機構，車輪の傾きを変
える機構の背面図。
える機構の背面図。
【図６】第１実施例の壁面追従を示す説明図。
【図７】第１実施例の２重配管内での走行状態を示す説
明図。
明図。
【図８】本発明の第２実施例を示す側面図。
【図９】本発明の第３実施例を示す側面図。
１０…磁気車輪、２０…モータ、２１…減速機、３０…
フレキシブルシャフト、４０…超音波探触子、４２…カ
メラ、５０…車輪の車軸高さを変える機構、６０…車輪
の傾きを変える機構、７０…車体、８０…車体保持機
構、９０…配管、９２…二重配管の隙間。
フレキシブルシャフト、４０…超音波探触子、４２…カ
メラ、５０…車輪の車軸高さを変える機構、６０…車輪
の傾きを変える機構、７０…車体、８０…車体保持機
構、９０…配管、９２…二重配管の隙間。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｂ６２Ｄ 57/02 Ｃ
Claims (6)
- 【請求項１】壁面検査装置において、壁面に吸着する手
段を持つ車輪と、前記車輪を駆動する駆動機構と、前記
駆動機構の駆動力を前記車輪に伝達し、柔軟性を持つシ
ャフトと、壁面を検査する検査手段と、前記車輪の車軸
高さを変える機構と、前記車輪の傾きを変える機構と、
前記全ての機構を具備した車体と、前記車体を保持する
保持機構と、前記車体の左右へ少なくとも一対配置した
前記車輪とから構成されることを特徴とする壁面検査装
置。 - 【請求項２】前記検査手段が超音波探触子である請求項
１に記載の壁面検査装置。 - 【請求項３】前記検査手段がカメラである請求項１に記
載の壁面検査装置。 - 【請求項４】前記車輪が永久磁石を用いた磁気車輪であ
る請求項１に記載の壁面検査装置。 - 【請求項５】前記車輪が電磁石を用いた磁気車輪である
請求項１に記載の壁面検査装置。 - 【請求項６】前記車輪の走行面に粘着性物質を塗布した
車輪である請求項１に記載の壁面検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7241238A JPH0989855A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 壁面検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7241238A JPH0989855A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 壁面検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0989855A true JPH0989855A (ja) | 1997-04-04 |
Family
ID=17071266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7241238A Pending JPH0989855A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 壁面検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0989855A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007051416A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-03-01 | Gijutsu Kaihatsu Kenkyusho:Kk | 足場装置 |
| JP2007130710A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Jfe Steel Kk | 検査機器用自走台車 |
| JP2010018158A (ja) * | 2008-07-10 | 2010-01-28 | Taihei Kogyo Co Ltd | 配管等の検査装置 |
| JP2010208391A (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Taihei Kogyo Co Ltd | 検査用台車 |
| JP2010210310A (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Taihei Kogyo Co Ltd | 検査装置 |
| JP2012141476A (ja) * | 2011-01-04 | 2012-07-26 | Shimizu Corp | 撮影装置 |
| CN107176223A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-09-19 | 河北工业大学 | 一种弧面自贴合磁吸附爬壁检测机器人 |
| CN107345938A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-11-14 | 中国计量大学 | 一种建筑物墙体行走无损探伤装置 |
| JP2018100876A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 神鋼検査サービス株式会社 | 探触子移動装置 |
| CN109115882A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-01-01 | 杭州浙达精益机电技术股份有限公司 | 可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置 |
| WO2022120183A1 (en) * | 2020-12-03 | 2022-06-09 | Saudi Arabian Oil Company | Two-wheel compact inspection crawler with automatic probe normalization |
| CN114620155A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-14 | 浙江水利水电学院 | 一种钢闸门面板分体爬行机器人 |
-
1995
- 1995-09-20 JP JP7241238A patent/JPH0989855A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007051416A (ja) * | 2005-08-12 | 2007-03-01 | Gijutsu Kaihatsu Kenkyusho:Kk | 足場装置 |
| JP2007130710A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Jfe Steel Kk | 検査機器用自走台車 |
| JP2010018158A (ja) * | 2008-07-10 | 2010-01-28 | Taihei Kogyo Co Ltd | 配管等の検査装置 |
| JP2010208391A (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Taihei Kogyo Co Ltd | 検査用台車 |
| JP2010210310A (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Taihei Kogyo Co Ltd | 検査装置 |
| JP2012141476A (ja) * | 2011-01-04 | 2012-07-26 | Shimizu Corp | 撮影装置 |
| JP2018100876A (ja) * | 2016-12-20 | 2018-06-28 | 神鋼検査サービス株式会社 | 探触子移動装置 |
| CN107345938B (zh) * | 2017-06-26 | 2024-02-20 | 中国计量大学 | 一种建筑物墙体行走无损探伤装置 |
| CN107345938A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-11-14 | 中国计量大学 | 一种建筑物墙体行走无损探伤装置 |
| CN107176223A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-09-19 | 河北工业大学 | 一种弧面自贴合磁吸附爬壁检测机器人 |
| CN109115882A (zh) * | 2018-09-14 | 2019-01-01 | 杭州浙达精益机电技术股份有限公司 | 可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置 |
| CN109115882B (zh) * | 2018-09-14 | 2024-03-08 | 杭州浙达精益机电技术股份有限公司 | 可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置 |
| WO2022120183A1 (en) * | 2020-12-03 | 2022-06-09 | Saudi Arabian Oil Company | Two-wheel compact inspection crawler with automatic probe normalization |
| US11760127B2 (en) | 2020-12-03 | 2023-09-19 | Saudi Arabian Oil Company | Two-wheel compact inspection crawler with automatic probe normalization |
| CN114620155A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-06-14 | 浙江水利水电学院 | 一种钢闸门面板分体爬行机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0989855A (ja) | 壁面検査装置 | |
| JP3113955B2 (ja) | 磁力による三次元自由走行車及びその車輪 | |
| JP2020526449A (ja) | 揺れ止め支持体を有する小型磁気クローラ車両 | |
| JPH0156378B2 (ja) | ||
| JP4883395B2 (ja) | 無軌道式管検査装置 | |
| JPS62268782A (ja) | 移動装置 | |
| JPH0457552B2 (ja) | ||
| JPH08338831A (ja) | 壁面検査装置 | |
| RU117568U1 (ru) | Система для перемещения устройств диагностики | |
| CN112525983A (zh) | 一种探头可调式全向漏磁检测装置及方法 | |
| JP3151940B2 (ja) | 探傷装置 | |
| JP2023055454A (ja) | 台車及びそれを備えた検査装置 | |
| JPH10109671A (ja) | 磁気吸着クローラ型作業装置 | |
| JPH0551514B2 (ja) | ||
| KR100513579B1 (ko) | 몸체부 각도조절 기능을 가진 세 바퀴 이동로봇 | |
| JPS62139769A (ja) | 走行車 | |
| JPH06229993A (ja) | 溶接継手の自動探傷装置 | |
| JP3666676B2 (ja) | 磁石車輪ユニットとこれを用いた台車 | |
| JPS63189908A (ja) | 移動装置 | |
| JPH0450232B2 (ja) | ||
| JPS62124458A (ja) | 超音波探傷装置 | |
| JP2941868B2 (ja) | 管内走行装置 | |
| JPS61113555A (ja) | 管路内走行装置 | |
| JPS60203588A (ja) | 自走台車 | |
| JPH0930408A (ja) | 管内走行装置 |